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Cours Robotique
Cours Robotique
Jean-Louis Boimond
Universit Angers
La robotique peut tre dfinie comme l'ensemble des techniques et tudes tendant concevoir des
systmes mcaniques, informatiques ou mixtes, capables de se substituer l'Homme dans ses fonctions
motrices, sensorielles et intellectuelles.
1
GNRALITS .................................................................................................................................................................... 2
1.1
Dfinitions ..................................................................................................................................................................... 2
1.2
Constituants d'un robot .................................................................................................................................................. 3
1.3
Classification des robots ................................................................................................................................................ 6
1.4
Caractristiques d'un robot ............................................................................................................................................ 7
1.5
Les gnrations de robot ................................................................................................................................................ 7
1.6
Programmation des robots ............................................................................................................................................. 8
DESCRIPTION DES ROBOTS FANUC LR MATE 100 IB ET ARC MATE 100 IB ...................................................... 66
7.1
Description gnrale .................................................................................................................................................... 67
7.2
Mise en route du systme ............................................................................................................................................ 70
7.3
Arrt du systme .......................................................................................................................................................... 71
MISE EN MOUVEMENT DU BRAS DES ROBOTS FANUC LR MATE 100 IB ET ARC MATE 100 IB ................... 72
8.1
Les modes de dplacement .......................................................................................................................................... 72
8.2
Mise en mouvement en mode manuel ......................................................................................................................... 73
8.3
Mise en mouvement en mode programme................................................................................................................... 75
8.3.1
Excution dun programme ................................................................................................................................. 75
page 1
8.3.2
Arrt dun programme ......................................................................................................................................... 76
8.3.3
Cration dun programme .................................................................................................................................... 76
8.4
Quelques instructions de mouvement .......................................................................................................................... 76
8.4.1
Structure de mouvement ...................................................................................................................................... 77
8.4.2
Donnes de position ............................................................................................................................................ 79
8.4.3
Trajectoire de positionnement ............................................................................................................................. 80
8.5
Entres/Sorties ............................................................................................................................................................. 81
8.6
Structures algorithmiques de base ............................................................................................................................... 81
8.7
Sous-programme ......................................................................................................................................................... 82
8.8
Exemple de programme ............................................................................................................................................... 82
Bibliographies :
1) Modeling, Identification & Control of Robots, W. Khalil, E. Dombre, Hermes Penton Science 2002,
480 pages
2) Robotique. Aspects fondamentaux, J.-P. Lallemand, S. Zeghloul, Masson 1994, 312 pages
3) Modlisation et commande des robots, W. Khalil, G. Lebret, Cours EI3 Automatique de l'ECN 94/95
4) Cours de robotique, J.-L. Ferrier, DESS ASC
5) Robots. Principes et contrle, C. Vibet, Ellipses 1987, 207 pages
6) Cours de robotique, J. Gangloff, ENSPS 3A, 221 pages
7) Introduction to Robotics Mechanics and Control, 2th edition, J. J. Craig, Addison-Wesley Publishing
Company, 1989, 450 pages.
1
GNRALITS
Pour concevoir, simuler ou commander un robot, il est ncessaire, entre autres, de disposer de modles du
mcanisme. Plusieurs niveaux de modlisation sont possibles. Ils dpendent des spcifications du cahier
des charges de l'application envisage : il en dcoule des modles gomtriques, cinmatiques1 et
dynamiques partir desquels peuvent tre engendrs les mouvements du robot, ou bien des modles
statiques qui dcrivent les interactions du mcanisme avec son environnement.
L'obtention de ces diffrents modles n'est pas aise, la difficult variant selon la complexit de la
cinmatique de la chane articule. Entrent en ligne de compte le nombre de degrs de libert, le type des
articulations mais aussi le fait que la chane peut tre ouverte simple, arborescente ou ferme.
1.1
Dfinitions
Le Petit Larousse dfinit un robot comme tant un appareil automatique capable de manipuler des
objets, ou d'excuter des oprations selon un programme fixe ou modifiable.
En fait, l'image que chacun se fait dun robot est gnralement vague, souvent un robot est dfini comme
un manipulateur automatique cycles programmables.
Pour mriter le nom de robot, un systme doit possder une certaine flexibilit, caractrise par les
proprits suivantes :
- La versatilit2 : Un robot doit avoir la capacit de pouvoir excuter une varit de tches, ou la
mme tche de diffrente manire ;
- L'auto-adaptativit : Un robot doit pouvoir s'adapter un environnement changeant au cours de
l'excution de ses tches.
cinmatique : partie de la mcanique qui tudie les mouvements des corps, abstraction faite des forces qui les
produisent.
versatilit : caractre versatile (changeant).
page 2
1.2
Vocabulaire :
Actionneur (moteur)
Axe (articulation)
Corps (segment)
Organe terminal
(outil)
Base (socle)
page 3
actionneurs
systme mcanique
articul (S.M.A.)
+ un organe terminal
(voire plusieurs)
capteurs
environnement
systme de commande
et de traitement
de l'information
informations
extroceptives
Sous le terme organe terminal, on regroupe tout dispositif destin manipuler des objets (dispositifs de
serrage, dispositifs magntiques, dpression, ), ou les transformer (outils, torche de soudage,
pistolet de peinture, ). En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir avec
son environnement. Un organe terminal peut tre multi-fonctionnel, au sens o il peut tre quip de
plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalits diffrentes. Il peut aussi tre mono-fonctionnel, mais
interchangeable. Un robot, enfin, peut-tre multi-bras, chacun des bras portant un organe terminal
diffrent. On utilisera indiffremment le terme organe terminal, prhenseur, outil ou effecteur pour
nommer le dispositif d'interaction fix l'extrmit mobile de la structure mcanique.
Le systme mcanique articul (S.M.A.) est un mcanisme ayant une structure plus ou moins
proche de celle du bras humain. Il permet de remplacer, ou de prolonger, son action (le terme
manipulateur exclut implicitement les robots mobiles autonomes3). Son rle est d'amener
l'organe terminal dans une situation (position et orientation) donne, selon des caractristiques de
vitesse et d'acclration donnes. Son architecture est une chane cinmatique de corps,
gnralement rigides (ou supposs comme tels), assembls par des liaisons appeles articulations.
Sa motorisation est ralise par des actionneurs lectriques, pneumatiques ou hydrauliques qui
transmettent leurs mouvements aux articulations par des systmes appropris.
Prcisons la notion d'articulation : Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre
de degr de libert (notion prcise au 2.2) de l'un par rapport l'autre. Soit m le nombre de degr
de libert rsultant, encore appel mobilit de l'articulation. La mobilit dune articulation est telle
que :
0 m 6.
Lorsque m = 1 ; ce qui est frquemment le cas en robotique, l'articulation est dite simple : soit
rotode, soit prismatique.
Pour tre anim, le S.M.A. comporte des moteurs le plus souvent associs des transmissions
(courroies crantes), l'ensemble constitue les actionneurs. Les actionneurs utilisent frquemment
des moteurs lectriques aimant permanent, courant continu, commande par l'induit (la tension
n'est continue qu'en moyenne car en gnral l'alimentation est un hacheur de tension frquence
leve ; bien souvent la vitesse de rgime leve du moteur fait qu'il est suivi d'un rducteur, ce qui
permet d'amplifier le couple moteur). On trouve de plus en plus de moteurs commutation
lectronique (sans balais), ou, pour de petits robots, des moteurs pas pas.
Pour les robots devant manipuler de trs lourdes charges (par exemple, une pelle mcanique), les
actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en translation (vrin hydraulique) ou en
rotation (moteur hydraulique).
Les actionneurs pneumatiques sont d'un usage gnral pour les manipulateurs cycles (robots tout
ou rien). Un manipulateur cycles est un S.M.A. avec un nombre limit de degrs de libert
permettant une succession de mouvements contrls uniquement par des capteurs de fin de course
rglables manuellement la course dsire (asservissement en position difficile d la
compressibilit de l'air).
La perception permet de grer les relations entre le robot et son environnement. Les organes de
perception sont des capteurs dits proprioceptifs4 lorsqu'ils mesurent l'tat interne du robot
(positions et vitesses des articulations) et extroceptifs5 lorsqu'ils recueillent des informations sur
l'environnement (dtection de prsence, de contact, mesure de distance, vision artificielle).
proprioception : sensibilit propre aux os, aux muscles, aux tendons et aux articulations et qui renseigne sur la statique,
l'quilibration, le dplacement du corps dans l'espace, etc.
information extroceptive : information issue de rcepteurs sensoriels situs la surface du corps et stimuls par des agents
extrieurs l'organisme (chaleur, piqre).
page 5
La partie commande synthtise les consignes des asservissements pilotant les actionneurs, partir
de la fonction de perception et des ordres de l'utilisateur.
S'ajoutent cela :
- L'interface homme-machine travers laquelle l'utilisateur programme les tches que le robot doit
excuter,
- Le poste de travail, ou l'environnement dans lequel volue le robot.
La robotique est une science pluridisciplinaire qui requiert, notamment, des
connaissances en mcanique, automatique, lectronique, lectrotechnique,
traitement du signal, communications, informatique.
1.3
dminage), inaccessible (ocanographie, spatial). De tels robots font appel des capteurs et
des logiciels sophistiqus. On peut distinguer 2 types de locomotion : Les robots marcheurs
qui imitent la dmarche humaine, et les robots mobiles qui ressemblent plus des vhicules.
Dans ce cours, on se restreint aux robots manipulateurs.
1.4
Un robot doit tre choisi en fonction de l'application qu'on lui rserve. Voici quelques paramtres
prendre, ventuellement, en compte :
- La charge maximum transportable (de quelques kilos quelques tonnes), dterminer dans les
conditions les plus dfavorables (en longation maximum).
