CHAPITRE 1

MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

1.1 Notions Générales

1.1.1 Repère
Un repère d’espace est l’association d’un point origine et d’une base orthonormée
directe. Il permet de repérer la position d’un point dans l’espace.

1.1.2 Référentiel
Un référentiel est l’association d’un repère d’espace fixe par rapport à l’observateur
qui décrit le mouvement et d’une horloge. Un référentiel est noté R.

1.1.3 Trajectoire
La trajectoire d’un point M, dans un référentiel donné, est l’ensemble des positions
de ce point au cours du temps, rapportées à un repère fixe dans ce référentiel.

1.2 Système de coordonnées

1.2.1 Coordonnées cartésiennes
un repère cartésien est un repère orthonormé direct, défini par un point-origine et
une base orthonormée directe (O, e⃗x , e⃗y , e⃗z ).
Les coordonnées cartésiennes de M sont les composantes de son vecteur position :
⃗ =xe⃗x +ye⃗y +ze⃗z
OM

Le vecteur déplacement élémentaire :

dOM
⃗ =dxe⃗x +dye⃗y +dze⃗z

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Figure 1.1 – Coords Cartésiennes

1.2.2 Coordonnées cylindriques

un repère cylindrique est un repère orthonormé direct, défini par un point-origine
et une base orthonormée directe (O, e⃗r , e⃗θ , e⃗z ).

Figure 1.2 – Coords Cylindriques

le vecteur position :
⃗ =r⃗
OM er +ze⃗z

Le vecteur déplacement élémentaire :

dOM
⃗ =dr⃗
er +rdθ e⃗θ +dze⃗z

Relations entre les coordonnées cylindriques et cartésiennes :

e⃗r =cos(θ)e⃗x +sin(θ)e⃗y et e⃗θ =-sin(θ)e⃗x +cos(θ)e⃗y

de⃗r
dt
= de⃗r dθ
dθ dt
= θ̇(− sin(θ)e⃗x + cos(θ)e⃗y )=θ̇e⃗θ et de⃗θ
dt
= −θ̇e⃗r

L’utilisation des coordonnées cylindriques peut, dans certains, cas amener une simpli-
fication notable des expressions par rapport aux coordonnées cartésiennes.

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Figure 1.3 – Relations entre les coords cylindriques est cartésiennes

1.2.3 Coordonnées polaires(z=cte)

Lorsque le point M se déplace dans un plan , il est possible d’utiliser les coordonnées
cartésiennes ou les coordonnées polaires pour repérer les positions.
le vecteur position :
⃗ =r⃗
OM er

les coordonnes polaires reste un cas particulier des coordonnées cylindriques(z=cte), il

est utiliser généralement dans l’étude des mouvements planes(circulaire, élliptique...).

1.2.4 Coordonnées sphériques

un repère sphérique est un repère orthonormé direct, défini par un point-origine et
une base orthonormée directe (O, e⃗r , e⃗θ , e⃗ϕ ).

Figure 1.4 – Coordonnées sphériques

le vecteur position :
⃗ =r⃗
OM er

Les coordonnées sphériques de M sont, par définition :

• r=OM(r>0) ;
• θ : angle(e⃗z , e⃗r ) orienté par e⃗ϕ , variant de O à π ;

3 Pr.IMTKI Hamza
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Figure 1.5 – z=0 et ϕ=cte

• ϕ : angle (e⃗x , OH)

⃗ orienté par e⃗z variant de O à 2π.

Remarques :
• e⃗θ pointe vers les θ croissants et e⃗ϕ vers les ϕ croissants ;
• r n’a pas la même signification en coordonnées sphériques ou cylindriques ;
• dans tout plan ϕ=cte , r et θ sont les coordonnées polaires du point M.
Le vecteur déplacement élémentaire :

dOM
⃗ =dr⃗
er +rdθ e⃗θ +rsin(θ)dϕe⃗ϕ

1.3 Choix d’un système de coordonnées

Un problème bien posé étant un problème à moitié résolu, il est clair qu’un choix
judicieux du système de coordonnées peut simplifier fortement les calculs à effectuer.
Par la suite, nous établirons les expressions des vitesses et des accélérations d’un point
en nous restreignant à l’utilisation des coordonnées cartésiennes et cylindriques, pour
lesquelles les expressions de ces grandeurs seront assez simples.

1.4 Cinématique du point matériel

En physique, la cinématique (du grec kinêma, le mouvement) est l’étude des mou-
vements indépendamment des causes qui les produisent.

