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Modlisation
des lments finis
3e dition
Jean-Charles Craveur
MODLISATION
DES LMENTS FINIS
Cours et exercices corrigs
MODLISATION
DES LMENTS FINIS
Jean-Charles Craveur
Enseignant lInstitut suprieur des matriaux du Mans
3e dition
Chapitre 1
Rappels de mcanique
Chapitre 1
r
t2
r
t1
r
n
r
Fit1
r
Fin
r
F
r
Fit2
r
r
r
F
T( M , n ) = lim
dS 0 dS
Bien que la notion de contrainte soit trs largement utilise en mcanique, cest
une notion purement mathmatique. Une contrainte ne se mesure pas. On a
accs, sur la surface externe des solides, des dformations par lintermdiaire
des jauges de dformations, que les francophones appellent jauges de
contraintes. Une contrainte est homogne une pression, cest--dire une
force par unit de surface. Elle sexprime dans le systme SI en Pascal
2
6
2
(1 Pa = 1 N/m ) mais on utilise souvent le Mga-Pascal (1 MPa = 10 N/m = 1
2
N/mm ). Le vecteur contrainte peut tre projet sur la normale et selon deux
directions qui lui sont orthogonales et sont contenues dans le plan de la facette,
Rappels de mcanique
ou dans tout autre systme daxes. Les composantes du vecteur contrainte dans
le repre attach la section en M sont :
Fn Ft1 Ft 2
,
,
dS dS dS
Ces rapports ont une limite finie lorsque dS tend vers 0. Par abus de langage, on
parle de contrainte au point M. En fait, il sagit des trois composantes du
vecteur contrainte au point M, dans le plan de coupe dont la normale est
r
oriente selon n .
Fn
est une contrainte normale car cest la composante du vecteur
dS 0 dS
lim
dS 0
Ft1
Ft2
et lim
dS 0 dS
dS
Chapitre 1
A3
r
n
A2
A1
x
Figure 1.2 : Equilibre du ttradre
yx zx n x
r
yy zy n y = [ ]n
yz zz n z
Rappels de mcanique
T
t
y
x
Figure 1.3 : Dcomposition du vecteur contrainte
dx
dy
dy
dx
xy + xy dx dydz yx + yx dy dxdz yx dxdz + xy dydz = 0
x
y
2
2
2
Lquation ci-dessus est vraie quel que soit llment de volume. Les longueurs
dx et dy tant arbitraires et infinitsimales, il est lgitime de supposer que les
variations des contraintes sur dx et dy sont ngligeables par rapport aux
contraintes elles-mmes. Il reste aprs simplification lgalit entre les deux
contraintes de cisaillement agissant sur deux facettes perpendiculaires :
xy = yx
Chapitre 1
yx +
yx
y
dy
xy +
xy
xy
x
dx
x
Facette de rfrence
yx
ou
ij = ji
Rappels de mcanique
yx
xx
dxdydz +
dxdydz + zx dxdydz + Fx dxdydz = 0
y
z
x
xx yx zx
+
+
+ Fx = 0
x
y
z
Par un raisonnement analogue, la somme des forces appliques sur laxe y est
nulle ainsi que celle sur laxe z. On obtient des formules quivalentes la
prcdente en permutant les indices, qui se regroupent en une seule en adoptant
les conventions classiques pour les indices muets et les drives partielles :
Soit encore :
ij ,i + F j = 0
( zx +
zx
dz )dxdy
y
( yx +
( xx )dydz
yx
y
( xx +
( yx )dxdz
dy )dxdz
xx
dx)dydz
x
x
( zx )dxdy
Cette quation doit tre vrifie en tout point du solide et est considre comme
lquation de base de la mcanique des milieux continus. On peut aussi partir de
lquation vectorielle globale, en appelant D le domaine continu et S sa
frontire :
r
TdS +
r
fdv = 0
Chapitre 1
r r
r
div + f = 0
Cette criture est encore plus compacte que la prcdente, car elle est vectorielle
alors que la relation (1.3) est scalaire et reprsente lune des trois quations
dquilibre, les deux autres tant obtenues par permutation sur les indices. Les
plans de coupe utiliss jusqu prsent taient des plans parallles aux plans de
coordonnes xOy, xOz et yOz. Quand, dans un plan de coupe dorientation
donne, on change lorientation des deux axes du plan, les nouvelles
composantes du vecteur contrainte sont relies aux anciennes par des relations
faisant intervenir , angle entre laxe des x et la normale la facette. En
supposant par exemple que le plan de coupe soit xOy, donc de normale Oz, les
relations entre composantes sont :
xx + yy xx yy
'
+
cos(2 ) + xy sin (2 )
xx =
2
2
xx + yy xx yy
'
cos(2 ) + xy sin (2 )
yy =
2
2
xx yy
'
sin (2 ) + xy cos(2 )
xy =
2
2 xy
xx yy
Ces deux repres sont les repres principaux pour les contraintes. Elles y
sont notes traditionnellement I et II, et sont appeles contraintes
principales. Il existe dans le plan deux autres orientations particulires, + 45
degrs des prcdentes, pour lesquelles la contrainte de cisaillement est
extrmale, les contraintes normales tant alors gales. Il existe toujours trois
contraintes principales, de valeur ventuellement nulle. Par convention, ces
contraintes sont ranges dans lordre dcroissant de leur valeur algbrique, ce
qui nimplique pas obligatoirement lordre dcroissant de leur valeur absolue :
I II III
[ ]
ij
I
= 0
0
II
0
0
0
III
Rappels de mcanique
yy
yy
xy
xy
xx
xx
maxi
II
I
1
I1 = ii = I + II + III
1
( ii jj ij2 ) = I II + II III + III I
I 2 =
2
i
I 3 = det[ ] =
ii = I II III
Beaucoup dautres invariants peuvent tre obtenus par combinaison de ces trois
invariants de base qui peuvent tre crits aussi bien en termes des composantes
du tenseur des contraintes quen termes des composantes principales.