- Larchitecture du S.M.A., le choix est guid par la tche raliser (quelle est la rigidit de la
structure ? ).
- Le volume de travail, dfini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe terminal. Tous
les mouvements ne sont pas possibles en tout point du volume de travail. Lespace de travail
(reachable workspace), galement appel espace de travail maximal, est le volume de lespace
que le robot peut atteindre via au moins une orientation de lorgane terminal. Lespace de travail
dextre (dextrous6 workspace) est le volume de lespace que le robot peut atteindre avec toutes les
orientations possibles de lorgane terminal. Cet espace de travail est un sous-ensemble de lespace
de travail maximal.
- Le positionnement absolu, correspondant lerreur entre un point souhait (rel) dfini par une
position et une orientation dans lespace cartsien et le point atteint et calcul via le modle
gomtrique inverse du robot. Cette erreur est due au modle utilis, la quantification de la
mesure de position, la flexibilit du systme mcanique. En gnral, lerreur de positionnement
absolu, galement appele prcision, est de lordre de 1 mm.
- La rptabilit, ce paramtre caractrise la capacit que le robot a retourner vers un point
(position, orientation) donn. La rptabilit correspond l'erreur maximun de positionnement sur
un point prdfini dans le cas de trajectoires rptitives. En gnral, la rptabilit est de lordre
de 0,1 mm.
- La vitesse de dplacement (vitesse maximum en longation maximum), acclration.
- La masse du robot.
- Le cot du robot.
- La maintenance.
1.5
- Mcanique,
- Micro-informatique,
- Energtique,
- Capteurs actionneurs.
2. Le robot devient actif : Il devient capable d'avoir une image de son environnement, et donc de
choisir le bon comportement (sachant que les diffrentes configurations ont t prvues). Le
robot peut se calibrer tout seul.
3. Le robot devient intelligent : Le robot est capable d'tablir des stratgies, ce qui fait appel
des capteurs sophistiqus, et souvent l'intelligence artificielle.
1.6
Classiquement, 2 tapes sont utilises pour faire en sorte qu'un robot connaisse la tche excuter.
1. L'apprentissage :
- Enregistrement dans une mmoire de la trajectoire excuter, sous contrle d'un oprateur
humain,
- Pantin : Structure mcanique identique celle du robot, qui est dplace et qui mmorise les
points pertinents ,
- Syntaxeur : Un manche de pilotage (joystick) commande les dplacements de l'organe terminal,
- Bote boutons : Un interrupteur par actionneur.
2. La gnration de trajectoires et les oprations raliser le long de ces trajectoires, ce qui permet de
dfinir la tche raliser : On fait appel un logiciel qui, partir du modle du robot, et des
trajectoires raliser, labore la succession des commandes des actionneurs. Les langages de
programmation les plus courants sont : WAVE, VAL (Unimate), LM (Hitachi). Nous utiliserons pour
notre part les langages associs au robot Stubli RX 90 (langage V+) et au robot FANUC ARC ou LR.
2
2.1
La position d'un solide dans l'espace requiert 6 paramtres indpendants (cf. figure suivante) :
- 3 paramtres indpendants dfinissent la position d'un point, not P, du solide (coordonnes
cartsiennes, cylindriques, sphriques, , dans la base du repre fixe),
- 3 paramtres indpendants dterminent l'orientation du solide autour du point P (angles d'Euler,
paramtres d'Euler, ).
page 8
On verra en TP que l'on dispose via la console du robot de la situation (position et orientation) du repre
terminal (outil), travers les coordonnes X, Y, Z du point d'origine du repre terminal (i.e., la flasque) et
des angles d'Euler (, , ) selon la convention (z, y, z) pour le robot Stubli RX 90 (cf. Manuel
Formation V+1 (CS7), p.3-19, , 3-22), selon la convention (x, y, z) pour le robot FANUC ARC ou LR
(cf. Manuel de mise en service du FANUC, p. 3-50).
Un solide peut galement tre repr par les coordonnes de 3 points (non situs sur une droite du solide).
Il en rsulte 9 paramtres (3 coordonnes par point) non indpendants (3 quations expriment
l'invariabilit de la distance entre les 3 points). Notons que de par le lien tablit par ces quations, il reste
6 paramtres indpendants.
On dit qu'un solide situ dans l'espace possde 6 degrs de libert (d.d.l.). Rciproquement, il faut 6
variables de commande indpendantes pour placer de manire quelconque un solide dans l'espace.
En pratique, les robots les plus courants sont dots de 6 d.d.l., i.e., d'au moins 6 actionneurs, ce qui
permet de spcifier de manire quelconque la situation (position et orientation) de leurs organes
terminaux.
2.2
Liaison
Une liaison entre 2 solides indformables (en thorie) limite le d.d.l. d'un solide par rapport l'autre. On
appelle d.d.l. de la liaison le nombre de paramtres indpendants permettant de dfinir la localisation
(position et orientation) d'un solide par rapport l'autre dans tout dplacement (compatible avec la
liaison).
page 9
Exemples :
- Un cube sur un plan a 3 d.d.l. : 2 pour fixer les coordonnes d'un point dans le plan, 1 pour
dterminer son orientation dans le plan.
- Une sphre sur un plan a 5 d.d.l. : 2 pour fixer les coordonnes d'un point dans le plan, 3 pour
dterminer son orientation dans le plan.
- Une porte par rapport au mur a 1 d.d.l.
2.3
Mcanismes
On appelle mcanisme un ensemble de solides relis 2 2 par des liaisons. On distingue 2 types de
mcanismes :
- Les mcanismes en chane simple ouverte (ou en srie). Lorsque l'on parcourt le mcanisme, on
ne repasse jamais 2 fois sur la mme liaison, ou sur le mme solide. Ce type de systme est le plus
rpandu.
- Les mcanismes en chane complexe, i.e., tout ce qui n'est pas en srie (au moins un solide avec
plus de 2 liaisons). De tels systmes se subdivisent en 2 groupes : les chanes structures en
arbre, et les chanes fermes (dont l'avantage est d'tre a priori plus rigide, plus prcis, capable de
manipuler de lourdes charges). A titre d'exemple, le pantographe7 est un mcanisme en chane
ferme.
Pour reprsenter un mcanisme, on dispose de 2 mthodes :
- Le schma cinmatique8 : On utilise la reprsentation normalise des liaisons pour reprsenter le
mcanisme, soit en perspective, soit en projection.
- Le graphe, non normalis. A titre d'exemples, considrons quelques mcanismes :
2.4
Ce paragraphe est relatif aux chanes simples ouvertes. Afin de dnombrer les diffrentes architectures
possibles, on ne considre que 2 paramtres : le type d'articulation (rotode (R) ou prismatique (P)) et
l'angle que font deux axes articulaires successifs (0 ou 90 ; sauf cas trs particulier, les axes conscutifs
d'un robot sont soit parallles, soit perpendiculaires).
On convient d'appeler les 3 premiers d.d.l. le porteur du robot. Les d.d.l. rsiduels forment le poignet,
caractris par des dimensions beaucoup plus petites et une plus faible masse.
Sont schmatises dans la figure qui suit les 12 morphologies possibles de porteur (ces morphologies sont
non redondantes (on limine a priori les structures limitant les mouvements du porteur des
7
Un pantographe est un instrument form de 4 tiges articules, servant reproduire mcaniquement un dessin, le cas
chant une chelle diffrente.
Relatif au mouvement.
page 10
dplacements linaires ou planaires : 3 liaisons prismatiques d'axes parallles, par exemple, ou 3 liaisons
rotodes d'axes parallles)).
page 11
Dans la pratique, le poignet de type rotule est trs rpandu. Le robot, obtenu en lui associant un porteur
3 d.d.l., est la structure la plus classique 6 d.d.l.. Elle permet d'assurer un dcouplage entre la position et
l'orientation de l'organe terminal :
- Le porteur a pour rle de fixer la position du point d'intersection, not P, des axes des 3 dernires
articulations (centre du poignet) ; cette position (P) ne dpend que de la configuration des solides
(corps) 1, 2 et 3 (i.e., du porteur),
- Le poignet est destin l'orientation de l'organe terminal (pince, outil).
Voir la figure suivante.
page 12
Cette structure de robot poignet de type rotule correspond celle des robots Stubli RX-90 et FANUC
ARC ou LR que nous considrerons en TP.
3
3.1
La conception et la commande des robots ncessitent le calcul de certains modles mathmatiques, tels
que :
- Les modles de transformation entre l'espace oprationnel (dans lequel est dfinie la situation de
l'organe terminal) et l'espace articulaire (dans lequel est dfinie la configuration du robot). Parmi
ces modles, on distingue :
- Les modles gomtriques direct et inverse qui expriment la situation de l'organe terminal
en fonction de la configuration du mcanisme et inversement,
- Les modles cinmatiques direct et inverse qui expriment la vitesse de l'organe terminal en
fonction de la vitesse articulaire et inversement,
- Les modles dynamiques dfinissant les quations du mouvement du robot, qui permettent
d'tablir les relations entre les couples ou forces exercs par les actionneurs et les positions,
vitesses et acclrations des articulations.