1.4.1 Vitesse d’un point

Soit O un point fixe du référentiel R. Le vecteur vitesse du point mobile M par
rapport à ce référentiel est :
⃗
⃗ )R =( dOM
v(M dt
)R

Vecteur Vitesse en coordonnées cartésiennes

En coordonnées cartésiennes, le vecteur vitesse ⃗v a pour expression :
⃗ )R =ẋe⃗x + ẏ e⃗y + ż e⃗z
v(M

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Vecteur Vitesse en coordonnées cylindriques

En coordonnées cylindriques, le vecteur vitesse a pour expression :
⃗ )R =ṙe⃗r + rθ̇e⃗θ + ż e⃗z
v(M

Vecteur Vitesse en coordonnées sphériques

En coordonnées sphériques, le vecteur vitesse a pour expression :
⃗ )R =ṙe⃗r + rθ̇e⃗θ + r sin(θ)ϕ̇e⃗ϕ
v(M

1.4.2 Accélération
Le vecteur accélération de M par rapport au référentiel R est :
⃗
⃗ )R =( d⃗v(M ) )R = ( d2 OM
a(M dt dt2
)R

Expression en coordonnées cartésiennes

⃗ )R =ẍe⃗x + ÿ e⃗y + z̈ e⃗z
a(M

Expression en coordonnées cylindriques

⃗ )R =(r̈ − rθ̇2 )⃗
a(M er + (rθ̈ + 2ṙθ̇)e⃗θ + z̈ e⃗z

1.4.3 Mouvement uniforme, accéléré ou décéléré

Mouvement uniforme
Un mouvement est uniforme si la norme du vecteur vitesse est constante :

Mouvement uniforme ⇔ v = constante ⇔ dv

dt
=0...

Mouvement accéléré
Un mouvement est accéléré si la norme du vecteur vitesse augmente :

Mouvement accéléré ⇔ v ↗ ⇔ dv
dt
> 0....

Mouvement décéléré
Un mouvement est décéléré si la norme du vecteur vitesse diminue :

Mouvement décéléré ⇔ v ↘ ⇔ dv
dt
< 0....

1.4.4 Vitesse et accélération d’un point en mouvement circu-

laire

5 Pr.IMTKI Hamza
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Figure 1.6 – Mouvement circulaire

Pour établir les expressions dans la base polaire des vecteurs vitesse et accélération
d’un point M en mouvement circulaire, il faut :
• exprimer son vecteur position dans la base polaire liée au point M : OM ⃗ = Re⃗r ;
• dériver le vecteur position en considérant R comme une constante et e⃗r comme une
fonction du temps ; on obtient :⃗v =Rθ̇e⃗θ ;
• dériver le vecteur vitesse en le considérant comme un produit de deux fonctions du
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temps Rθ̇ et e⃗θ ; on obtient : ⃗a=-Rθ̇2 e⃗r +Rθ̈ e⃗θ =- vR e⃗r + dv e⃗
dt θ

mouvement circulaire et uniforme

⃗ = R⃗
OM er
⃗v =Rω0e⃗θ =v0e⃗θ
v2
⃗a=- R0 e⃗r

1.5 Changements de référentiels

Considérons deux référentiels R(absolue) et R’(relatif) déplaçant l’un par rapport
à l’autre. désignons par (O, e⃗x , e⃗y , e⃗z ) et (O’, e⃗x′ , e⃗y′ , e⃗z′ ) deux repères cartésiens liés
respectivement à R et R’.

1.5.1 Composition des vitesses

Vitesse absolue
c’est la dérive du vecteur position OM
⃗ par rapport au référentiel R :
⃗
dOM
⃗v (M )R = dt R

Vitesse relative
c’est la dérive du vecteur position O⃗′ M par rapport au référentiel relatif R’ :
dO⃗′M
⃗v (M )R′ = dt R′

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Vitesse d’entrainement
C’est la vitesse du point M lorsque il est fixe dans le référentiel relatif.(Point Coïn-
cident) :
⃗ ′ ⧸R) ∧ O⃗′ M
v⃗e (M ) = ⃗v (O′ )R + Ω(R
⇒Cas où R’ est en rotation autour d’un axe fixe de R :

Figure 1.7 – Cas particulier intéressante

⃗
⃗ ∧ HM
v⃗e (M ) = ω
Conclusion :
⃗v (M )R = ⃗v (M )R′ + v⃗e (M )

1.5.2 Composition des accélérations

Accélération absolue

⃗
d2 OM
⃗a(M )R = dt2 R

Accélération relative

d2 O⃗
′M
⃗a(M )R′ = dt2 R′

Accélération d’entrainement

⃗ ′
d2 OO ⃗ ′ ⧸R)
⃗ae (M ) = dt2 R
+ dΩ(R
dt
∧ O⃗′ M + Ω(R
⃗ ′ ⧸R) ∧ (Ω(R
⃗ ′ ⧸R) ∧ O⃗′ M )

Accélération Coriolis

⃗ ′ ⧸R) ∧ ⃗v (M )R′
⃗ac (M ) = 2Ω(R
⇒Cas où R’ est en rotation autour d’un axe fixe de R :

7 Pr.IMTKI Hamza
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⃗ ′ ⧸R)
⃗ae (M ) = dΩ(R ⃗ − Ω2 (R′ ⧸R)HM
∧ HM ⃗
dt

Si la rotation est uniforme, l’accélération d’entraînement est radiale et centripète

⃗
⃗ae (M ) = −Ω2 (R′ ⧸R)HM

Conclusion :

⃗a(M )R = ⃗a(M )R′ + a⃗e (M ) + a⃗c (M )

8 Pr.IMTKI Hamza