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3.4.3 Moteur asynchrone cage dcureuil Cest de loin le moteur le plus utilis. Son design est surtout prvu pour les applications vitesse constante. De plus, afin de rduire son courant de dmarrage, son inductance de fuite est (par design) leve. Les limites de ce moteur est : une frquence plus leve que 100 Hz, les pertes fers augmentent normment de faon rduire le couple du moteur. Si le couple nominal est requis pour une grande plage de fonctionnement, la ventilation force doit tre adopte. Les commandes tension variable peuvent tre utilises avec des moteurs induction. La vitesse du moteur est modifie directement par la variation de tension. Ces commandes ncessitent des moteurs glissement lev ; ils sont par consquent inefficaces hautes vitesses. Ces commandes ne conviennent quaux applications prsentant des gammes rduites de vitesse. Dautre part, lentranement frquence variable modifie la vitesse dun moteur CA en faisant varier la frquence dalimentation du moteur. La tension de sortie de lentranement est ajuste de faon proportionnelle sa frquence de sortie pour assurer un rapport tension/frquence relativement constant, comme lexige les caractristiques du moteur CA pour obtenir un couple adquat. 3.4.4 Moteur asynchrone rotor bobin La variation de vitesse de ce moteur peut tre ralise en utilisant un convertisseur dans le rotor ou bien en lalimentant laide dun gradateur triphas. La combinaison dun convertisseur DC et dun moteur cage est connue sous le nom de cascade hyposynchrone. Ces entranements peuvent atteindre des puissances jusqu 15 MW. Le moteur rotor bobin peut aussi tre command par variation de rsistances rotoriques. On peut faire varier la vitesse du moteur rotor bobin en changeant la valeur de la rsistance externe raccorde au circuit du rotor. Lnergie de glissement du moteur est soit dissipe dans les rsistances externes sous forme de chaleur, ou rcupre et convertie en nergie lectrique ou mcanique utile. Si lnergie de glissement est convertie en nergie lectrique utile, le systme est appel commande de rcupration de lnergie de glissement du rotor bobin.

Chapitre 4 MODELISATION DE LA MACHINE A COURANT CONTINU

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4.1 Modlisation de la machine courant continu La machine courant continu peut tre modlise par le biais dquations lectrique, lectromcanique et mcanique. Ces trois groupes dquations nous permettrons de mieux apprhender la machine courant continu dans son fonctionnement rel. Du cot lectrique nous pouvons dire que la machine courant continu se dfinit par un circuit dinduit et un circuit inducteur ; linduit de la MCC peut tre vu comme une rsistance

Ra et une inductance La en srie avec une source de tension commande em (t )

proportionnelle la vitesse ! (t ) . Du cot mcanique, nous reprsentons la machine courant continu par linertie de linduit augmente de celui de la charge entrane. 4.1.1 Equations de la machine courant continu Notons dabord que dans notre modlisation nous allons utiliser le moteur courant continu afin dtablir les quations et ce qui sen suit. Du fait que, par des changements de connexions entre linduit et linducteur on aboutit aux autres types de MCC (par rapport lexcitation) et que les MCC sont rversibles, nous pourrons donc obtenir les autres modles moyennant des modifications partir du premier. Le schma technologique dune MCC est reprsent sur la figure suivante :

Fig. 4.1 : Schma dun entranement avec une MCC excitation indpendante. Les signaux y intervenant sont les suivants :

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La tension aux bornes de linduit ua (t ) (lindice a correspond Anker, cest dire induit en langue allemande) ; le circuit lectrique de linduit, faisant apparatre : La rsistance de linduit

Ra ;

Linductance de linduit La ; Une tension em (t ) appele f.e.m. (force lectro-motrice), proportionnelle la vitesse angulaire ! (t ) ; Le courant traversant le circuit dinduit I a (t ) ; Le couple lectromagntique instantan Tem (t ) produit ; Linducteur, fix au stator, crant un flux magntique dexcitation ! f ; La charge mcanique, dpendante de lapplication (inertie J , frottement visqueux, lasticit de la transmission, etc.) ;