Dfinir les diffrentes tches d'un robot rclame de pouvoir positionner l'organe terminal par rapport un
repre de rfrence. En effet :
- Les informations proprioceptives (issues du S.M.A.) sont gnralement dfinies dans des repres
lis aux diffrents solides du robot.
page 13
x
q1
On a une relation matricielle du type : X f (q) avec X y , q q2 ,
z
q
3
o f est une fonction vectorielle statique (la variable temporelle n'intervient pas). Dans le cas de l'exemple
prcdent, on a : q1 t1 , q 2 2 , q3 t 3 .
page 14
Coordonnes oprationnelles
Plusieurs possibilits existent pour la dfinition du vecteur X selon les mthodes utilises pour spcifier
la position et l'orientation. Par exemple, si lorientation est spcifie laide des cosinus directeurs
(dcrits ci-dessous), on aura :
a) En gnral, on dfinit la position d'un point du repre li l'organe terminal via des coordonnes
cartsiennes (3 longueurs), cylindriques (2 longueurs + 1 angle) ou sphriques (1 longueur + 2
angles).
Exemple des coordonnes cylindriques pour positionner le point O1 (origine du repre R1 )
dans le repre R0 :
page 15
base R1 s'exprime dans la base R0 par la relation : x1 a11 x0 a21 y0 a31 z 0 , le vecteur
a11 a21 a31 t reprsente le vecteur unitaire x1 (du repre R1 ) suivant les axes x0 , y 0 , z0 (du
repre R0 ). De mme, les vecteurs y 1 et z 1 sexpriment dans la base R0 par les relations :
x0
y0
z0
x1
a11
a 21
a
31
y1
a12
a 22
a32
z1
a13
savoir, x1 y1 z1 1, x1 y1 x1 z1 y1 z1 0 9).
3.3
Translation et rotation
2
2
x1 a112 a21
a31
et x1 y1 a11 a12 a21 a22 a31 a32 .
page 16
On peut montrer que la situation (position et orientation) du repre de base R1 se dduit de celle
du repre de base R0 par une translation et une rotation.
Le but est d'exprimer dans le repre de base R0 les coordonnes du point P ayant pour coordonnes
X 1 , Y1 , Z1
X1
On a : O1 P / 1 Y1 , c'est--dire, O1 P X 1 x1 Y1 y1 Z1 z1 .
Z
1
On a : O0 P / 0 O0 O1 / 0 O1 P / 0
O0 O1 / 0 R01 O1 P / 1
a a11 a12 a13 X 1
b a 21 a 22 a 23 Y1 .
c a
31 a32 a33 Z 1
31 a32 a33
x1 , y1 , z1 , exprims dans la base R0 , cest--dire en fonction des vecteurs x 0 , y 0 , z 0 .
Par exemple, la position du repre de base R1 pourra se dduire de celle du repre de base R0 travers :
- une translation O0 O1 ,
- des rotations autour des 3 axes ( x 0 , y 0 , z 0 ) du repre R0 , auxquelles on peut associer
respectivement les matrices lmentaires de rotations suivantes : R01 ( x0 , x0 ) , R01 ( y0 , y0 ) et
O0 P / 0 O0 O1 / 0 R01 O1 P / 1
On a :
0 1 0 0 X1 X1
L 0 1 0 Y1 L Y1 .
0 0 0 1 Z Z
1 1
Par convention, on considre que l'articulation rotode d'un robot se fait autour d'un des 3 axes d'un repre
orthonorm. Soit, par exemple, une rotation d'angle x0 autour de l'axe x 0 , comme indiqu ci-dessous.
0
0
0 sin ( x0 ) cos ( x0 )
Exprimons dans le repre R0 les coordonnes X 1 , Y1 , Z1 du point P dans le repre R1 , sachant que
l'origine O1 du repre R1 a pour coordonnes a, b, c dans le repre R0 .
page 18
O0 P / 0 O0 O1 / 0 O1 P / 0
On a :
O0 O1 / 0 R01 ( x0 , x0 ) O1 P / 1
X1
0
0
a 1
b 0 cos( x0 ) sin( x0 ) Y1
c 0 sin( ) cos( ) Z
x0
x0
1
a X1
b cos( x0 ) Y1 sin( x0 ) Z1 .
c sin( x0 ) Y1 cos( x0 ) Z1
3.4
R
T01 01( 3, 3)
000
10
( 3 ,1 )
.
1
t 01
Une matrice A est orthogonale si la matrice inverse est gale la matrice transpose :
matrice A est orthogonale si, et seulement si, les vecteurs lignes sont orthonormaux.
rotation
translation
A A t A t A Id . Une
page 19
En effet, elle permet d'exprimer dans le repre R0 les coordonnes d'un vecteur exprimes dans le repre
R1 . Autrement dit, on a :
X0
X1
Y0
Y1
Z T01 Z .
0
1
1
1
0
On a : Tij
0
0 0 a
1 0 b
.
0 1 c
0 0 1
page 20
0 1 0 0 0 1 0 b 0 1
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
0
0
1
0
0
.
c
x
y ), alors
z
0 0 a x x a
1 0 b y y b
.
0 1 c z z c
0 0 1 1 1
0
0
1
0 cos( i ) sin( i )
On a : Tij Rot ( xi , i )
0 sin( i ) cos( i )
0
0
0
0
0
0
1 0
Ri j ( xi , i )
0
0
.
0
0
0
1
0 cos( i ) sin( i )
0 sin( i ) cos( i )
0
0
0
0 x
x
0 y cos( i ) y sin( i ) z
.
0 z sin( i ) y cos( i ) z
1 1
1
page 21
t (3,1) A(3,3)
A(3,3) t (3,1) I
T
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0
translation
0
.
0
rotation
Remarque : Le produit de matrices de transformation homogne n'est pas commutatif, du fait de la non
commutativit de la rotation.
On a :
x
x
y
y
Soit On M / n , alors T0 n exprime les coordonnes du point M dans le repre R0 (cest--dire,
z
z
1
1
O0 M / 0 T0 n On M / n ).
Exercice : Calculer la matrice de transformation homogne Tij correspondant au changement de repres
suivant :
3.5
page 22
On s'intresse la relation liant l'espace articulaire associ aux diffrentes liaisons du robot avec l'espace
oprationnel dans lequel est dfinie la situation de l'organe terminal. Cette relation s'exprime l'aide de
l'quation suivante :
(cf. 3.1)
X f (q) .
La mthode propose utilise les matrices de transformation homogne. On associe un repre chaque
solide du robot, en commenant par le socle. Si une articulation a plusieurs degrs de liberts (d.d.l.), on
introduit des solides fictifs (de masse et de longueur nulles). La situation de l'organe terminal par rapport
au socle correspond au produit des matrices de transformation homogne des diffrents repres associs
au solide du robot. Notons que l'criture des matrices de transformation homogne n'est pas unique (il
existe une infinit de faon de lier une repre un solide).
3.6
Les paramtres de Denavit-Hartenberg modifi11 permettent de disposer d'un paramtrage des liaisons tel
que les matrices de passage aient toutes la mme forme littrale, ce qui facilite les calculs.
La mthode qui suit s'applique lorsque le robot correspond une chane simple ouverte et que ses
articulations sont rotodes, ou prismatiques (ce qui est le cas en gnral). Les corps constituant le robot
sont supposs parfaitement rigides et connects par des articulations idales (pas de jeu mcanique, pas
d'lasticit).
Notations :
On numrote les solides par ordre croissant en partant du socle. Ainsi le robot est compos de n 1
corps, nots C 0 , , C n , et de n articulations ( n 1 ). Le corps C 0 dsigne le socle (la base) du
robot, le corps C n le corps portant l'organe terminal.
Le repre R j est li au corps C j du robot.
La variable de l'articulation j, qui lie le corps C j au corps C j 1 , est note q j .
11
0 cos( j ) sin( j ) 0 0 1 0 0 sin( j ) cos( j )
0 sin( j ) cos( j ) 0 0 0 1 0 0
0
0
0
0
1 0 0 0 1 0
0
cos( j )
sin( j )
0
dj
.
sin( j ) sin( j ) sin( j ) cos( j ) cos( j ) r j cos( j )
0
0
0
1
0 0 1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
1 0 0
0 1 rj
0 0 1
0 0
page 25
Remarque : La variable articulaire q j , associe l'articulation j, est soit j , soit rj , selon que cette
articulation est respectivement de type rotode ou prismatique, ce qui se traduit par la relation :
q j (1 j ) j j r j
avec j 0 si l'articulation j est rotode et j 1 si elle est prismatique.
q j j est variable
Autrement dit, si l'articulation est une rotation alors
.
j , d j , r j sont constants
q j r j est variable
Si l'articulation est une translation alors
.
,
d
,
sont
constants
j
j
j
soit T j , j 1
t
j 1, j
d j cos( j )
d j sin( j ) .
rj
0
1
X f (q) ,
o X est le vecteur des coordonnes oprationnelles exprimes dans le repre de rfrence R0 , et q les
variables articulaires.
La matrice T0, n reprsente la position et l'orientation, exprimes dans le repre de rfrence R0 , de
l'organe terminal du robot.
Le modle gomtrique inverse est le problme inverse qui permet de connatre les variables articulaires
en fonction de la situation de l'organe terminal, ce qui peut se reprsenter par la relation :
q g (X ) .
3.7
Exemple
On se propose d'tablir le modle gomtrique direct du robot SCARA12 4 degrs de liberts reprsent,
dans sa configuration initiale, dans la figure suivante :
et de faon schmatique dans la figure suivante. Afin de faciliter la tche, les diffrents repres
permettant d'tablir les paramtres de Denavit-Hartenberg modifi sont reprsents.
12
j
1
2
3
4
j
0
0
0
dj
0
D2
D3
0
j
q1
q2
q3
0
rj
0
0
0
q4
2) Calculer la matrice T0, 4 dans le cas o le robot est dans sa configuration initiale, c'est--dire, lorsque
3.8
, q3
, q4 0 .