La contrainte hydrostatique et le tenseur sphrique dit aussi tenseur
isotrope sont dfinis par la relation suivante :
1
0 =
3
I
ii = 1
3
0
[ 0 ] = 0
0
0
0
0
0
0
10
Chapitre 1
[sij ] = [ ij ]
xx 0
xy
[ 0 ] = xy
yy 0
xz
yz
xz
yz
zz
1
J 2 = [( I II )2 + ( II III ) 2 + ( III I ) 2 ]
6
2 x j
1 u
ij = i +
u j
xi
ij = ji
En mcanique linaire, la quantit 2ij (distorsion angulaire) reprsente la
variation dangle entre les directions i et j. Cest le double de la dformation
angulaire ij. Les dformations dpendent des drives des dplacements et non
pas des dplacements eux-mmes. Les dformations sont des quantits
adimensionnelles, souvent exprimes en pourcents. On dfinit le tenseur des
dformations en un point, tenseur qui peut toujours tre diagonalis.
xx
xy
xz
xy xz
yy yz
yz zz
I
0
II
0
0
0
III
Rappels de mcanique
11
{ }T
= ( xx , yy , zz , xy , xz , yz )
Le tenseur des dformations est lui aussi entirement dtermin en tout point
par la connaissance de six composantes sur les neuf, que lon reprsente
vectoriellement
{ }T
= ( xx , yy , zz , xy , xz , yz )
La relation qui relie ces deux vecteurs se note sous la forme dune matrice
carre de dimension 6 : cest la matrice de Hooke dite aussi loi constitutive.
{ } = H { }
Cette matrice 6x6 nest pas symtrique moins de lexprimer en utilisant les
distorsions angulaires ij au lieu des dformations angulaires ij. Pour un
matriau homogne et isotrope, cest--dire un matriau pour lequel les
caractristiques mcaniques sont les mmes en tout point et dans toutes les
directions de lespace, deux coefficients lastiques sont suffisants pour la
relation prcdente. E est le module de Young, encore appel module
dlasticit, est le coefficient de Poisson. Le coefficient qui relie les
contraintes tangentielles aux dformations angulaires est le module dlasticit
en cisaillement ou le module de glissement, traditionnellement not G.
12
Chapitre 1
G=
E
2(1 + )
1
xx
1
yy
zz
E
0
0
0
=
(
)(
)
1
1
2
+
yz
0
xz
0
0
xy
0
0
0
0
1 2
2
0
0
1 2
2
0 xx
0 yy
0 zz
2 yz
0 2 xz
1 2 2 xy
2
ij =
jj
ii
Rappels de mcanique
6 contraintes :
6 dformations :
3 dplacements :
13
xx yy zz xy xz yz
xx yy zz 2xy 2xz 2yz
uvw
ij,i +Fj =0
= H
2ij = ui,j + uj,i
xx yy xy
xx yy 2xy
uv
ij,i +Fj =0
= H
2ij = ui,j + uj,i
14
Chapitre 1
Si cette ingalit est satisfaite, le point reprsentant ltat de contrainte est dans
le volume dlimit par la surface de plasticit : ltat de contrainte est lastique.
Si le critre f est gal K, on est sur la surface de plasticit : on est en
plasticit. Le point ne peut pas tre en dehors du volume bord par la surface de
plasticit : cest un tat non admissible. Il nexiste pas de critre gnral, valable
pour tous les matriaux. Il existe un certain nombre de critres, et pour chaque
matriau, aprs essais, on dtermine quel est le critre qui se rapproche le plus
des observations ralises. En mcanique des structures, pour les matriaux
isotropes traditionnels, les deux critres les plus utiliss sont ceux de Tresca et
de Von Mises. La limite lastique est en gnral dtermine partir dun essai
de traction uniaxial car cest lessai mcanique le plus simple mettre en place.
Les prouvettes sont normalises et leur section dpend de leur longueur (norme
AFNOR).
1.9. CRITRES
1.9.1. Critres mono-axiaux
Les critres mono-axiaux de la traction, de la compression, ou de la dformation
ne sont en gnral plus ou trs peu utiliss pour les matriaux mtalliques, alors
quils le sont encore pour les matriaux composites. Une structure peut tre
dans le domaine linaire pour une charge mono-axiale qui engendre la
contrainte 1 selon un axe, pour une charge mono-axiale indpendante qui
engendre la contrainte 2 selon un axe perpendiculaire au premier, mais sortir
du domaine linaire lorsque les deux charges sont appliques simultanment.
Rappels de mcanique
15
I III
2
II
I
e
( I II ) 2 + ( II III ) 2 + ( III I ) 2 = VM
16
Chapitre 1
le critre de Tresca (Figure 1.8). Lcart maximal entre ces deux critres est
denviron 15% pour un cisaillement pur.
II
I
e
Rappels de mcanique
17
zz = xz = yz = 0
En reportant ces contraintes dans les relations constitutives gnrales pour un
matriau isotrope, on obtient :
xz = yz = 0
zz = ( xx + yy ) =
( xx + yy )
1
E
Sous laction des charges appliques dans son plan, la structure change
dpaisseur, la dformation transversale se calculant a posteriori partir des
contraintes existant dans le plan de la structure : le problme est
bidimensionnel. Les dplacements u et v dun point quelconque du plan, de
coordonnes x et y, ne dpendent que de x et de y. La loi de Hooke scrit dans
ce cas :
xx
0
1
xx
E
1
0
yy =
2
yy
xy (1 ) 0 0 (1 ) / 2 2 xy
zz = xz = yz = 0
Soit deux tranches adjacentes de longueur dz soumises des charges selon x et
y, par exemple en compression. Par effet de Poisson, la tranche de gauche a
tendance se dilater selon laxe Oz. Mais la tranche de droite aussi, dans le
sens inverse, de la mme quantit : la dilatation selon laxe Oz est impossible
car la structure est encastre. Chaque tranche ne se dforme que dans son
plan : la contrainte normale zz, non nulle, est la contrainte qui retient chaque
tranche dans son plan. Les dplacements u et v dans un plan quelconque ne
dpendent que de x et de y. On peut donc rsoudre le problme dans un plan de
section quelconque dont lpaisseur est conventionnellement prise gale 1.