La vitesse ! (t ) du rotor du moteur. Equations lectriques Prenant en compte la rsistance Ra et linductance La du circuit dinduit, du collecteur, des balais et des connexions, et en les supposant toutes deux constantes (pas de variation due lchauffement ni la saturation magntique), lquation de tension induite scrit :

ua (t ) = Ra .ia (t ) +

d ( N .! f ) d" = Ra .ia (t ) + dt dt
dia + em (t ) dt

ua (t ) = Ra .ia (t ) + La

Equations lectromcaniques

La tension induite em (t ) , appele FEM ("force lectromotrice" dans loptique de lexploitation en gnrateur) est proportionnelle la vitesse angulaire ! (t ) et au flux inducteur ! f (t ) :
em (t ) = k ." f (t ).! (t )
k est une constante dpendant de la construction de la machine. La premire quation

montre que em (t ) soppose ua (t ) , cest dire que le moteur ragit en crant une FEM

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em (t ) tendant quilibrer ua (t ) . Cet effet correspondra une contre-raction bien

visible dans le schma fonctionnel du moteur. Le couple lectromagntique Tem (t ) dvelopp a pour expression :
Tem (t ) = k .! f (t ).ia (t )

Equation mcanique
d! = Tem (t ) " B ! (t ) " Tr (t ) " T (t ) dt
m f

Le moteur en rotation est dcrit par lquation (de la dynamique) dquilibre suivante :
Jt

O
J t : inertie totale entrane (moteur J m et charge J ch )

Bm Tr T
f

: coefficient de frottement visqueux : couple rsistant

: couple de frottement de coulomb

Voil en somme les quations rgissant le fonctionnement du moteur. Mais pour mieux les exploiter, nous allons utiliser leurs transformes de Laplace. 4.1.2 Transformes de Laplace Les transformes de Laplace des quations sont les suivantes :
ua (t ) = Ra .ia (t ) + La dia + em (t ) ! U a " Em = Ra .I a + s.La .I a dt

em (t ) = k ." f (t ).! (t ) # Em = k ." f .$ Tem (t ) = k .! f (t ).ia (t ) " Tem = k .! f .I a

Jt

d! = Tem (t ) " Tr (t ) " B ! (t ) " T # Tem " T " B ! (t ) " T = s.J t .$ dt

m f r m f

4.1.3 Schmas blocs Les transformes de Laplace obtenues nous permettent de modliser le moteur sous forme de schma bloc ou schma fonctionnel. Ces schmas prsentent les fonctions de transfert suivant les paramtres dentre et de sortie considrs. Si on considre comme grandeur dentre la tension applique aux bornes de linduit et comme grandeur de sortie la vitesse du moteur , nous obtenons le schma bloc tension vitesse. Ce dernier nous permet de voir lvolution de la vitesse avec la tension. Dr.Ing. Adama Fanhirii SANGARE, Ph.D in Electrical Engeneering and Automation Page 4

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Fig. 4.2 : Schma bloc tension-vitesse du moteur courant continu. Si le courant la sortie et garde toujours la tension lentre, on a :

Fig. 4.3 : Schma bloc tension-courant du moteur courant continu. 4.2 Modle Simulink de la machine courant continu Lensemble de ce qui prcde nous permet de raliser le modle simulink (cest dire le modle utilis en simulation dans MatLab/Simulink) de la machine courant continu comme suit :

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu La partie lectrique

Fig. 4.4 : Ralisation de la partie lectrique de la MCC sous Simulink. La partie mcanique

Fig. 4.5 : Ralisation de la partie mcanique de la MCC sous Simulink. Le regroupement de ces deux donne :

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Fig. 4.6 : Ralisation de la MCC sous Simulink. Remarque : Les blocs utiliss pour la ralisation du modle sont dfini lAnnexe 1. ! Le circuit magntique (inducteur) est reprsent par un circuit R-L (Rf, Lf) en srie. Il est connect entre les bornes F+ et F- du bloc de la machine courant continu. ! Le circuit dinduit est aussi un circuit R-L srie ( Ra, La ) en srie avec une source de tension contrle et un bloc de mesure de courant. Il est connect entre les bornes A+ et A- de la machine. ! La partie mcanique calcule la vitesse de la machine partir du couple appliqu au rotor. Cette vitesse et le courant dexcitation sont utiliss pour le calcul de la force contre lectromotrice du circuit dinduit. Elle est reprsente par des blocs Simulink mettant en uvre lquation :
J d! = Te " sgn(! )TL " Bm " T f dt