Exercice
Il sagit d'tablir le modle gomtrique direct du robot industriel Stubli RX-90 (voir la figure suivante).
page 28
L'paule du robot (articulations 1, 2 et 3) est du type RRR, le poignet est du type rotule, c'est--dire, est
tel que les articulations 4, 5 et 6 sont de type rotode dont les axes se coupent en un mme point.
La configuration initiale du robot est donne par la figure suivante. Afin de vous faciliter la tche, les
diffrents repres permettant d'tablir les paramtres de Denavit-Hartenberg modifi sont reprsents.
page 29
page 30
- Le bras du robot est tendu l'horizontale selon laxe x0 (vue de profil du robot dans la figure
suivante) :
- Le bras du robot est pli avec la pince en bas, comme reprsent dans la figure suivante :
page 31
3) Pour chacun des cas, retrouver, l'aide de la matrice T0, 6 , la position et l'orientation de l'organe
terminal par rapport au repre R0 .
3.9
Il s'agit de dterminer les coordonnes articulaires q permettant d'obtenir une situation dsire pour
l'organe terminal et spcifie par les coordonnes oprationnelles X (cf. fin du 3.6).
Il n'existe pas de mthode systmatique d'inversion du modle gomtrique. Lorsqu'elle existe, la forme
explicite, issue d'une inversion mathmatique, qui donne toutes les solutions possibles au problme
inverse (il y a rarement unicit de la solution) constitue le modle gomtrique inverse. Il existe un
certain nombre de mthodes pour calculer le modle gomtrique inverse, notamment la mthode de
Paul13 qui traite sparment chaque cas particulier et qui convient pour la plupart des robots industriels.
Lorsque le modle gomtrique inverse n'existe pas, c'est--dire qu'il n'existe pas une forme explicite, on
peut calculer une solution particulire du problme inverse par des procdures numriques, qui est une
solution locale au sens o elle dpend des conditions initiales (voir TD sur lutilisation de la mthode de
Newton). Notons que de telles mthodes peuvent tre pnalisantes du point de vue du temps de calcul.
Exemples (simples)
1er exemple
x q2 cos(q1 )
On a le modle gomtrique direct suivant :
.
y q2 sin(q1 )
Une dmarche analytique simple permet de dterminer le modle gomtrique inverse. On a :
y
y
tg (q1 ) q1 Arctg ,
x
x
et x 2 y 2 q 22 q 2 x 2 y 2 .
2e exemple
13
Paul R.C.P., Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control, MIT Press, Cambridge, USA, 1981.
page 32
x l1 cos(q1 ) l 2 cos(q1 q 2 )
On a le modle gomtrique direct suivant :
,
y l1 sin(q1 ) l 2 sin(q1 q 2 )
soit un systme de 2 quations 2 inconnues.
Une dmarche analytique, procdant par substitution, permet de dterminer le modle gomtrique
inverse.
Rappel (Thorme de Pythagore gnralis) :
On a : a 2 b 2 c 2 2 b c cos( ) .
Compltons le schma du modle gomtrique direct :
L2 x 2 y 2
et
d'o
x 2 y 2 l12 l 22
,
2 l1 l 2
sachant que cos q a avec a 1, 1 q Arcos (a) , il en rsulte que
cos(q 2 )
(1)
x 2 y 2 l12 l 22
x 2 y 2 l12 l 22
, sous rserve que 1
1 .
q2 Arcos
2 l1 l 2
2 l1 l 2
Remarques :
x 2 y 2 l12 l 22
- La condition 1
1 indique que la position du point P doit tre atteignable.
2 l1 l 2
- Lorsque q2 est positif (resp., ngatif), le robot a une posture coude bas (resp., coude haut), voir figure
ci-dessous.
14
l1 l 2 cos(q2 )
l 2 sin(q2 )
l 2 sin(q2 )
l1 l 2 cos(q2 )
x
cos(q1 )
l 2 sin(q 2 )
y l1 l 2 cos(q 2 )
x y
2
et sin(q1 )
l1 l 2 cos(q 2 )
l 2 sin(q 2 )
x y
2
soient
14
cos(a b) cos(a) cos(b) sin(a) sin(b), sin(a b) sin(a) cos(b) cos(a) sin(b) .
page 34
1
x (l1 l 2 cos(q 2 )) y l 2 sin(q 2 ) ,
x y2
1
y (l1 l 2 cos(q 2 )) x l 2 sin(q 2 ) .
sin(q1 ) 2
x y2
Il en rsulte :
y (l1 l 2 cos(q2 )) x l 2 sin(q2 )
.
q1 Arctg
x (l1 l 2 cos(q2 )) y l 2 sin(q2 )
cos(q1 )
On remarque qu'il y a 2 solutions, correspondant 2 postures diffrentes du bras (sous rserve qu'il n'y ait
pas de butes sur les articulations) : L'une est dite coude haut , l'autre coude bas (cf. figure
suivante).
Mthode de Paul
Dans le cas de robots gomtrie simple (pour lesquels la plupart des distances dj et rj sont nulles et les
angles j et j sont gaux 0, ), le modle gomtrique inverse (M.G.I.) peut tre obtenu
2
analytiquement via la mthode de Paul.
Prsentation
page 35
S x
S
U0 y
S z
Nx
Ny
Nz
Ax
Ay
Az
Px
Py
.
Pz
Rappel (cf. 2) : On a :
- xn S x x0 S y y0 S z z 0 , y n N x x0 N y y0 N z z 0 , z n Ax x0 Ay y0 Az z 0 , (3 paramtres
(indpendants) pour dfinir l'orientation du repre Rn par rapport au repre de base).
- O0 On Px x0 Py y0 Pz z 0 (3 paramtres (indpendants) pour dfinir la position du point P).
Le M.G.I. est obtenu en rsolvant l'quation matricielle suivante :
(2)
(3)
Les lments situs dans le membre de gauche sont, soient indpendants, soient fonctions de q1 .
Les lments situs dans le membre de droite sont, soient constants, soient fonctions de q 2 , , q 6 .
- Dduire q1 de l'quation prcdente.
- Pr-multiplier l'quation prcdente par T2, 1 , soit :
U 0 T0, 1 (q1 ) T1, 2 (q 2 ) T2, 3 (q3 ) T3, 4 (q 4 ) T4, 5 (q5 ) T5, 6 (q6 )
T1, 0 (q1 ) U 0 T1, 2 (q 2 ) T2, 3 (q3 ) T3, 4 (q 4 ) T4, 5 (q5 ) T5, 6 (q6 )
T2, 1 (q 2 ) U 1 T2, 3 (q3 ) T3, 4 (q 4 ) T4, 5 (q5 ) T5, 6 (q6 )
T3, 2 (q3 ) U 2 T3, 4 (q 4 ) T4, 5 (q5 ) T5, 6 (q6 )
T4, 3 (q 4 ) U 3 T4, 5 (q5 ) T5, 6 (q6 )
T5, 4 (q5 ) U 4 T5, 6 (q6 )
avec U j T j , 6 T j , j 1 U j 1 pour j 1,2,3,4 .
page 36
La rsolution de ces quations est intuitive, mais fait intervenir (en principe) quelques types d'quations
dont la solution analytique est connue ; par exemple du type :
- X ri Y ,
( )
( )
,
X 1 sin( i ) Y1 cos( i ) Z1
-
.
X 2 sin( i ) Y 2 cos( i ) Z 2
La mthode de Paul dcrite par la suite peut s'appliquer dans le cas de robots industriels 6 d.d.l. ayant
un poignet. A titre d'exemple, elle sera applique au robot Stubli RX 90. On appelle P le point
d'intersection des axes concourants des 3 dernires articulations (voir figure suivante).
Cette structure est caractrise par les valeurs des paramtres suivants :
d 5 r5 d 6 0,
4 5 6 0,
La position du point P (centre du poignet) est fonction des variables articulaires q1 , q 2 , q3 . Aussi, ce type
de structure de robot permet de dcomposer le problme du calcul des 6 variables articulaires en 2
problmes :
- L'un, appel problme de position, est fonction de q1 , q 2 , q3 , il permet de dterminer les
paramtres q1 , q 2 , q3 .
- L'autre, appel problme d'orientation, est fonction de q 4 , q5 , q 6 , il permet de dterminer les
paramtres q 4 , q5 , q 6 .
Equation de position
page 37
Puisque O4 O5 O6 , on a :
Px
0
P
y T0 1 T1 2 T2 3 T3 4 0 (Eq. correspondant la partie position de l'Eq. (2)).
Pz
0
1
1
On aboutit un systme de 4 quations sachant que la dernire quation nest pas pertinente.
On obtient les valeurs de variables q1 , q 2 , q3 en pr-multipliant successivement cette quation par
T j 0 , j 1, 2, 3 , ceci afin d'isoler et de dterminer de manire squentielle les variables articulaires.
Equation d'orientation
L'quation correspondant la partie orientation de l'Eq. (2) s'crit :
A A0 6 (q) ,
soit encore,
A3 0 (q1 , q2 , q3 ) S
A A3 6 (q4 , q5 , q6 ) .
G H A3 6 (q4 , q5 , q6 ) .
d cos( 2 3 ) a sin( 2 )
Px
0
P
0
T1 0 y T1 2 T2 3 T3 4 .