2 xz =
u w
+
=0
z x
2 yz =
v w
+
=0
z y
18
Chapitre 1
xz = yz = 0
zz = ( xx + yy ) =
E
( xx + yy )
(1 + )(1 2 )
1
E
1
yy = (1 + )(1 2 )
xy
0
0
xx
0
yy
(1 2 ) / 2 2 xy
1.12. AXISYMTRIE
Le tenseur des dformations scrit de faon gnrale dans le systme daxes
cylindriques (r, ,z) :
rr =
ur
r
1 u 1 ur u
+
r
2 r r
1 u
1 u z
= +
2 z r
r =
z
1 u
+ ur
r
zz =
u z
z
1 ur u z
+
r
2 z
rz =
Il comporte gnralement six composantes non nulles tout comme le tenseur des
contraintes exprim dans ce mme repre. Laxisymtrie sapplique aux
structures gomtriquement et matriellement de rvolution, les conditions aux
limites et les chargements ltant galement, Oz tant suppos tre laxe de
rvolution de la structure. Du fait de la symtrie de rvolution, toutes les
relations sont exprimes dans un repre cylindrique daxe Oz. Par raison de
symtrie, un point situ dans un plan contenant laxe de rvolution, dit plan
mridien, ne peut que se dplacer dans ce plan : le dplacement tangentiel u
est nul en tout point. Le champ des dplacements est entirement dtermin par
le dplacement radial ur, le dplacement axial uz, eux-mmes indpendants de
langle puisquil y a symtrie de rvolution. On en dduit que les
dformations angulaires r et z ainsi que les contraintes de cisaillement r et
Rappels de mcanique
19
rr
zz
(1 2 ) / 2 2 rz
rr
1
1
E
=
zz (1 + )(1 2 )
1
0
0
0
rz
0
0
0
u r
r
u z
zz =
z
rr =
ur
r
2 rz =
u r u z
+
z
r
Chapitre 2
Mthodes dapproximation
A(u ( x )) + g ( x) = 0 1)
u(x) est la fonction inconnue, g(x) est une fonction connue. x prend ses valeurs
possibles dans lintervalle [a, b]. A est un oprateur diffrentiel linaire. En
mcanique puis en thermique par exemple, pour une barre, lquation locale de
lquilibre ou de la chaleur en rgime stationnaire est :
xx
+ fx = 0
x
2T
+Q =0
x 2
(2)
Il existe galement des conditions aux limites qui sont ncessairement connues
sur la frontire du domaine, en loccurrence les points a et b, par exemple
( a ) = P et (b) = 0
T ( a ) = Ta
et T (b) = Tb
Plus gnralement, ces conditions aux limites scrivent sur sous la forme :
B (u ( x )) + h( x ) = 0
Dans le cas des mthodes universelles, on travaille partir des quations
locales. On se donne une approximation ayant une forme possible pour la
solution cherche, et on la reporte dans les quations locales. On cherche
ensuite minimiser lerreur selon diffrents critres. Lquation diffrentielle et
22
Chapitre 2
les conditions aux limites peuvent tre respectivement multiplies par v(x) et
w(x) non nulles, compltement arbitraires et elles restent satisfaites dans tout le
domaine et sur toute sa frontire :
v ( x )( A(u ( x )) + g ( x ) ) = 0
w( x)(B (u ( x )) + h( x ) ) = 0
Puisque les expressions ci-dessus sont nulles en tout point du domaine et en tout
point de son enveloppe, leurs intgrales le sont aussi et on peut crire :
et
u * ( x) =
a ( x)
i i
Les fonctions i sont connues a priori, les coefficients ai sont les inconnues du
problme approch. Les fonctions choisies sont appeles fonctions tests,
fonctions dessai ou fonctions de forme. Si on russit dterminer les
coefficients ai, on a une solution approche du problme. La qualit de la
solution approche dpend bien videmment du nombre de fonctions i et de
leur forme analytique. Ces fonctions doivent tre linairement indpendantes et
dfinir une base fonctionnelle. u*(x) appartient donc ncessairement lespace
dfini par les N fonctions choisies. Quand on reporte lexpression de u*(x) dans
lquation diffrentielle (1), cette quation locale nest videmment plus
satisfaite :
A(u * ( x)) + g ( x) = R( x) =
a A( ( x)) + g ( x)
i
Mthodes dapproximation
23
v( x) R( x)dx + w( x) R
( x)dx = 0
(3)
Les conditions aux limites tant souvent homognes (h(x) = 0), on choisit des
fonctions dessai i qui vrifient systmatiquement les conditions aux limites
portant sur la fonction dont on se donne une approximation (dplacement,
temprature).
B (u * ( x)) + h( x) = B (u * ( x)) =
a B( ( x)) = a 0 = R ( x)
i
v( x) R( x)dx = 0
(4)
Cette quation fait apparatre N inconnues qui sont les coefficients ai dfinissant
la solution approche u*(x). Lquation devant tre vrifie pour tout v
arbitraire, elle doit ltre pour N fonctions v indpendantes, ce qui conduit la
mise en place dun systme algbrique de N quations N inconnues qui sont
les ai.
24
Chapitre 2
Ka = f
v A dx + v A dx + ... + v A dx = v g ( x)dx
v A dx + v A dx + ... + v A dx = v g ( x)dx
v A dx + v A dx + ... + v A dx = v g ( x)dx
1
2 1
avec
1 1
K ij = vi A( j )dx et
f i = vi gdx
v ( x) R( x)dx = 0
i
( x x ) R( x)dx = 0
i
R ( xi ) = 0
a2 = g 2
A( ( x ))
g
A(n ( xn )) a3
1 n
3
Dans la mthode de collocation par sous-domaine, vi(x) est le crneau de
valeur 1 sur le sous-domaine i. Cela conduit annuler la moyenne du rsidu sur
chaque sous-domaine. L encore, le nombre et la taille des sous-domaines ont
une grande influence sur la qualit de la solution. Pour la mthode de
Galerkin, on choisit pour les vi(x) les fonctions dessai i(x). En reportant ces
fonctions particulires dans lexpression gnrale, on obtient le systme :
Mthodes dapproximation
1 ( x) A(1 ( x))dx
( x) A( ( x))dx ...