Soulignons que loprande sgn(w) prend en compte la rversibilit de la MCC. Dans nos simulations nous nutiliserons pas le modle comme prsent au schma prcdent mais en tant quun masque reprsent par le bloc simplifi qui suit :

Fig. 4.7 : Bloc de la MCC sous Simulink. Dr.Ing. Adama Fanhirii SANGARE, Ph.D in Electrical Engeneering and Automation Page 7

Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu Remarque : Il existe bien dautres modles concernant la MCC (Annexe 2). Avec les diffrents modes de connexions nous aurons donc le modle de la MCC excitation : Indpendante

Fig. 4.8 : Modle Simulink de la MCC excitation indpendante. Srie

Fig. 4.9 : Modle Simulink de la MCC excitation srie.

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu Parallle

Fig. 4.10 : Modle Simulink de la MCC excitation srie. Pour nos modles, nous avons utilis les blocs suivants : Source de tension continue de la bibliothque Power System Blockset / Electrical Sources, Moment, pour donner les diffrentes valeurs du moment du couple de charge. Cest le bloc constant de la bibliothque Simulink / Sources, Display, de mesure des variables dtat de la machine, de la bibliothque Simulink / Sinks, DC machine, reprsentant la MCC, de la bibliothque Power System Blockset / Machines .

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Chapitre 5 SIMULATION DES MACHINES A COURANT CONTINU

5.1 Laboratoire n1 : Etude de la MCC excitation indpendante 5.1.1 Mise en uvre du laboratoire virtuel Le laboratoire virtuel est reprsent sur la fig. 5.1. Il comprend : Une machine courant continu DC machine, tudier (bibliothque Power System Blockset/Machines) ; Deux sources de tension continue (Ua pour lalimentation de linduit de la machine, Ue pour lalimentation de lenroulement dexcitation de la bibliothque Power System Blockset / Electrical Sources) ; Un bloc Moment pour fournir le couple de charge (le bloc constant de la bibliothque Simulink / Sources) ; Un bloc Display pour la mesure des variables dtat de la machine et loscillographe Scope pour visualiser les processus (de la bibliothque Simulink / Sinks) ; Un bloc Multimeter pour la mesure de tension et de courant du circuit (de la bibliothque SimPowerSystems/Measurements) Un bloc Demux 4 sorties pour avoir accs aux 4 paramtres de la MCC (de la bibliothque Simulink/Commonly Used Blocks).

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Fig. 5.1 : Modle pour ltude de la MCC excitation indpendante. Les circuits de linduit et dexcitation sont visibles partir du bloc DC Machine, lentre TL duquel, on applique le couple de la charge, la sortie m est destine pour la mesure et lobservation des variables dtat de la machine dans lordre suivant : la vitesse angulaire (rad/s), le courant de linduit (A), le courant dexcitation (A), le couple lectromagntique (Nm). Dans les champs de rglage de la machine (fig. 5.2) on donne : les paramtres de lenroulement de linduit Ra (Ohm), La (H) ; les paramtres de lenroulement dexcitation Rf (Ohm), Lf (H) ; le coefficient Laf ; la somme des moments dinertie de la machine et de la charge J (Kgm2). Il faut souligner, que les paramtres (Lf, J) sont importants dans ltude des processus transitoires. Ils ninfluent pas sur les rgimes stationnaires ; le coefficient de frottement visqueux Bm (Nms) ; le coefficient de frottement sec Tf (Nm) ; la vitesse initiale.

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Fig. 5.2 : Fentre de rglage des paramtres de la machine courant continu. Tous ces paramtres sont calculs laide des expressions suivantes :
IE = P 30 Pnom Pnom M nom UE , M nom = nom = I anom = ! I E , Laf = . RE $ nom #nnom U anom" nom I anom I f

LE ! (2 5)

(5 10)L P 2 La R E ; J " 2 2 a2 nom Ra Ra ! nom I anom

p mec p ; Bm " mec 2 2! nom 2! nom

p mec = (0.5 2% )Pnom et T j "

Les donnes du catalogue des machines courant continu concernant notre machine sont mentionnes dans le tableau suivant.