Pz
0
1
1
Rappel : On a :
cos(1 ) sin(1 ) 0 0
cos(1 ) sin(1 )
sin( ) cos( ) 0 0
sin( ) cos( )
1
1
1
1
, d'o T1 0
T0 1
0
0
0
1 0
0
0
0 1
0
0
0
et
0 0
0 0
(cf. 3.6),
1 0
0 1
0
0
T1 2 T2 3 T3 4 ,
0
1
cos(
sin(
2 ) 0 0 cos( 3 ) sin( 3 ) 0 a cos( 4 ) sin( 4 ) 0
0 0
0
0
1 0 sin( 3 ) cos( 3 ) 0 0 0
0
1 d 0
,
sin( 2 ) cos( 2 ) 0 0 0
0
1 0 sin( 4 ) cos( 4 )
0
0 0
0
0
0 1 0
0
0 1 0
0
0
1 1
0
0
1
0
0
0
0
0
1
1
.
sin(1 ) Px cos(1 ) Py 0
Pz d cos( 2 3 ) a sin( 2 )
sin(1 ) Py
cos(1 ) Px
Py
1 Arctg
Px .
'
1 1
Px
0
P
0
y
T2 1 T1 0
T2 3 T3 4 .
Pz
0
1
1
Rappel : On a :
page 39
cos( 2 ) sin( 2 ) 0 0
cos( 2 ) 0 sin( 2 ) 0
sin( ) 0 cos( ) 0
0
0
1 0
2
2
,
, d'o T2 1
T1 2
sin( 2 ) cos( 2 ) 0 0
0
1
0
0
0
0
0 1
0
0
0
1
on obtient alors :
Px cos( 2 ) 0 sin( 2 ) 0 cos(1 ) sin(1 ) 0 0 Px
P sin( ) 0 cos( ) 0 sin( ) cos( ) 0 0 P
2
2
1
1
y ,
T2 1 T1 0 y
Pz
0
1
0
0 0
0
1 0 Pz
0
0
0
1 0
0
0 1 1
1
cos( 2 ) 0 sin( 2 ) 0 cos(1 ) Px sin(1 ) Py
sin( ) 0 cos( ) 0 sin( ) P cos( ) P
2
2
1
x
1
y
0
1
0
0
Pz
0
0
0
1
1
sin(1 ) Px cos(1 ) Py
0
1 0 0
0
0
0 1 1
1
1 0
Aussi, on a :
cos( 2 ) (cos(1 ) Px sin(1 ) Py ) sin( 2 ) Pz d sin( 3 ) a
sin( ) (cos( ) P sin( ) P ) cos( ) P d cos( )
2
1
x
1
y
2
z
3
sin(1 ) Px cos(1 ) Py
0
1
1
(4)
X Z Y X 2 Y 2 Z2
sin( 2 )
X 2 Y 2
avec 1 ,
2
2
2
cos( ) Y Z X X Y Z
2
X 2 Y 2
soit
X Z Y X 2 Y 2 Z2
.
Y Z X X 2 Y 2 Z2
2 Arctg
b cos( 2 ) Pz sin( 2 ) a
.
3 Arctg 1
b1 sin( 2 ) Pz cos( 2 )
Equation d'orientation
Une fois obtenus les paramtres q1 , q 2 , q3 , le calcul des paramtres q 4 , q5 , q 6 se fait partir de la
relation :
A3 6 (q4 , q5 , q6 ) F G H
avec
A3 0
G H A3 0 (q1 , q2 , q3 ) S
(5)
A .
Calcul pralable de A3 0 :
cos( 3 ) sin( 3 ) 0 cos( 2 ) 0 sin( 2 ) cos(1 ) sin(1 ) 0
0
0
1
0
1
0
0
0
1
cos(3 ) cos( 2 ) sin(1 ) sin(3 ) sin( 2 ) sin(1 ) cos(3 ) sin( 2 ) sin(3 ) cos( 2 )
cos(3 ) cos( 2 ) cos(1 ) sin(3 ) sin( 2 ) cos(1 )
sin(3 ) cos( 2 ) cos(1 ) cos(3 ) sin( 2 ) cos(1 ) sin(3 ) cos( 2 ) sin(1 ) cos(3 ) sin( 2 ) sin(1 ) sin(3 ) sin( 2 ) cos(3 ) cos( 2 )
sin(1 )
cos(1 )
0
Calcul de la matrice F G H A3 0 S
A :
On a :
page 41
Fx
S x cos( 2 3 ) (cos(1 ) S x sin(1 ) S y ) sin( 2 3 ) S z
Fz
S z
sin(1 ) S x cos(1 ) S y
de mme, on a
G x
N x cos( 2 3 ) (cos(1 ) N x sin(1 ) N y ) sin( 2 3 ) N z
G z
N z
sin(1 ) N x cos(1 ) N y
et
H x
Ax cos( 2 3 ) (cos(1 ) Ax sin(1 ) Ay ) sin( 2 3 ) Az
H z
Az
sin(1 ) Ax cos(1 ) Ay
A4 3 A3 6 (q4 , q5 , q6 ) A4 3 F G H ,
avec
cos( 4 ) 0 sin( 4 )
A4 3 sin( 4 ) 0 cos( 4 ) .
0
1
0
sin( 4 ) Fx cos( 4 ) Fz
Fy
Hx .
cos( 4 ) H x
'
4 4
Les lments (1,3) et (3,3) permettent de dduire le paramtre 5 . En effet, on a :
H y cos( 5 )
soit
cos( 4 ) H x sin( 4 ) H z
.
5 Arctg
H
y
2 : 1
2 : 1
2 : 1
2 : 1
Notons que certaines solutions peuvent correspondre des configurations non accessibles du fait de
contraintes (limitations angulaires) au niveau des variables articulaires.
Exercice :
1) Raliser un programme - MatLab ou Scilab - permettant de calculer les 4 jeux de paramtres 1 , 2 , 3
en fonction d'une position souhaite du point P (centre du poignet), savoir PX , PY , PZ . A titre de
vrification, considrer la configuration initiale du robot (voir 3.8) et retrouver, parmi les 4 solutions
possibles, le jeu de paramtres 1 2 3 0 (rappel : a d 0,45 m ).
2) La baie de commande du robot Stabli RX 90 fournit diffrentes informations, notamment :
(en mode World) la situation de l'organe terminal, c'est--dire, de la flasque (point F situ 8,5
y ()
r
page 43
598,629
1 ()
-33,064
-372,697
518,632
-23,395
93,034
47,881
-65,607
141,025
29,283
20,053
19,586
Il s'agit de retrouver les valeurs des paramtres 1, 2, 3 partir des informations donnant la
situation de la flasque F, c'est--dire, partir de X, Y, Z, y, p, r. Pour cela, complter le programme
prcdent en permettant de dduire les coordonnes du point P, c'est--dire, PX , PY , PZ , partir de
celles du point F, c'est--dire, X , Y , Z (issues de la baie de commande).
3) En supposant que vous disposez du script correspondant au MGI calculant les 8 solutions possibles de
1 , 2 ,, 6 , donner la fonction amont raliser afin de dduire la situation du point P (paramtre
dentre du MGI) partir de celle du point F, cest--dire, X , Y , Z , y, p, r .
3.10 Solutions multiples Espace de travail Aspects
On a vu prcdemment que le M.G.D. d'un robot peut se reprsenter l'aide de l'application :
X f (q) ,
cette application tant dfinie de l'espace articulaire (Q) vers l'espace oprationnel (X), tous deux de
dimension n 6 .
Cette application n'est pas biunivoque, i.e., un lment de Q correspond une seule image dans X, par
contre un lment de X pourra tre l'image de plusieurs lments de Q. Dans le cas du robot Stabli RX
90, il existe (au maximum) 8 solutions possibles pour attendre un point de l'espace oprationnel.
Dans la pratique, cette non proprit peut poser des problmes, par exemple, dans le cas o des obstacles
sont proximit du robot, ce qui peut amener devoir raliser des trajectoires rectilignes. Or, la
ralisation d'une trajectoire rectiligne peut s'avrer irralisable physiquement, ou le bras du robot peut
tre amen se reconfigurer, ce qui peut induire des comportements intempestifs du bras du robot.
Une alternative consiste subdiviser l'espace articulaire Q en un ensemble de m domaines disjoints, nots
( Ai ), i 1 m , appels aspects15, dans lesquels l'application f sera biunivoque. Ainsi dans chacun de ces
domaines, il est assur que chaque point de l'espace oprationnel correspondant (soit f ( Ai ) ) soit
atteignable travers une seule et mme configuration (posture) possible.
Dcrivons la mthode permettant le calcul de ces domaines.
Soit le M.G.D. dcrit sous la forme :
xi f i (q1 , q 2 , , q n )
i 1 n.
On dfinit le modle cinmatique, relatif aux vitesses, du type X g (q ) , dcrit par l'quation matricielle
n n suivante :
15
Borrel P., Contribution la modlisation gomtrique des robots manipulateurs ; application la conception
assiste par ordinateur, Thse d'Etat, USTL Montpellier, juillet 1986.
page 44
f1
x1 q1
x f n
n
q
1
f1
qn
fn
qn
q
1
,
q n
soit encore,
X J q ,
o J est la matrice Jacobienne du M.G.D.
Il s'avre que l'application f est biunivoque dans un domaine restreint de Q, si dans ce domaine le
dterminant de la matrice J garde un signe constant, ce qui permet une description exhaustive de l'espace
oprationnel de travail du manipulateur16.
Espace de travail Aspects
Le domaine articulaire Q admissible est en gnral un hyperparalllpipde dfini par :
qimin qi qimax
i 1 n,
( Ai ) ( A j )
i, j 1,, m
(Q) ( Ai ).
i 1
Remarque : Les configurations pour lesquelles det J (q) 0 sont appeles configurations singulires,
ou singularits, du mcanisme.
Dfinissons le sous-domaine, not ( X i ), du domaine oprationnel (X) des points q de ( Ai ) images par
l'application f, soit :
( X i ) Im ( Ai ) .
En gnral, les domaines ( X i ) ne sont pas disjoints (i.e., i, j (i j ) ( X i ) ( X j ) ), contrairement
aux domaines ( Ai ).