1
n
25
( x) A( ( x))dx a
1 ( x) gdx
n ( x) A(n ( x))dx an
( x) g dx
26
Chapitre 2
u * ( x) = N i ( x)qi
i
Mthodes dapproximation
27
/ ai = 0
u * ( x) =
N ( x) q
i
Les inconnues du problme (les qi) ont une interprtation physique directe, la
mthode variationnelle est alors la mthode des lments finis. On impose la
continuit du champ de dplacement aux nuds de la structure et sur les
frontires de tous les lments. Les conditions aux limites cinmatiques sont
appliques sur la structure et non sur chaque lment. La condition dextremum
conduit dun point de vue formel au mme systme que prcdemment
/ qi = 0
o qi sont les degrs de libert indpendants de la structure. Par rapport la
mthode de Ritz, chaque qi ninfluence que les degrs de libert appartenant aux
mmes lments que lui, conduisant une matrice de type bande. Lorsque
lapproximation que lon se donne porte uniquement sur le champ de
dplacement et quelle est introduite dans les champs de contrainte et de
dformation, on parle de lapproche cinmatique. Cest la technique la plus
simple mettre en uvre et la plus largement rpandue : la trs grande majorit
28
Chapitre 2
des lments finis utiliss dans les programmes industriels sont bass sur cette
approche. La fonctionnelle utilise est lnergie potentielle totale de la structure,
laquelle on se limitera dans cet ouvrage. Les lments finis dvelopps par
cette mthode sont dits de type cinmatique. Lorsque lapproximation que lon
se donne porte uniquement sur le champ de contrainte et quelle est introduite
dans les autres champs, on parle de lapproche statique, la fonctionnelle
utilise est lnergie potentielle complmentaire. Les lments finis dvelopps
par cette mthode sont dits de type quilibre. Il est galement possible de
travailler conjointement sur les deux approches donnant ainsi des lments
mixtes ou des lments hybrides.
2.3. EXEMPLE
Le but de lexemple simple prsent ici est
dillustrer lapproche variationnelle dans le cadre
de la thorie cinmatique et dintroduire un
certain nombre de concepts fondamentaux. Une
structure dont deux dimensions sont petites par
rapport la troisime et dont les caractristiques
sont constantes (section S, module de Young E,
longueur L, masse volumique ), est encastre
une extrmit et soumise un chargement
volumique rparti dont lintensit est g (Figure
2.1). Le dplacement dans la structure et la
contrainte peuvent tre calculs analytiquement
en tout point dabscisse x, compte partir de
lencastrement. Le but de ltude ntant pas de
regarder des effets locaux dans la zone
dencastrement, le problme peut tre considr
comme mono-dimensionnel et la structure peut
tre modlise par une barre (cf. chapitre 7).
F +(F +
F
dx) + gS dx = 0
x
soit
F
+ gS = 0
x
Mthodes dapproximation
29
F = S = ES = ES
u
x
ES
2u
+ Sg = 0
x 2
u ( x) =
x
2 ES
(2 L x)
( x) =
( L x)
(u ) =
1
E 2 Sdx gSudx
2
0
u ( x) = ax + b ( x) = a
L
1 2
1
1
Ea Sdx gSaxdx = Ea 2 SL gSaL2
=
2
2
2
0
0
gL
=0 a=
a
2E
u ( x) =
gL
2E
x ( x) =
gL
2
u ( x) = a1 + a2 x + a3 x 2
a1 = 0
( x) = a2 + 2a3 x
30
Chapitre 2
2 ES (a
a2 =
+ 2a3 x ) dx gS a2 x + a3 x 2 dx
2
gL
a3 =
u ( x) =
a = 0
2
=0
a3
g
2E
gx
2E
(2 L x)
( x) = g ( L x)
On peut couper la barre en deux parties, dlimites par trois points : lorigine, le
point milieu et le point extrmit. Cest la mthode de Ritz par morceaux : on
ne cherche plus une approximation sur tout le domaine qui satisfait les
conditions aux limites. On suppose le dplacement linaire sur chaque tronon,
et continu au point milieu. u1 et u2 sont respectivement les dplacements du
point milieu et de lextrmit libre. On crit pour chacune des deux parties :
2x
2
L
u ( x) =
u1
pour x 0 ;
1 = u1
L
L
2
2
2
L
u ( x) = (u2 u1 ) x + 2u1 u2
pour x ; L
2 = (u2 u1 )
L
L
2
Lnergie potentielle totale de la structure est la somme des nergies
potentielles totales de chaque partie de la structure, et sa drive est nulle
lquilibre, quelles que soient les caractristiques relles de la barre donc quels
que soient les dplacements u1 et u2 : elle est indpendante de ces valeurs.
Chaque drive partielle est donc nulle, ce qui fournit un systme linaire de
deux quations deux inconnues u1 et u2 :
L/2
L/2
1 2
1 2
ES 2 ES
ES u1 dx +
ES (u2 u1 ) dx =
u1 +
(u2 u1 ) 2
2 L
2 L
L
L
L/2
gS
gSL
gSL
2x
x
L/2
u = 0
1
=0
u2
3 gL2
=
u
1
8 E
2
u = 1 gL
2
2 E
Mthodes dapproximation
3 gL
u ( x) =
x et
4 E
2
u ( x) = 1 gL x + 1 gL
4 E
4 E
31
3
4
( x) = gL
et
1
4
L
x 0;
2
L
pour x ; L
2
pour
( x) = gL
32
Chapitre 2
L
Figure 2.2 : Dplacement et contrainte dans la barre
1 T
1 T
dv =
H dv
2V
2V
W = uT Fdv + uT tdS
V
Mthodes dapproximation
33
Lnergie potentielle totale de la structure (u) est gale U-W. Elle ne dpend
que du champ de dplacement, qui doit vrifier les conditions de continuit.