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu Tableau 5.1 : Donnes sur le moteur 2PN 90M h (mm) 90 Pnom (kW) 1 220 Unom (V) Nnom (trs/min) 4000 72.5 2.52 !nom (%) Ra (Ohm) RE (Ohm) 92 48 La (mH)

La fentre de rglage des paramtres de la modlisation est reprsente sur la fig. 5.3.

Fig. 5.3 : Fentre de rglage des paramtres de la modlisation. 5.1.2 Relev de la caractristique mcanique, et calcul des caractristiques de fonctionnement de la machine en rgime de moteur. Le relev des caractristiques seffectue sur le modle de la fig. 5.1. On effectue la modlisation (dans la fentre de rglage du bloc moment) pour chaque valeur du couple de charge qui varie de 0 1.6 du moment du couple nominal.

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu Tableau 5.2 : Relev des caractristiques du moteur Donnes M (N.m) 0 0.478 0.956 1.434 1.912 2.39 2.868 3.3 3.8 4.3 4.8 5. 3 5.7 6.2 6.7 7.2 7.6 8.1 8.6 9.1 9.6 10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 ! (rad/s) 357.9 354.7 351.5 348.3 345.1 342 338.8 335.9 332.6 329.2 325.9 322.5 319.9 316.5 313.2 309.9 307.2 303.9 300.5 297.2 293.9 291.2 287.9 284.5 281.2 277.8 274.5 271.2 Mesures Ia (A) 0.0175 0.7957 1.573 2.351 3.129 3.905 4.684 5.386 6.2 7.014 7.827 8.641 9.292 10.11 10.92 11.73 12.38 13.2 14.01 14.82 15.64 16.29 17.1 17.91 18.73 19.54 20.36 21.17 Ie (A) 2.391 P1 (W) 529.87 701.07 872.08 1043.24 1214.4 1385.12 1556.5 1710 1890 2069.1 2248 2427 2570.3 2750.2 2928.4 3106.6 3249.62 3430 3608.2 3786.4 3966.8 4109.8 4288 4466.2 4646.6 4824.8 5005.2 5183.4 Calculs P2 (W) 0 169.547 336.387 499.462 659.83 817.38 971.678 1108.47 1263.88 1415.56 1564.8 1709.3 1823.4 1962.3 2098.4 2231.3 2334.7 2461.6 2584.3 2704.5 2821.4 2912 3022.9 3129.5 3233.8 3333.6 3431.3 3525.6 " 0 0.2419 0.3857 0.4788 0.5433 0.5901 0.6243 0.6482 0.6687 0.6841 0.6961 0.7043 0.7094 0.7135 0.7166 0.7182 0.7184 0.7177 0.7162 0.7143 0.7113 0.7086 0.7050 0.7007 0.6959 0.6909 0.6855 0.6802

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu Tableau 5.2 suite. Donnes M (N.m) 13.5 14 14.5 15 16.5 17 17.5 18 18.5 19 19.5 20 ! (rad/s) 267.8 264.5 261.2 257.8 247.8 244.5 241.2 237.8 234.5 231.1 227.8 224.5 Mesures Ia (A) 21.98 22.8 23.61 24.42 26.86 27.68 28.49 29.3 30.12 30.93 31.74 32.56 Ie (A) 2.391 P1 (W) 5361.6 5542 5720.2 5898.4 6435.2 6615.6 6793.8 6972 7152.4 7330.6 7508.8 7689.2 Calculs P2 (W) 3615.3 3703 3787.4 3867 4088.7 4156.5 4221 4269.6 4338.3 4390.9 4442.1 4490 " 0.6743 0.6682 0.6621 0.6556 0.6354 0.6283 0.6213 0.6124 0.6066 0.5990 0.5916 0.5839

Les calculs des diffrentes grandeurs partir des formules suivantes :

P1 = U (I a + I E ),

P2 = M nom" , ! =

P2 . P1

Caractristique mcanique

A partir de ce tableau on trace la caractristique mcanique !=f(M). La courbe est la suivante

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Fig.5.4 : Courbe de la caractristique mcanique !=f(M). Caractristiques de fonctionnement du moteur Vitesse en fonction de la puissance de sortie

"

Fig. 5.5 : Courbe de la caractristique de fonctionnement !=f(P2).