L'espace oprationnel (X) correspond alors l'union des m images d'aspects, soit :
m
( X ) Im ( Ai ) .
i 1
16
Ce rsultat s'applique pour la plupart des robots industriels, plus prcisment pour les robots dits non cuspidals
(voir Modeling, Identification & Control of Robots, W. Khalil, E. Dombre, Hermes Penton Science 2002 pour plus de
dtails).
page 45
Pour un point q ( Ai ) , le manipulateur est dit dans la configuration, ou la posture, numro i. Par
exemple, soit le point x ( X i ) ( X j ) ( X k ) , alors ce point est l'image d'un point de ( Ai ), d'un point
de ( A j ) et d'un point de ( Ak ), ce qui signifie que ce point peut tre atteint dans les postures i, j et k.
Cette description permet de rsoudre le problme du transfert dans une posture donne du manipulateur
d'un point x1 vers un point x 2 . Notamment, on peut se poser la question de savoir si les deux points
peuvent tre rallis par une trajectoire quelconque, par exemple rectiligne.
Exemple
Reprenons le manipulateur RR considr dans l'exemple 2 du 3.9, avec l1 l 2 L .
0 q1 90, 100 q2 90 .
On a la matrice Jacobienne suivante :
il en rsulte que :
det J L2 sin(q2 ) .
Sachant que det J 0 entrane q 2 0 , il s'ensuit la sparation du domaine articulaire (Q) en deux
aspects ( A1 ) et ( A2 ) selon la figure suivante :
q2
90
(A1)
90
0
(A2)
-100
q1
page 46
L'aspect ( A1 ), domaine reprsent en trait gras, correspond det J 0 , soit q 2 0 , et la posture coude
bas (reprsent en trait gras) du manipulateur. L'aspect ( A2 ), domaine reprsent en trait fin, correspond
det J 0 , soit q 2 0 , et la posture coude haut (reprsent en trait fin) du manipulateur. Dans
l'espace cartsien, la posture en trait gras est l'image de Q1 , tandis que la posture en trait fin est l'image de
Q2 .
GNRATION DE MOUVEMENT
La tche de dplacement d'un robot est spcifie en dfinissant un chemin que le robot doit suivre. Un
chemin est une squence de points dfinis soit dans l'espace des tches (espace oprationnel) (afin de
situer l'organe terminal), soit dans l'espace articulaire (espace des configurations) du robot (afin
d'indiquer les valeurs des paramtres des articulations).
Ces points peuvent tre :
- programms par apprentissage,
- issus d'une base de donnes d'un systme de CAO,
Le problme de la gnration de mouvement est de calculer les squences souhaites (consigne) de
variables articulaires ou de variables lies l'organe terminal qui assurent le passage du robot par le
chemin dsir.
Les trajectoires d'un robot peuvent tre classifies comme suit :
- les mouvements entre 2 points avec des mouvements libres entre les points,
- les mouvements entre 2 points via une squence de points intermdiaires dsirs, spcifis
notamment pour viter les obstacles ; la trajectoire est libre entre les points intermdiaires,
- les mouvements entre 2 points, la trajectoire tant contrainte entre les points (trajectoire rectiligne
par exemple),
- les mouvements entre 2 points via des points intermdiaires, la trajectoire tant contrainte entre les
points intermdiaires.
Dans les deux premiers cas, la gnration de mouvement peut se faire directement dans l'espace
articulaire : elle se traduit par une squence de positions articulaires constituant les consignes des
asservissements.
Dans les deux derniers cas, la trajectoire tant fixe tout instant dans l'espace oprationnel, il est
prfrable de raisonner dans cet espace. La loi de commande engendre doit ensuite tre transforme en
consignes articulaires par le changeur de coordonnes.
Ces 2 approches gnration de mouvement dans l'espace articulaire et gnration de mouvement dans
l'espace oprationnel sont schmatises sur les figures suivantes.
page 48
En contrepartie, la gomtrie de la trajectoire dans l'espace oprationnel ne peut tre impose. Entre 2
points donns, l'organe terminal se dplace de faon imprvisible mais rptitive (ce qui peut occasionner
des collisions lorsque le robot volue dans un environnement encombr). Ce type de mouvement est par
consquent appropri pour raliser des dplacements rapides dans un espace dgag.
5.1
Description gnrale
Les robots de la famille RX srie 90 sont du type polyarticul 6 degrs de libert. Ils se composent, voir
figure ci-dessous, dun organe mcanique bras (A F) et dune baie de commande (H) (voir
documentation Caractristiques Baie de Commande CS7 pour plus dtails), le tout tant reli par un
cble de liaison (G).
Le bras est constitu de segments relis entre eux par des articulations. Chaque articulation constitue un
axe autour duquel deux segments pivotent. Les mouvements des articulations du robot sont gnrs par
des servomoteurs (moteurs asservis) sans balais, coupls des rsolveurs (capteurs de prcision). Les
diffrents lments du bras du robot sont le pied (A), lpaule (B), le bras (C), le coude (D), lavant-bras
(E) et le poignet (F) (voir figure ci-dessous). Lensemble bras du robot contient la motorisation, les freins,
les mcanismes de transmission du mouvement, le faisceau de cbles, les circuits pneumatique et
lectrique pour lutilisateur et le systme dquilibrage (effectu par un systme intgr de ressorts) du
bras.
page 49
4, 5 ou 6
6 Kg
12 Kg
985 mm
+/- 0,02 mm
V+
320
275
285
540
225
540
(+/- 160)
(+/- 137,5)
(+/- 142,5)
(+/- 270)
(+120/-105)
(+/- 270)
Vitesse nominale
(/s)
236
200
286
401
320
580
Vitesse maximale
(/s)
356
356
296
409
480
1125
Amplitude ()
Les amplitudes () indiques ci-dessus sont exprimes relativement la configuration initiale du robot
(issue dune commande READY).
page 50
Contrle de la
puissance de la baie de
commande
Arrt durgence
Mode auto/manu
Contrle de la
puissance du bras
Mise en route /
Arrt puissance
Mode local/rseau
Indicateur de dfaut
page 51
Arrt du bras
Arrt durgence
Slection du
pendant ou du
clavier
Rgles de scurit :
- Personne ne doit tre dans laire de travail du bras du robot ;
- La phase de test du robot seffectue toujours en vitesse faible (SPEED 10) ;
- Durant la phase de test du robot, tre prt appuyer sur le bouton Run/Hold du pendant pour
arrter le bras.
5.2
La configuration initiale du robot correspond une position verticale du bras du robot (voir figure
1 0 0 0
0 1 0 0
suivante), on a : T0, 6
, cf. 3.8. Les valeurs articulaires correspondantes sont :
0 0 1 0,9
0 0 0 1
1 0, 2 , 3 , 4 5 6 0 .
2
2
A laide du terminal, taper au clavier (en mode Commande, signal par le prompt . ) les instructions :
SPEED 10 (enter)
DO READY (enter)
Remarque : le prfixe DO permet une excution de la commande, en loccurrence READY, en mode
commande.
5.4
Arrt du systme
- Larrt immdiat du bras (en mouvement) est ralis en appuyant sur le bouton Run/Hold du
pendant (larrt aprs linstruction en cours dexcution se fait en tapant au clavier linstruction
ABORT (enter)).
- La coupure de la puissance du bras est ralise, au choix :
- En appuyant sur le bouton darrt durgence de la face avant de la baie ou celui du
pendant.
- En tapant linstruction DISABLE POWER (enter) au clavier.
Attention : Ne pas couper la puissance de la baie de commande (via linterrupteur gnral
situ au dos de la baie de commande) quand le bras est sous puissance.
- Couper lalimentation de lcran du terminal.
- Mettre linterrupteur gnral, situ au dos de la baie de commande, sur 0.
page 53
Une fois la mise en route du systme effectue (cf. 5.2), on dispose de 2 moyens pour mettre le bras en
mouvement : Soit via le pendant, soit via lexcution dun programme ( laide du terminal).
Avant cela, dcrivons les diffrents modes de dplacements possibles du bras.
6.1
La situation (position et orientation) de lorgane terminal dun robot est dtermine partir de 6
paramtres.
Le mode World
Tout dplacement est rapport aux coordonnes universelles (World), correspondant au repre
(cf.
3.8) reprsent par les vecteurs X, Y, Z dans la figure suivante. Les rotations RX, RY, RZ se font par
rapport ces coordonnes.
Le mode Tool
Tout dplacement est rapport aux coordonnes doutil (Tool), correspondant au repre
(cf. 3.8)
reprsent par les vecteurs X, Y, Z dans la figure suivante. Laxe X est align avec la rainure rotative
situe dans la flasque. Les rotations RX, RY, RZ se font par rapport ces coordonnes.
Le mode Joint
page 54
Le dplacement articulaire seffectue autour des 6 diffrents axes selon les valeurs de
3.8), voir la figure suivante.
6.2
(cf.
Les modes de dplacement (cf. 6.1) sont slectionns laide de la touche Man/Halt du pendant.
Aprs la mise sous tension du systme, le systme est en mode World. Lappui successif sur cette touche
permet le passage dun mode lautre (World Tool Joint World).
Une fois le mode de dplacement slectionn, on peut choisir laxe sur lequel on veut se dplacer laide
des touches X/1, Y/2, Z/3, RX/4, RY/5, RZ/6. Les lettres X, Y et Z reprsentent les 3 axes ; RX, RY, RZ
reprsentent les rotations autour de ces axes. Les chiffres 1 6 reprsentent, dans le contexte du mode
Joint, les 6 axes du robot.