Cette nergie ne change pas, au second ordre prs, lorsque la structure passe
dune configuration dquilibre une configuration infiniment voisine
quelconque : sa variation premire est nulle. On dit que lnergie potentielle
totale dun corps en quilibre est stationnaire. Le thorme des travaux
virtuels consiste imposer un dplacement cinmatiquement admissible
arbitraire u sur la structure et galer les travaux des efforts externes et
internes pour trouver la condition dquilibre. Le travail virtuel des forces
internes scrit pour les matriaux lastiques
U = T dv
V
W = uT Fdv + uT tdS
u = Nq
= Du = DNq = Bq
U = qT BT HBq dv = qT BT HB dv q
V
K = BT HBdv
V
g = NT Fdv + NT tdS
V
Kq = g
34
Chapitre 2
dquilibre locales ne peuvent pas tre satisfaites en tout point mais seulement
en moyenne. La raideur obtenue avec la solution approche est toujours
suprieure la rigidit exacte. La solution approche converge globalement vers
la solution en nergie (critre global), rien ne permet daffirmer quun
dplacement local est infrieur au dplacement exact (critre local). En pratique,
il existe aujourdhui trs peu dlments cinmatiques purs dans les
programmes industriels. Les techniques dintgration numrique, la
condensation de modes internes font quen gnral, il ny a pas de garantie de
convergence monotone et la solution peut osciller en samortissant quand le
nombre de degrs de libert augmente. On peut quand mme retenir, mme si ce
nest pas absolu, que plus le nombre de degrs de libert augmente et plus la
solution numrique doit se rapprocher, mme localement, de la solution
cherche si le modle est appropri.
Chapitre 3
Formulation dun lment
N ( x)q
i
i =1
36
Chapitre 3
37
u ( x = xi ) = qi =
j (x
N i ( xi ) = 1
N j ( xi ) = 0
N j ( xi ) = ij
u =U =
N q = N U = ( N )U N
i i
=1
a1
2
3
2
3 a2
u = PA = a1 + a2 x + a3 x + a4 x = (1, x, x , x )
a
3
a
4
A est le vecteur des coordonnes gnralises ou encore des variables
internes qui nont aucune signification physique. Il faut assurer la connexion
des nuds de llment au monde extrieur, et la continuit des dplacements.
Or les coordonnes gnralises varient dun lment lautre et il est difficile
dexprimer simplement les conditions de continuit. Il est donc naturel de
chercher une autre faon de dcrire le champ de dplacement, permettant
dcrire simplement les conditions de continuit. Il semble naturel, au vu des
paragraphes prcdents, de remplacer le vecteur des coordonnes gnralises
par le vecteur qui contient le dplacement des nuds et, si besoin est, les
drives de ces dplacements. On exprime donc la relation gnrale aux nuds
38
Chapitre 3
q = QA
q est le vecteur des degrs de libert de llment, encore appels variables
externes ou connecteurs. Q est la matrice de connexion. On peut dduire A
de cette relation et linjecter dans lexpression du champ de dplacement :
A = Q 1q
u = PQ 1q = Nq
N = PQ 1
u1
u2
x
x=0
x=L
Figure 3.2 : Barre du premier degr
u ( x) = a + bx + f ( x) = PA
Llment nayant que deux nuds, il na que deux degrs de libert dans son
repre propre, il nexiste que deux valeurs de x pour lesquelles le dplacement
est connu. Si f(x) nest pas identiquement nulle, la matrice Q ne sera pas carre
et ne sera donc pas inversible. En dautres termes, il ne sera pas possible
dexprimer les coordonnes gnralises a et b uniquement en fonction des
dplacements u(0) et u(L) moins dajouter des contraintes entre les
coefficients. En supposant f(x) nul, on peut calculer la matrice des fonctions
dinterpolation. Llment est dit du premier degr car le champ de dplacement
39
u ( x = 0) = u1 = a
u ( x = L) = u 2 = a + bL
a = u1
b = (u 2 u1 ) / L
1
u ( x) = PA = PQ 1q = (1, x) 1
L
1
Q 1 = 1
L
0
1
L
0 u
x x u
1 1 = (1 ; ) 1 = N ( x)q
u
L L u2
L 2
u ( x, y ) = N 1 ( x, y )u1 + N 2 ( x, y )u 2 + N 3 ( x, y )u 3
u ( x, y ) = a 0 + a1 x + a 2 y
v( x, y ) = N 4 ( x, y )v1 + N 5 ( x, y )v 2 + N 6 ( x, y )v3
v( x, y ) = b0 + b1 x + b2 y
Pour un triangle du second degr, il faut trois termes de plus pour chaque
composante du champ de dplacement. On peut choisir x2, y2 et xy ce qui
conduit un polynme complet dordre deux. Pour un rectangle du premier
degr, dont les cots sont parallles aux axes x et y, il faut huit coordonnes
gnralises et huit degrs de libert : le dveloppement est impos.
u ( x, y ) = a0 + a1 x + a2 y + a3 xy
v( x, y ) = b0 + b1 x + b2 y + b3 xy
40
Chapitre 3
N i ( x) =
(x x
j)
i j
(x
xj)
i j
Pour reprsenter un champ du premier degr le long dun bord, ce qui suppose
donc deux inconnues, il faut deux connecteurs indpendants donc deux nuds :
un chaque extrmit de larte. Pour une barre du premier degr de longueur L
et de caractristiques constantes, on peut crire directement : x1 = 0 et x2 = L
xL
x
N1 ( x) = 0 L = 1 L
x0 x
N 2 ( x) =
=
L0 L
( x L / 2)( x L) ( 2 x L)( x L)
=
N1 ( x) =
(0 L / 2)(0 L)
L2
( x 0)( x L)
4 x( L x)
=
N 2 ( x) =
( L / 2 0)( L / 2 L)
L2
( x 0)( x L / 2) x(2 x L)
N 3 ( x) = ( L 0)( L L / 2) =
L2
Toute parabole est une combinaison linaire des trois monmes 1, x et x , mais
est galement une combinaison linaire unique des trois fonctions ci-dessus.