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"

Moment en fonction de la puissance de sortie

Fig. 5.6 : Courbe de la caractristique de fonctionnement M=f(P2).

"

Courant dinduit en fonction de la puissance de sortie

Fig. 5.7 : Courbe de la caractristique de fonctionnement Ia=f(P2).

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"

Rendement en fonction de la puissance de sortie

Fig. 5.8 : Courbe de la caractristique de fonctionnement "=f(P2). 5.1.3 Relev de la caractristique mcanique, et calcul des caractristiques de fonctionnement de la machine en rgime de gnrateur. Le relev des caractristiques seffectue sur le modle de la fig. 5.1. On effectue la modlisation (dans la fentre de rglage du bloc moment) pour chaque valeur du couple de charge qui varie de 0 -1.2 du moment du couple nominal. On a le tableau suivant :

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu Tableau 5.3 : Relev des caractristiques du gnrateur Donnes M (N.m) 0 -0.478 -0.956 -1.434 -1.912 -2.39 -2.868 ! (rad/s) 357.9 361.1 364.3 367.5 370.7 373.8 377 Mesures Ia (A) 0.0175 -0.7584 -1.536 -2.341 -3.092 -3.869 -4.647 Ie (A) 2.391 2.391 2.391 2.391 2.391 2.391 2.391 P1 (W) 520.87 692.87 863.94 1041 1206.3 1377.2 1548.4 Calculs P2 (W) 0 172.61 348.27 527 708.78 893.38 1081.2 # 0 0.2491 0.4031 0.5062 0.5876 0.6487 0.6983

Les calculs se font comme prcdemment. Signalons que le rendement se calcul par :! = Caractristique mcanique

P2 . P1

Fig. 5.9 : Courbe de la caractristique mcanique !=f(M).

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu Caractristiques de fonctionnement du gnrateur.

"

Vitesse en fonction de la puissance de sortie

Fig. 5.10 : Courbe de la caractristique de fonctionnement !=f(P2).

"

Moment en fonction de la puissance de sortie

Fig. 5.11 : Courbe de la caractristique de fonctionnement M=f(P2). Dr.Ing. Adama Fanhirii SANGARE, Ph.D in Electrical Engeneering and Automation Page 20

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"

Courant dinduit en fonction de la puissance de sortie

Fig. 5.12 : Courbe de la caractristique de fonctionnement Ia=f(P2).

"

Rendement en fonction de la puissance de sortie

Fig. 5.13 : Courbe de la caractristique de fonctionnement "=f(P2). Dr.Ing. Adama Fanhirii SANGARE, Ph.D in Electrical Engeneering and Automation Page 21

Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu 5.1.4 Relev des caractristiques mcaniques avec variation de la tension dalimentation aux bornes du circuit de linduit. En utilisant le modle de la figure 5.1, on fait varier le moment du couple de 1.2 1.2 Mnom, pas 0.2, pour chaque valeur de la tension dinduit (Ua= 10, 20, 80, 132, 176 et 220 V). Tableau 5.4 : Relev des caractristiques mcaniques
Ua = 10 V M (N.m) -2.868 -2.39 -1.912 -1.434 -0.956 -0.478 0 0.478 0.956 1.434 1.912 2.39 2.868 35.36 32.18 28.99 25.8 22.61 19.42 16.23 13.04 9.852 6.663 3.474 0.285 -2.824 51.63 48.45 45.26 42.07 38.88 35.69 32.5 29.31 26.12 22.93 19.74 16.56 13.37 149.3 146.1 142.9 139.7 136.5 133.3 130.1 126.9 123.7 120.6 117.4 114.2 111 Ua = 20 V Ua = 80 V Ua = 132 V Ua = 176 V Ua = 220 V ! (rad/s) 233.9 230.7 227.5 224.3 221.1 217.9 214.7 211.5 208.3 205.1 202 198.8 195.6 305.4 302.3 299.1 295.9 292.7 289.5 286.3 283.1 279.9 276.7 273.6 270.4 267.2 377 373.8 370.7 367.5 364.3 361.1 357.9 354.7 351.5 348.3 345.1 342 338.8

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu On obtient les courbes suivantes :