La barre de vitesse permet de choisir la vitesse et le sens (+/-) du dplacement manuel :
Sens du dplacement
Rapide
Lent
Rapide
La touche Slow du pendant permet de choisir entre deux plages de vitesses diffrentes des barres de
vitesses : On peut choisir une vitesse de dplacement normale ou lente.
6.3
EX nom.pg
Mode Commande
(mode utilis par
dfaut)
(.)
Mode Excution
(*)
Arrt du
programme
SEE
Nom.pg
Appui
sur F4
Mode Editeur
( ?)
Remarque : Le prfixe DO com permet lexcution de linstruction com en mode Commande (par
exemple DO READY).
6.3.1
Pour excuter le programme nom.pg (situ dans la mmoire vive de la machine), utiliser linstruction
EXECUTE nom.pg (enter). Le nom du programme doit commencer par une lettre et comporte au
maximum 15 caractres.
Le fait de taper, avant dutiliser linstruction EXECUTE ou en cours dexcution du programme,
linstruction ENABLE TRACE (enter) fait apparatre lcran les diffrentes instructions au fur et
mesure de leurs excutions. Linstruction DISABLE TRACE (enter) permet un retour en mode normal.
Linstruction XSTEP nom.pg (enter) permet lexcution du programme en mode pas pas. Le fait de
taper X (enter) permet dexcuter le pas suivant.
Notons que la touche Run/Hold du pendant provoque un arrt immdiat du mouvement du bras, ainsi
que du programme, alors que linstruction ABORT (enter) tape au clavier provoque larrt qu la fin
de linstruction en cours.
La reprise du cycle se fait via linstruction RETRY (enter).
6.3.2
Lditeur SEE
Linstruction SEE nom.pg (enter) provoque le passage du mode Commande au mode Editeur. SEE est
un diteur pleine page qui permet, en insrant, ou modifiant des instructions, de crer un programme.
Appuyer sur la touche F4 pour quitter lditeur.
Cet diteur a 3 modes ddition : COMMAND, INSERT, REPLACE.
- Le mode COMMAND est celui par dfaut. Dans ce mode, le code programme nest pas entr,
seules les commandes spciales diteur peuvent aboutir.
- Le mode INSERT permet partir de lemplacement du curseur linsertion de nouveaux
caractres dans le programme.
page 56
R
ESC
ESC
Mode INSERT
Mode REPLACE
F9
F10
F11
F12
Remarque : En fait, les programmes gnrs sont sous forme de fichiers texte, ce qui permet lutilisation
dun traitement de texte tel que le Bloc-notes (NotePad) de Windows.
6.3.3
Quelques commandes
La programmation du robot se fait via le langage V+, qui est un langage de programmation interprt,
structur de haut niveau, multitche. Seuls quelques lments de base sont donns.
Le signe ; permet dinsrer un commentaire.
a) Elments standard de programmation
Listons tout dabord les lments standards un langage :
1) Les identificateurs commencent obligatoirement par un caractre alphabtique, suivi dun nombre
quelconque de lettres, chiffres ou points (qui jouent le rle du _ en Pascal, C). Ils nont pas tre
dclars, le type tant donn par le contexte (3 types sont possibles (voir ci-dessous)).
2) Il existe diffrentes classes doprateurs, notamment des oprateurs :
page 57
- mathmatiques :
- relationnels :
- logiques :
+, -, *, /, MOD,
<, <=, = =, <>, >=, >,
AND, OR, NOT.
b) Dclarations de variables
Il existe 3 types de variables :
Une variable de type point permet de mmoriser un point du bras du robot, dfini par 6
paramtres indpendants : 3 pour la position, 3 pour lorientation. Une variable de type point
page 58
peut tre considre comme un repre donn par son origine et son orientation, ou comme une
transformation entre deux repres.
Une manire simple pour mmoriser la situation de lorgane terminal, correspondant au point de
passage courant du bras du robot (atteint par exemple via le pendant), dans une variable A (de
type point) consiste taper au clavier :
HERE A (enter)
X
Y
Z
374 520 355
Change ? (enter)
y
55
p
134
r
1
Une autre variable de type point existe. Elle permet de mmoriser la posture du bras du robot
(en mmorisant les variables J1, J2, , J6), et donc galement la situation de lorgane terminal
(ce que faisait la prcdente variable point). Pour cela, lidentifiant de la variable doit
commencer par un dise (#). Par exemple :
HERE #A (enter)
J1
J2
J3
54
72
164
Change ? (enter)
J4
181
J5
-40
J6
-182
Exemple :
page 61
On spcifie toujours la destination du repre terminal, et ventuellement des contraintes sur la faon
datteindre la destination (par exemple en ligne droite). La destination est toujours un point (ou un
repre), ainsi le mouvement impose datteindre une position donne, avec une orientation donne. Il
nexiste pas de moyen de demander un mouvement en laissant libre, par exemple, lun des angles
dorientation.
L'instruction ABOVE (resp. BELOW) permet de forcer le coude (3me articulation) tre en position
haute (resp. basse), tout en conservant la mme position et la mme orientation du repre outil.
Cinq types de primitives de mouvement sont lists ci-dessous : MOVE(S), APPRO(S), DEPART(S),
DRIVE, DELAY.
1) Linstruction MOVE point, ou MOVE #point, (prcde de DO si lexcution est en mode
commande) ordonne un dplacement du repre outil du robot vers le point spcifi selon une
trajectoire non impose par lutilisateur (dpendante de la morphologie du manipulateur) :
B
MOVE B
A
Linstruction MOVES point, ou MOVES #point, (prcde de DO si lexcution est en mode
commande) est similaire l'instruction prcdente, mais est telle que la trajectoire de lorigine du
repre terminal est une droite :
MOVES B
A
2) L'instruction APPRO point, distance, ou APPRO #point, distance, gnralement suivie de
l'instruction MOVE, permet au robot dapprocher le point spcifi, en restant en retrait de la distance
spcifie (en mm), selon l'axe Z du repre outil (voir lien avec l'instruction ALIGN).
Axe Z du repre outil
APPRO A, 50
50 mm
MOVE A
A
page 62
L'instruction APPROS est similaire l'instruction prcdente, mais est telle que la trajectoire de
lorigine du repre terminal est une droite :
Axe Z outil
APPROS A, 50
50 mm
MOVE A
A
3) L'instruction DEPART distance ralise la fonction inverse de l'instruction APPRO ; elle permet de se
dgager de la distance indique (en mm) selon l'axe Z du repre outil, par rapport la position
courante (i.e., la position juste avant l'excution de l'instruction DEPART).
Soit B la position juste avant lexcution de linstruction DEPART 50 . Soit A la position du
repre outil rsultant du mouvement, alors linstruction APPRO A, 50 permet de retourner en B.
Axe Z outil
Etc ,
50 mm
DEPART 50
L'instruction DEPARTS est similaire l'instruction prcdente, mais est telle que la trajectoire de
lorigine du repre terminal est une droite.
4) Linstruction DRIVE articulation, angle, pourcentage de vitesse (prcde de DO si lexcution est
en mode commande) permet dassurer un dplacement articulaire suivant larticulation dsigne. Par
exemple :
DRIVE 1, 30, 50
cre un dplacement suivant larticulation 1 de 30 degrs 50% de la vitesse moniteur.
5) DELAY temps permet au robot de sarrter pendant le temps stipul dans linstruction. Ce temps doit
tre exprim en seconde et ne peut tre infrieur 16 ms.
Soit par exemple, linstruction : DELAY 30
Linstruction DELAY est considre comme une instruction de mouvement sans dplacement
(soit encore un mouvement vers le point courant).
page 63
________________________________________________________________________
Important : Par dfaut les mouvements du bras du robot sont asynchrones, autrement dit une
instruction de mouvement se termine ds que le mouvement est entam. Aussi, le programme se
poursuit avec lvaluation de linstruction suivante, sauf si celle-ci est elle-mme une instruction de
mouvement (rappelons que cest le cas de linstruction DELAY). Cette notion - qui existe dans tous
langages de programmation de haut niveau de robots - constitue une diffrence essentielle entre la
programmation dun robot et la programmation dune application informatique classique.
________________________________________________________________________
Pour que le programme ne se poursuive quaprs achvement du mouvement, il faut le demander
explicitement laide de linstruction BREAK. En effet, cette instruction suspend l'excution du
programme jusqu' ce que le mouvement ait atteint sa destination. Cette instruction est utile pour
viter l'excution d'instructions de calculs, de gestions entres/sorties, (autres que des instructions
de mouvements), situes entre deux mouvements.
Comparons par exemple les 2 portions de code suivantes :
MOVE A
MOVE A
On peut galement donner des indications de vitesse, soit en pourcentage de la vitesse maximale pour
un mouvement en articulaire, soit en millimtres par seconde pour un mouvement en cartsien.
Il est possible dintroduire, au sein du programme, des instructions de vitesse. Ces vitesses sont
systmatiquement multiplies par la vitesse dite moniteur , introduite au clavier avant lexcution
du programme.
Ainsi, si la vitesse indique dans le programme est de
alors que la vitesse moniteur est de
, alors la vitesse rsultante du manipulateur sera de
de la vitesse nominale du robot.
Il en va de mme pour une vitesse exprime en mm/sec (noter que celle si sera respecte que pour une
vitesse moniteur gale
).
Par exemple :
- SPEED 50 ALWAYS vitesse de
de la vitesse moniteur pour un mouvement en
articulaire. Si ALWAYS nest pas indiqu, seul le prochain mouvement en articulaire est
concern. Sinon, lindication est valable jusqu la prochaine indication de vitesse en articulaire.