Une faon simple de gnrer des fonctions de forme pour les lments
rectangulaires ou cubiques dont les faces sont parallles aux axes structuraux
2
41
u(x,y)=(a0+a1x)(b0+b1y) ou u(x,y,z)=(a0+a1x)(b0+b1y)(c0+c1z)
Ce mme type de dveloppement peut tre ralis pour des interpolations
paraboliques, cubiques ou plus selon chaque direction. Pour des degrs
suprieurs 1, il est ncessaire de dfinir des nuds sur chaque arte mais aussi
des nuds internes, ce qui enrichit le comportement de llment mais
augmente le nombre de degrs de libert de llment (Figurre 3.3). Les
fonctions de forme associes aux nuds internes, appeles modes bulles ,
nont pas dincidence sur les lments voisins (Figure 3.4). Cest la raison pour
laquelle on limine parfois des degrs de libert internes par condensation, le
temps ncessaire pour cette opration au niveau de chaque lment tant
nettement compens par le gain de temps rsultant de la rduction de taille du
systme rsoudre. La technique de condensation fait lobjet du chapitre 19.
Tous calculs faits, les fonctions de forme Ni sont des produits pour chaque
direction des polynmes de Lagrange do le nom donn cette famille. On
peut aussi les construire directement par application de la formule les
dfinissant. Pour une barre du premier degr parallle laxe des x, avec x1 = 0
et x2 = L,
N 1 ( x) =
x x2
x
=1
x1 x 2
L
et
N 2 ( x) =
x x1
x
=
x 2 x1 L
N1 ( x) =
x
x
( x x2 )( x x3 )
= (2 1)( 1)
L
L
( x1 x2 )( x1 x3 )
x
x
N 2 ( x) = 4 (1 )
L
L
42
Chapitre 3
x x
(2 1)
L L
Mme lorsquil sagit de fonctions de forme associes des degrs de libert
dans le plan de llment, la reprsentation graphique qui en est faite est
transversale, ce nest que la valeur prise par la fonction en un point. La figure
3.5 illustre la fonction de forme associe un nud dlment quadrangulaire
linaire : elle prend la valeur 1 sur le nud considr et 0 sur les autres pour
garantir la condition de continuit inter-lments.
N 3 ( x) =
43
1
N i = (1 + x)(1 + y )(1 x y )
4
1
pour le nud milieu x = 0 et y = 1 N i = (1 x 2 )(1 + y )
2
1
pour le nud milieu y = 0 et x = 1 N i = (1 y 2 )(1 + x)
2
Pour dterminer les fonctions manquantes, il suffit de remplacer x par -x et y
par -y. Ces fonctions de forme sont faciles construire pour les deux familles si
les lments ont des bords droits parallles aux axes structuraux, si les
quadrilatres sont des rectangles, les hexadres des paralllpipdes rectangles.
Pour un quadrilatre quelconque (Figure 3.7), se pose le problme suivant.
pour le nud
x=1
et y = 1
1
x
xy
)u 2 + (
xy
)u 3 + ( y xy ) u 4
Ce dplacement ne dpend donc que des positions prises par les nuds 1 et 2
qui sont les extrmits de larte. Mais le dplacement dun point appartenant
au troisime bord dfini par y = (1)x+1 dpend des quatre nuds de
llment. Or pour garantir continuit avec llment voisin, il faudrait que le
dplacement dun point de cette arte ne dpende que des deux nuds qui
dfinissent cette arte. On ne peut donc pas construire par cette mthode un
quadrangle non rectangle, car les seules fonctions que lon peut dterminer ne
vrifient pas les proprits ncessaires. Cela limite considrablement la forme
des lments finis que lon peut gnrer ainsi. Les fonctions de forme sont par
44
Chapitre 3
contre faciles dterminer pour des lments trs particuliers dont les bords
sont parallles aux axes structuraux : le carr de ct 2, le cube de ct 2, le
triangle rectangle isocle de ct 1. Lide est donc dtablir une relation entre
llment construire et llment de forme particulire associ que lon sait
construire.
4
y
3
1
x
2
1
x
2
Figure 3.8 : Interpolation gomtrique
x = a0 + a1 + a2 + a3 = P * ( , ) A
45
Cette relation peut tre exprime sur des points particuliers qui sont les nuds
sommets de llment. En nommant X le vecteur qui contient la premire
coordonne des quatre sommets, on a : X = Q*A. Il est possible de calculer A en
fonction de la position X des sommets et donc x en fonction de X
x = P*Q* 1X = N* X
La matrice N* est la matrice des fonctions dinterpolation gomtrique : elle
donne le lien entre les coordonnes dun point dans llment de rfrence et
dans llment rel. Les approximations classiques sont des fonctions
polynomiales donc la gomtrie reste souvent approche mme avec des
lments paraboliques ou cubiques. Une structure bords courbes est
gnralement discrtise avec des lments du second degr, en nombre
suffisant pour obtenir une prcision satisfaisante la fois pour la gomtrie, les
dplacements et les contraintes. Pour que la relation entre un lment rel et son
lment de rfrence soit correctement dfinie au sens mathmatique, il faut que
le dterminant de la matrice jacobienne J = [X/] soit strictement positif sur
tout llment ce qui conduit des rgles de bon usage : llment doit tre
relativement peu distordu (pas dangle interne de lordre de 180 degrs ou plus,
pas de ct trop petit par rapport aux autres,...) ; les nuds milieux sont au
milieu des artes (non obligatoire mais conseill)... Les fonctions N*, mises en
place pour des lments de forme simples mais quelconques dont les trapzes,
vrifient toutes les proprits que doivent satisfaire les fonctions dinterpolation
mcanique. Si on prend pour fonctions dinterpolation mcanique les fonctions
dinterpolation gomtrique (mmes paramtres pour dcrire la gomtrie et le
champ de dplacement), llment est dit isoparamtrique et le passage par
linterpolation gomtrique permet de dfinir les fonctions dinterpolation
mcanique quil ntait pas possible de dterminer dans le cas gnral.