Fig. 5.14 : Courbes des caractristiques mcaniques !=f(M,Ua). 5.1.5 Relev des caractristiques mcaniques par variation de la tension dexcitation Toujours avec le mme modle, on fait varier le moment du couple de 1.2 1.2 Mnom, pas 0.2, pour chaque valeur de la tension dexcitation (Ue = 80, 160 et 220 V). on a le tableau suivant :

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu Tableau 5.5 : Relev des caractristiques mcaniques par variation de la tension dexcitation
Ue=220 V M (N.m) -2.868 0 2.39 3.5 5 10 15 25 30 35 40 45 50 55 Ue=160 V w (rad/s) Ue=140 Ue=130

377 357.9 342 334.6 324.5 291.2 257.8 191.1 157.8 124.4 91.04 57.69 24.33 -8.95

528.2 492.1 461.9 447.9 429 365.9 302.9 176.7 113.7 50.63 -12.28 -75.35 -138.4 -201.5

609.5 562.3 522.9 504.7 479.9 397.6 315.2 150.5 68.14 -14.03 -96.39 -178.7 -261.1 -343.5

660.3 605.5 555.9 538.7 510 414.5 319 127.9 32.43 -62.85 -158.4 -253.9 -349.4 -444.9

Aprs les relevs on obtient les courbes suivantes :

Fig. 5.15 : Courbes des caractristiques mcaniques !=f(M,Ue). Dr.Ing. Adama Fanhirii SANGARE, Ph.D in Electrical Engeneering and Automation Page 24

Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu 5.1.6 Relev des caractristiques mcaniques par variation de la rsistance dans le circuit de linduit. On fait comme prcdemment mais pour des valeurs de la rsistance dinduit de 2 et 4 fois la rsistance nominale en plus de cette dernire. Tableau 5.6 : Relev des caractristiques mcaniques par variation de la rsistance dinduit Ra = 2.52 $ M (N.m) -2.868 -2.39 -1.912 -1.434 -0.956 -0.478 0 0.478 0.956 1.434 1.912 2.39 2.868 377 373.8 370.7 367.5 364.3 361.1 357.9 354.7 351.5 348.3 345.1 342 338.8 Ra= 7.56 $
! (rad/s)

Ra = 15.12 $

415.1 405.6 396 386.4 376.9 367.3 357.8 348.2 338.6 329.1 319.5 309.9 300.4

472.3 453.1 433.8 414.9 395.8 376.6 357.5 338.4 319.3 300.1
281

261.9 242.8

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu On obtient les courbes suivantes :

Fig. 5.16 : Courbes des caractristiques mcaniques !=f(M,Ra). 5.1.7 Relev des caractristiques mcaniques avec diffrentes valeurs du flux dexcitation. Ici aussi on fait la modlisation comme au point 5.1.5, mais pour des valeurs du flux dexcitation de 0.6 et 0.8 fois le flux nominal en plus de ce dernier.

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu Tableau 5.7 : Relev des caractristiques mcaniques ! = 0.6 !nom M(N.m) -2.868 0 2.868
5 10 15 25 30 35 40 45 50 55

!= 0.7!nom

! = 0.8 !nom 477.2 447.3 417.4 395.2 343.1

291

!= !nom 377 357.9 338.8 324.5 291.2 257.8 191.1 157.8 124.4 91.04 57.69 24.33 -8.95

! (rad/s) 649.5 596.4 543.2 503.7

411.1 318.4 133.1 40.5 -51.93 -144.6 -237.2 -329.9 -422.5 550.3 511.2 472.2 443.1 375.1 307 170.9 102.8 34.73 -33.18 -101.3 -169.3 -237.4

186.8 134.6 82.5 30.4 -21.6 -73.72 -125.8

Remarque : Pour le relev des caractristiques, pour faire varier le flux dexcitation on a jou sur la valeur de linductance mutuelle Laf. En effet si Laf = nLafnom, alors % = n%nom avec n un nombre dcimal positif. On obtient les courbes suivantes :

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Fig. 5.17 : Courbes des caractristiques mcaniques ! = f (M,%). 5.1.8 Relev des caractristiques de rglage avec la variation de la tension aux bornes de linduit. Pour le relev de la caractristique de rglage, on utilise le modle de la fig. 5.1. En faisant varier la tension dinduit de 0.4 1.2 de la valeur initiale (220V), et tout en gardant le couple de charge constant (gale Mnom =2.39 N.m), on effectue la manipulation et on a le tableau suivant : Tableau 5.8 : Relev de la caractristique de rglage
Ua (V) 88 132 176 220 260 ! (rad/s) 127.1 198.8 270.4 342 413.5