- SPEED 500 MMPS ALWAYS vitesse de 500 mm/sec pour un mouvement en cartsien. Si
ALWAYS nest pas indiqu, seul le prochain mouvement en cartsien est concern. Sinon,
lindication est valable jusqu la prochaine indication de vitesse en cartsien.
page 64
IF SIG(1001) THEN
page 66
7.1
Description gnrale
Quelques caractristiques :
Charge maximale : 6 kg
Charge laxe J3 : 12 Kg
Rayon daction (mm) : 1373
Rptabilit : +/- 0.08 mm
page 67
Plage de mouvement ()
240
270
240
330
480
J1 : 340
J2 : 250
J3 : 315
J4 : 380
J5 : 280
J6 : 720
150
160
170
400
400
520
1
2
1.
2.
3.
4.
5.
Description du pendant
Le pendant est connect la carte PC, situe dans le contrleur, par un cble et constitue linterface entre
le logiciel Handling tool et loprateur.
Les oprations suivantes peuvent tre ralises avec le pendant :
Bouger le robot manuellement (cf. 8.2.),
Crer un programme (cf. 8.3.3.),
Excuter un test (cf. 8.3.1.).
NB : Les codes derreurs et remdes sont accessibles dans les annexes A1-A2-A3 du Manuel de mise
en service du FANUC .
page 68
page 69
7.2
Rgles de scurit :
Personne ne doit tre dans lespace de travail du bras du robot.
La phase de test du robot seffectue toujours en vitesse rduite : Se mettre en mode T1
(vitesse < 250 mm/s).
Etre prt appuyer sur le bouton arrt durgence durant la phase de test du robot.
Le corps mort :
Linterrupteur du corps mort (voir 3 figure ci-dessous) est utilis comme un moyen
dactiver les mouvements. Lorsque le pendant est activ, il faut appuyer sur linterrupteur
du corps mort pour autoriser les mouvements. En le relchant, le robot stoppe
immdiatement, cest galement le cas lors dun appui sur le bouton d'arrt d'urgence 2 .
Noter que le robot stoppe galement lorsque linterrupteur du corps mort est trop
comprim par loprateur.
Pour entrer dans lenceinte :
Pour accder aux robots, maintenir appuyer le bouton demande daccs, situ ct de la porte, et
tirer la manette de manire ouvrir la porte. L'ouverture de la porte empche le mouvement du bras des
robots (une lumire rouge apparat au-dessus de l'armoire de mise en route).
Pour permettre la mise en mouvement du bras des robots : fermer la porte, puis r-armer l'enceinte
laide du bouton vert situ quelques pas et droite de la porte (la lumire rouge s'teint).
Attention : En mode T1 (voir slecteur situ sur la baie de commande), le bras des robots peut
tre mis en mouvement vitesse rduite lorsque la porte est ouverte. Ceci permet dtre proche du
bras du robot et ainsi de programmer des mouvements prcis.
page 70
!!!
2. BAIE DE COMMANDE
3. PENDANT
Positionner linterrupteur dactivation et de dsactivation (cf. 7.2, 1er figure - 1 ) sur ON .
7.3
Arrt du systme
Au niveau du pendant :
Positionner linterrupteur dactivation et de dsactivation sur OFF .
Au niveau de la baie de commande :
Uniquement pour la baie de commande du robot ARC Mate 100 IB (6 axes) : Appuyer sur le bouton
de mise hors tension.
Mettre le Sectionneur robot sur la position OFF .
Positionner la cl (la mme pour les 2 baies de commande) sur AUTO .
Au niveau de larmoire de mise en route :
Sur le ct de l'armoire, fermer la vanne de l'air comprim.
Ouvrir larmoire de mise en route et positionner le commutateur sur SIMUL laide de la cl.
Sur le ct de l'armoire, mettre l'intersectionneur transitique sur la position OFF .
Une fois la mise en route gnrale effectue, on dispose de 2 moyens pour mettre le bras en
mouvement : soit manuellement via le pendant, soit automatiquement via lexcution dun programme (
laide du terminal). Dcrivons les diffrents modes de dplacements possibles du bras.
8.1
page 72
Dans un mouvement cartsien, le centre outil du robot effectue des translations selon les axes X, Y et Z du
repre utilisateur (correspondant au repre ). Le robot effectue des rotations doutil autour des axes x, y
et z du repre outil (correspondant au repre ).
Le mode TOOL
Lors du mouvement de loutil, le centre outil (TCP) se dplace selon les axes X, Y et Z du systme de
coordonnes outil dfini pour le poignet du robot. Le robot effectue des rotations doutil autour des axes
x, y et z du repre outil. Le repre est fix loutil, les dplacements se font par rapport loutil.
8.2
page 73
Bouton darrt
durgence
Shift
Shift
Touche RESET
Touches de translation
Touches de rotation
dplacement
Boutons vitesse +/Fonctionnement :
1. Prendre le pendant en appuyant sur linterrupteur du corps mort.
2. Les modes de dplacement sont slectionns laide de la touche
du pendant, lappui successif
permettant le passage dun mode lautre (JOINT, USER, TOOL). Le systme de coordonnes
slectionn est affich dans le coin suprieur gauche du pendant.
3. Appuyer sur la touche
pour enlever le mode FAULT (indicateur situ en haut et gauche du
pendant) d au dclenchement dune alarme.
4. On peut choisir laxe sur lequel on veut se dplacer en maintenant la touche
rotation, ou de translation, selon le mode de dplacement choisi.
et les touches de
Touches de translation :
Touches de rotation :
Remarques :
- Les touches
- Appuyer sur la touche
Exemples :
page 74
JOINT (articulaire)
USER (cartsien)
TOOL (outil)
Rotation de la 3me
articulation :
Appuyer sur
Appuyer sur
Appuyer sur
8.3
Bouton darrt
durgence
Select
Enter
Shift
Step
8.3.1
Forward
et
et presser la touche
pour
page 75
Remarque : Il est possible dexcuter un programme en mode pas pas en slectionnant le mode step,
pour cela :
1. Appuyer sur la touche
8.3.2
Le relchement de la touche
appuyant sur le bouton
8.3.3
et
Voir p. 5.21 du Manuel de mise en service du FANUC pour insrer, dtruire une ligne de commande.
Rappel : W pour yaW signifie lacet, P pour Pitch signifie tangage, R pour Roll signifie roulis.
8.4
Une instruction de mouvement dplace le bras du robot une position spcifie, dans les limites de la
zone de travail, avec une rapidit et un mode de mouvement prdfinis. Dans une instruction de
mouvement, les items numrs ci-dessous doivent tre spcifis. La structure dune instruction de
mouvement est indique dans la figure qui suit.
page 76
(Joint)
(Linaire)
(Circulaire)
8.4.1
Structure de mouvement
Le chemin dun mouvement jusqu une position dfinie est spcifie par la structure de mouvement 1 .
Trois types de mouvement sont possibles :
Mouvement Joint (J)
Le mode de mouvement JOINT est le mode de base pour dplacer le robot dans une position spcifique.
Le robot acclre le long, ou autour, de tous les axes, bouge une vitesse spcifie, dclre, et sarrte.
La trajectoire de mouvement est, habituellement, non linaire. Un pourcentage de vitesse maximum est
dfini comme vitesse de mouvement JOINT.
page 77
Lopration de rotation est un procd de mouvement par lequel loutil est tourn autour de la pointe du
centre outil, depuis la position de dpart la position cible, en utilisant une opration linaire. La vitesse
est spcifie en deg/sec. Le point est command linairement.
page 78
8.4.2
Donnes de position
).
Z. Le composant de configuration (config) dcrit l'tat des axes lorsque le robot arrive la position de
destination. L'orientation des axes du poignet la position de destination reste la mme mais l'orientation
des autres axes peut changer.
8.4.3
Trajectoire de positionnement
La trajectoire de positionnement 5 dfinit la mthode avec laquelle le robot termine son mouvement
dans une instruction. Deux sortes de positionnement de trajectoire sont possibles : FINE et CNT.
Positionnement de trajectoire FINE
JP[i] 50% FINE : Lorsque le positionnement de trajectoire
FINE est spcifi, le robot sarrte un point de destination avant de repartir jusquau point suivant.
Positionnement de trajectoire CNT
JP[i] 50% CNT50 : Lorsque le positionnement de trajectoire
CNT est spcifi, le robot sapproche du point de destination mais ne sarrte pas et continue jusquau
point suivant.
La proximit laquelle le robot doit sapprocher du point de destination peut tre dfinie en spcifiant
une valeur de 0 100.
Sur CNT0, le robot est au plus prs avec une dclration maximum.
Sur CNT100, le robot est au plus loin avec une dclration minimum.
Lorsquune instruction comme une instruction dattente est apprise, le robot sarrte
au point cible pour excuter cette instruction.
X = 210.574
W = 103.041
J1 = 87.957
J4 = -72.955
Y = 712.501
P = -60.693
J2 = -23.175
J5 = 44.234
Z = 357.396
R = 124.391
J3 = -24.453
J6 = 89.797
NB : yaW correspond l'angle de lacet, Pitch l'angle de tangage et Roll langle de roulis.
page 80
-POINT.
pour slectionner la
commande voulue. Pour raliser un mouvement simple, on choisit : JP [..] 100% FINE
Pour modifier les diffrentes caractristiques, se dplacer sur la ligne de commande laide des touches
.
Slectionner P [..] et appuyer sur la touche
dsire (appuyer sur la touche
NB : Voir le manuel (section 5-18) en ce qui concerne les modifications d'un programme (insrer,
effacer, ...).
8.5
Entres/Sorties
pour accder au menu des entres/sorties et slectionner I/O laide des
8.6
8.7
Sous-programme
Pour faire appel au sous-programme program, insrer linstruction CALL program en appuyant sur la
touche
8.8
Exemple de programme
page 82