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INSTITUT UNIVERSITAIRE Département GENIE INDUSTRIEL ET MAINTENANCE

DE TECHNOLOGIE 19 juin 2002 - D. Le Berre
DE LORIENT

CONTROLE D'AUTOMATIQUE

2ème année - Durée 2 h

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Un magnétophone est un appareil mixte d’enregistrement et de lecture utilisant comme support une
bande magnétique défilant à vitesse constante. Le système d’entraînement de la bande est relativement
complexe, étant donné les exigences sur la régularité du défilement, l’alignement bande-tête, et les fonctions à
assurer (défilement, avance rapide et rebobinage, arrêt automatique, etc.).

Le système d’entraînement d’un magnétophone à cassette comprend :

- une bobine débitrice (1) et une bobine réceptrice (2), séparées et animées de couples 1 et 2
antagonistes (frein pour (1), moteur pour (2)) tels que la bande subisse une tension appropriée ;

- des galets guide-bande (3) servant à placer correctement la bande magnétique sur la platine de
défilement ;

- un cabestan (4), axe ou arbre moteur qui entraîne la bande devant les têtes à la vitesse de défilement
normalisée de 4.76 cm/s, le contact cabestan-bande étant assuré grâce à un galet presseur (5).

La justesse et la régularité de la vitesse de défilement sont essentiellement déterminées par le cabestan.

Celui-ci est le plus souvent directement entraîné par l’axe d’un moteur à vitesse de rotation très précisément
asservie.

Représentation fonctionnelle de l’asservissement de vitesse :

R
r ( p)
k E .k. (1   M p)

 ( p)  C ( p) U M ( p) M ( p)
1
VE ( p) C ( p) G( p) kS S ( p)
k E .(1   M p)

Vm ( p) M ( p)

kG
 2

Paramètres déduits des caractéristiques électromécaniques :

C ( p) : Correcteur proportionnel-intégral à déterminer. C ( p) 

 C ( p)  A. 1   i p
 ( p) i p
U M ( p) kA
G ( p ) : Fonction de transfert de l’amplificateur de puissance G( p)  
 C ( p ) p.(1   A p)

M ( p) : Fonction de transfert du servomoteur commandé en tension. En négligeant la constante de temps

électrique devant la constante de temps mécanique, il est possible d’approximer M(p) par les fonctions du
premier ordre suivantes :

1 1 R 1
 M ( p)  . .U M ( p )  . .r ( p)
k E (1   M p) k E k  (1   M p )

Avec :

k E : Constante de f.c.e.m. du moteur.

k  : Constante de couple.

R : Résistance aux bornes de l’induit.

M : Constante de temps mécanique, l’arbre moteur étant chargé par une inertie minimale.

k S : Constante de transformation de mouvement. Exprimée en m/rd, sa valeur est directement liée à la

longueur de bande défilant devant les têtes magnétiques lorsque le cabestan effectue un tour.

k G : Constante de f.e.m. de la génératrice tachymétrique.

Application numérique : kE = 5 V/ktr/mn k  = 48 mN.m/A R = 10  M = 10 ms

kA = 10 s
-1
 A = 2 ms
kS : Cabestan de diamètre 2,5 mm à entraînement direct
kG = 1 V/ktr/mn

1 - ETUDE DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE

1.1 – Exprimer k E , k  , k S et k G en unités S.I.

V m ( j )
1.2 - Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte F ( jw)  pour C ( j )  1 .
 ( j )
1.3 - Montrer que F ( j ) peut se mettre sous la forme normalisée :
K
F ( j ) 
( j /  0 )(1  j /  0 )(1  a. j /  0 )

Déduire les expressions littérales de K, 0 et a. (0  a 1)

 3

2 - CORRECTION PROPORTIONNELLE

2.1 - En utilisant l’abaque de Black et les courbes normalisées fournies en annexe, déterminer la valeur
du gain A assurant une réponse sans dépassement en boucle fermée, une marge de phase supérieure ou égale
à 60° et une marge de gain supérieure ou égale à 18 dB.

S ( p)
2.2 - Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H ( p)  en l’absence de couple
V E ( p)
résistant r .

2.3 - Calculer la vitesse de défilement en régime permanent lorsque l’entrée reçoit un échelon de
consigne d’amplitude E0.

2.4 - Quelle tension deconsigne E0 faut-il appliquer pour obtenir la vitesse de défilement normalisée S0 =
4,76 cm/s ?

3 - CORRECTION PROPORTIONNELLE-INTEGRALE

3.1 - Pour le gain A calculé en question 2.1, déterminer la constante de temps  i d’un correcteur intégral
assurant une réponse stable en boucle fermée et respectant une marge de phase au moins égale à 50°.

3.2 - Exprimer la vitesse de sortie S ( p ) en fonction de r ( p) , en l’absence de consigne V E .

3.3 – Déduire l’expression de l’erreur  ( p) en fonction de r ( p) .

3.4 - Calculer l’erreur de vitesse en régime permanent lorsque le système est soumis à :

3.4.1 - un couple résistant constant d’amplitude 0  24 mN.m ;

3.4.2 - un couple résistant variant linéairement avec le temps r (t )  18.10 3.t .

3.5 - Discuter de l’intérêt que présente une correction proportionnelle-intégrale pour un tel dispositif.

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