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu Do la courbe suivante :

Fig. 5.18 : Courbe de la caractristique de rglage !=f(Ua). 5.1.9 Analyse des rsultats obtenus Dans notre premier laboratoire, nous avons mis en uvre lobtention des caractristiques mcaniques, de fonctionnement et de rglage de la MCC excitation indpendante. Les caractristiques mcaniques montrent que la vitesse est une fonction dcroissante du couple Les caractristiques de fonctionnement montrent que :

" " "

la vitesse est une fonction dcroissante de la puissance de sortie le moment et le courant dinduit sont des fonctions croissantes de la puissance la courbe du rendement en fonction de la puissance prsente une courbe en cloche avec un maximum en (2335 N.m, 71.84%) pour le rgime moteur ; pour le rgime gnrateur, on a une fonction croissante dans la limite de la plage de donnes utilise.

Les caractristiques (mcaniques) de rglages :

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu " par variation de la tension dinduit montrent quon a des caractristiques parallles (au dessous de la nominale pour des valeurs de tension infrieures la tension nominale) " par variation de la tension dexcitation montrent des caractristiques qui sentrecoupent dans le premier cadran de fonctionnement de la MCC ;ce qui permet un rglage de la vitesse au dessus ou en dessous de la nominale. " par variation de la rsistance du circuit de linduit nous donnent des caractristiques qui se coupent la vitesse vide !0 (de 357.5 rad/s) et permettent un rglage de la vitesse au dessus ou en dessous de la nominale suivant le rgime de fonctionnement. " par le flux dexcitation nous montrent que les caractristiques sentrecoupent et donnent la possibilit de rgler la vitesse au dessus et en dessous de la nominale. 5.2 Laboratoire n2 : Etude de la MCC excitation srie 5.2.1 Mise en uvre du laboratoire virtuel Le laboratoire virtuel est reprsent sur la fig. 5.14 ; il comprend les mmes lments que le prcdent.

Fig. 5.19 : Modle pour ltude de la MCC excitation srie. Dr.Ing. Adama Fanhirii SANGARE, Ph.D in Electrical Engeneering and Automation Page 30

Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu La fentre de rglage des paramtres de la machine courant continu est reprsente sur la fig. 5.19. La fentre de rglage des paramtres de la source dalimentation est reprsente sur la fig. 5.20. La fentre de rglage des paramtres de la modlisation est reprsente sur la fig. 5.21.

Fig. 5.20 : Fentre de rglage des paramtres de la machine.

Fig. 5.21 : Fentre de rglage des paramtres de la source de tension. Dr.Ing. Adama Fanhirii SANGARE, Ph.D in Electrical Engeneering and Automation Page 31

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Fig. 5.22 : Fentre de rglage des paramtres de simulation. 5.2.2 Relev des caractristiques mcaniques et de fonctionnement de la MCC excitation srie Tableau 5.9 : Relev des caractristiques mcaniques Donnes M (N.m) 5 15 25 35 45 55 65 75 85 95 100 ! (rad/s) 213.9 -31.56 -107.4 -147.7 -173.7 -192.2 -206.3 -217.4 -226.6 -234.2 -237.6 Mesures Ia (A) 4.415 7.638 9.861 11.67 13.23 14.63 15.9 17.08 18.19 19.23 19.72 Ie (A) 4.415 7.638 9.861 11.67 13.23 14.63 15.9 17.08 18.19 19.23 19.72 P1 (W) 5827.8 10082 13017 15404 17464 19312 20988 22546 24011 25384 26030 Calculs P2 (W) 1067 -473.4 -2685 -5169.5 -7816.5 -10571 -13410 -16305 -19261 -22249 -23760 " 0.1831 0.4695 0.2063 0.3356 0.4476 0.5474 0.6389 0.7232 0.8022 0.8706 0.9128

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Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu Caractristique mcanique

Fig. 5.23 : Courbe de la caractristique mcanique !=f(M). Caractristiques de fonctionnement du moteur Vitesse en fonction de la puissance de sortie

"

Fig. 5.24 : Courbe de la caractristique de fonctionnement !=f(P2). Dr.Ing. Adama Fanhirii SANGARE, Ph.D in Electrical Engeneering and Automation Page 33

Etude dun laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu

"

Moment en fonction de la puissance de sortie

Fig.5.25 : Courbe de la caractristique de fonctionnement M=f(P2).