Lexpression gnrale de la matrice de raideur dun lment est :
K e = B T HB dv
Dans le cas bi-dimensionnel, en supposant lpaisseur constante e, elle scrit
K e = e B T ( x, y )HB( x, y )dxdy
S
La matrice B(x,y) contient les drives des matrices N(x,y) par rapport aux
variables relles x et y. Or les fonctions de forme et leur drives sont connues
sur llment de rfrence dans le systme de coordonnes et .
46
Chapitre 3
N N x N y
= x + y
N N x N y
=
+
x y
N
N
x
N = J N
y
Ke = e
11
47
( x) = a0 + a1 x + ... + an x n
y
+1
+1
(x)
( x)dx f ( x)dx
f ( x)
x
Figure 3.9 : Intgration numrique
FT = ( f 0 , f1 ,..., f n )
AT = (a0 , a1 ,..., an )
1 x0
Q = 1 x1
1 x
n
x02
x12
xn2
x0n
x1n
xnn
Q est une matrice de Van Der Monde, carre et inversible ce qui permet donc de
calculer de faon unique les inconnues regroupes dans le vecteur A. Une faon
plus simple consiste dterminer les coefficients en utilisant les polynmes
dinterpolation de Lagrange qui forment une base fonctionnelle. Dans cette
base, lapproximation (x) peut scrire :
( x ) = f 0 L0 ( x ) + f1 L1 ( x ) + ... + f n Ln ( x )
A partir de cette formule gnrale, il existe diffrentes mthodes permettant de
calculer lintgrale de la fonction f entre -1 et +1.
3.7.2. Mthode dintgration de Newton-Cotes (cas 1D)
On rpartit rgulirement (n-1) points entre les bornes, obtenant ainsi n
intervalles de mme longueur.
48
Chapitre 3
+1
f ( x) dx = Li ( x)dx f i + Rn =
i =0
1
1
+1
w f
i i
+ Rn
i =0
I = f (1) + f (1)
De la mme faon, la rgle de Simpson est donne par :
1
I = [ f (1) + 4 f (0) + f (1)]
3
A titre dexemple, la rgle pour n gal 3 est :
1
1
1
I = [ f (1) + 3 f ( ) + 3 f ( ) + f (1)]
4
3
3
En pratique, on utilise pour n soit 2 soit 4 car les ordres impairs donnent la
mme prcision que lordre pair immdiatement infrieur, avec plus de calculs.
Avec ces mthodes, on intgre un polynme de degr n passant par (n+1) points
connus, lerreur commise est de lordre de (x) n o x est le pas constant
entre deux points dintgration. Le systme obtenu en minimisant lerreur
commise quand on remplae lintgrale exacte par sa valeur approche, et qui
permet de dterminer les poids cherchs, est linaire en wi. Une faon
damliorer la prcision du schma est daugmenter le nombre de subdivisions
de lintervalle dintgration mais au dtriment de son cot, une autre faon
consiste faire appel des mthodes composites, cest dire des mthodes pour
lesquelles les points ne sont pas quirpartis dans lintervalle dintgration.
Avec la mthode de Gauss, on optimise la fois la position des points et leur
nombre.
3.7.3. Mthode dintgration de Gauss (cas 1D)
+1
On veut remplacer
f ( x)dx par
w f (x )
i
i =1
49
+1
(ax + b)dx = I
= 2b
On suppose quun seul point dintgration suffit pour estimer cette intgrale. La
valeur approche se met alors sous la forme :
I a = w0 f ( x0 ) = w0 ( ax0 + b)
Lerreur commise (le rsidu) est la diffrence entre ces deux valeurs, et on
souhaite quelle soit minimale indpendamment de la fonction intgrer :
= I e I a = b(2 w0 ) + x0 (aw0 )
a = 0
=0
b
w0 = 2
x0 = 0
+1
f ( x)dx = 2 f (0) = 2b
I = f ( 3 / 3) + f ( + 3 / 3)
Lorsque n augmente, il devient fastidieux de calculer la position des points et
leur poids par cette mthode car elle conduit un systme de taille croissante,
linaire en wi et non linaire en xi. Or, la position des points dintgration
correspond aux zros des polynmes de Legendre do le nom de rgle de
Gauss-Legendre qui est parfois donn cette mthode dintgration. Il existe
des tables numriques donnant le nombre de points, leur position et leur poids
en fonction du degr du polynme intgrer. La mthode de Gauss permet
dintgrer exactement (sans erreur numrique) un polynme de degr (2n-1)
avec seulement n points dintgration. Elle demande moins de points que les
mthodes classiques, donc moins de calculs, et est trs gnrale puisquelle
permet dintgrer dautres fonctions que les polynmes. Elle introduit une
erreur dintgration pour des fonctions non polynomiales, mais pour une
prcision donne, la mthode de Gauss est la mthode gnrale qui demande le
moins dvaluations de la fonction intgrer. Cest la raison pour laquelle elle
est utilise de faon quasi-systmatique en lments finis.
50
Chapitre 3
3.7.4. Cas 2D et 3D
Soit un lment rectangulaire. En utilisant les rgles classiques pour les
intgrales multiples, on peut crire :
+1+1
+1
f ( x, y )dxdy =
f ( x , y)dy = w w
wi
1 1
f ( xi , y j )
i, j
4 et 3
Cette mthode est peu utilise car la position particulire des points
dintgration dtruit la symtrie du triangle et donne un poids numrique
important au point vers lequel sont resserrs les points dintgration. La rgle
de Hammer prserve la symtrie et fait appel aux intgrales analytiquement
i j
connues des fonctions sur le domaine triangulaire (Figure 3.11).
3.7.5. Intgration rduite
Un grand nombre dvaluations de fonctions augmente directement le cot de
lanalyse. La mthode de Gauss est donc intressante car, pour une prcision
donne, elle requiert moins de points dintgration que dautres mthodes. En
pratique, il est trs important de bien choisir lordre dintgration : utiliser
51
beaucoup de points cote cher, utiliser trop peu de points peut changer
sensiblement la solution.