"

Courant dinduit en fonction de la puissance de sortie

fig.5.26 : Courbe de la caractristique de fonctionnement Ia=f(P2).

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"

Rendement en fonction de la puissance de sortie

Fig. 5.27 : Courbe de la caractristique de fonctionnement "=f(P2). 5.2.3 Analyse des rsultats obtenus Dans ce laboratoire, les diffrentes caractristiques nous montrent que :

" "

Pour la caractristique mcanique la vitesse est une fonction dcroissante du couple Pour les caractristiques de fonctionnement, la vitesse est une fonction dcroissante de la puissance ; le courant et le moment du couple croient avec la puissance par contre le rendement dcrot avec elle (dans la limite des valeurs du moment de charge).

Remarque : Nous avons aussi visualis les courbes instantanes loscilloscope du modle (Annexe 3). Lanalyse des courbes obtenues nous donne des rsultats qui sont en concordance avec les caractristiques thoriques.

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Conclusion
Les machines courant continu sont peu peu remplaces par les machines asynchrones dans certains processus. Pourtant leur tude savre ncessaire car elles sont toujours utilises dans plusieurs domaines o elles sont les mieux adaptes. Ce projet de fin dtude nous a permis de mettre en place un laboratoire virtuel de simulation des machines courant continu en vue de leur tude. Les rsultats obtenus dans nos laboratoires virtuels nous montrent des caractristiques qui sont en concordance avec celles obtenues avec les modles thoriques. Ce qui nous permet de dire que le modle est assez fiable et suffisamment prcis. Lenvironnement virtuel quest MATLAB/SIMULINK, est un bon moyen dtude du fonctionnement des MCC (et aussi dautres systmes) dans les conditions de fonctionnement voulues. En effet il nous permet de prsenter une approche assez raliste des phnomnes physiques et denvisager plusieurs cas de fonctionnement du modle labor. Ce laboratoire, en association avec dautres dj mis en place par nos ans, peut constituer une puissante source de connaissances qui seront acquises par ses utilisateurs, aprs un travail actif et individuel. Au terme de cette tude, nous pouvons dire que nous avons atteint objectifs fixs par le thme en procdant la mise en place de cette plate forme simulation, malgr les difficults rencontres au cours de llaboration de ce projet. Nous voudrions terminer en disant que ce projet de fin dtude nous a permis de nous familiariser avec loutil quest MATLAB/SIMULINK. Sa puissance de programmation nous incite exhorter tudiants, professeurs et chercheurs ladopter afin de doter lENI-ABT de plusieurs TP instructifs dune part, et de fournir des applications la pointe de la technologie lAfrique et au monde dautre part.

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Bibliographie

[1] Abdoulaye TRAORE, Adama F. SANGARE. Machines courant continu, Bamako ENIABT, 2007. 80p. [2] Abdoulaye TRAORE, Modibo CISSOKO. Machines lectriques : Machines courant continu, Bamako ENI-ABT, 2006. 102p. [3] Jean NIARD, Jean-Claude GALLOIS. Electricit : Machines lectriques et lectronique, Paris Nathan 1995. 271p. [4] R. MERAT, R. MOREAU, L. ALLAY. Gnie Electrotechnique, ditions Nathan 1997. 429p. [5] Adama F. SANGARE, Initiation MATLAB SIMULINK, Bamako ENI-ABT, 2005. [6] Adama F. SANGARE, Commande des machines lectriques, Bamako ENI-ABT, 2005. [7] Modibo CISSOKO, Modlisation et Simulation des machines lectriques, Bamako ENIABT, 2006. [8] Ahmed CHERITI, Mamadou Lamine DOUMBIA, Note de Cours : CONTROLE DES MOTEURS, Universit du Qubec Trois-Rivires, 2006.105p. [9] Projet de fin dtude de DEMBELE Abdoulaye, Mise en place dune plate forme de simulation de commande de machines courant continu, Bamako ENI-ABT, 2002.110p.

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