52
Chapitre 3
1
U = q T Kq = 0
2
avec
q0
Ce mode parasite ne peut exister quand des lments sont assembls car sans
apport dnergie, aucun lment ne peut forcer son voisin se dformer. Il
existe un cas frquemment employ o ces modes peuvent se dvelopper : cest
lorsquon empile des hexadres du second degr les uns sur les autres pour
former une colonne. Ils sont en gnral sous-intgrs et dans un plan orthogonal
laxe de la colonne, on retrouve la situation du dbut de ce paragraphe.
Pour liminer ces modes parasites, il existe deux techniques :
- Soit raffiner le maillage et diviser chaque hexadre, ce qui outre le temps
pass modifier le maillage, augmente le nombre de degrs de libert du
modle donc le temps CPU et lespace disque ncessaire pour la rsolution.
- Soit, pour les programmes qui le permettent, augmenter le nombre de points
dintgration ce qui a pour effet de ne rallonger que le temps de calcul des
matrices lmentaires. Avec 3x3 points dintgration, les points de Gauss
supplmentaires ne se dplacent que si de lnergie est fournie la structure :
53
3.9. CONVERGENCE
Le Patch-test peut tre interprt comme un moyen de vrifier quun ensemble
dlments finis soumis un champ de contrainte constante reproduit
exactement le comportement du milieu. Le champ de dformation est constant,
que la taille des lments tende ou non vers zro. Le Patch-test garantit aussi
quune structure qui na quun mouvement de corps rigide nest soumise
aucune dformation ni aucune contrainte. Il permet dvaluer le taux de
convergence de llment en fonction de sa distorsion. En pratique, on prend
gnralement un rectangle constitu dun ensemble dlments de faon quil y
ait au moins un nud interne, qui sera dcal progressivement. On applique des
sollicitations sur le contour de faon crer des tats de dformation constante,
en prenant les conditions aux limites suffisantes pour bloquer les mouvements
de corps rigides et permettre linversion de la matrice de raideur. Il existe
plusieurs formulations du problme et plusieurs Patch-tests . Il arrive que
dans certaines situations (intgration rduite, imprcision sur la gomtrie
relle, dformations exprimes en coordonnes curvilignes ou impliquant
plusieurs champs de dplacements pour les coques ... ), les tests raliss pour
des dformations constantes ne soient pas exactement satisfaits alors quen
pratique, les lments peuvent tre extrmement performants et convergents. On
trouvera des indications supplmentaires dans les ouvrages de Bathe, de Batoz
ou de Zienkiewicz.
Chapitre 4
Droulement dun calcul statique linaire
4.1. INTRODUCTION
Un programme de calcul statique linaire est conu pour dterminer le champ
de dplacement, les ractions aux appuis, les efforts internes aux nuds et le
champ de contraintes qui existent dans une structure mcanique soumise
divers chargements statiques. Plusieurs hypothses sont faites implicitement
- comportement lastique linaire des matriaux,
- petites dformations,
- petites rotations.
Dans un chapitre prcdent, nous avons montr lquivalence dans le cas de
lapproche cinmatique entre la stationnarit de lnergie potentielle totale et la
rsolution du systme linaire
Kq = g
K est la matrice de raideur de la structure discrtise, q le vecteur des degrs de
libert indpendants de la structure, g le vecteur des charges nodales appliques
sur la structure. Les charges introduites dans un modle lments finis peuvent
tre de deux types : charges ponctuelles ou charges rparties. Les charges
ponctuelles ou charges nodales sont les charges que lutilisateur introduit
explicitement sur certains nuds du maillage : ce sont des forces et des
moments ponctuels, qui sont directement associs aux degrs de libert
concerns. Les charges rparties sont les charges liniques, de surface ou de
volume : pression, pression hydrostatique, forces centrifuges, acclration dans
une direction quelconque, charges dorigine thermique. Le programme les
transforme en charges nodales nergtiquement quivalentes en utilisant les
fonctions de forme des lments sollicits : elles sont localement fausses
partout, mais globalement justes sur chaque lment au sens de lnergie de
dformation.
56
Chapitre 4
57
zp
C
zp
4.5. ASSEMBLAGE
Le programme effectue ensuite lassemblage, cest--dire la construction de la
matrice de raideur globale de la structure. Cette opration matricielle est base
sur la mthode des dplacements ou mthode des matrices de raideur. Cest
une mthode matricielle indpendante de la notion dlment fini, qui permet de
raccorder plusieurs lments sur un mme nud par galit des dplacements
en ce nud. Cette mthode a t utilise pour construire la matrice de raideur
des premiers lments finis, mais elle ne sert aujourdhui que pour
lassemblage. Du fait de la continuit des dplacements aux nuds, on montre
que la raideur en un nud est la somme des raideurs projetes des lments
qui y sont connects. Aprs assemblage, la taille du problme est gale au
nombre de degrs de libert indpendants de la structure. Soit par exemple le
portique suivant, pour lequel on ne sintresse quaux dplacements dans le plan
de la structure (Figure 4.2). Pour chaque lment, dans son repre propre, la
matrice de raideur est de dimension 6 car seuls trois degrs de libert par nud
sont ncessaires pour ce calcul : les deux translations u et v et la rotation dans
le plan xOy sur chaque nud de llment. Par projection dans le repre
58
Chapitre 4
yp
N1
xp
y
x
yp
xp N
2
yp
xp
q = K 1g
La matrice K est de grande taille et son inversion ne peut pas tre ralise en
utilisant les formules classiques dinversion matricielle (calcul du dterminant
et des co-matrices). On a donc recours diffrentes techniques, dont la
mthode dlimination de Gauss pour une matrice symtrique permettant de
remplacer linversion du systme carr initial par celle moins coteuse de deux
systmes triangulaires en dcomposant K sous la forme LU, L tant une matrice
triangulaire infrieure dont tous les lments diagonaux ont pour valeur 1 et U
une matrice triangulaire suprieure :
Kq = g LUq = g
Ly = g
y = L g Uq = y q = U 1y
Cette mthode nest utilisable telle quelle que si la matrice est inversible, cest-1
-dire si K existe (ce qui se traduit mathmatiquement par un dterminant non
nul) et si, en cours dlimination, un des pivots ne devient pas trop petit. Les
problmes de dtection de pivots nuls ou quasi-nuls en cours dinversion sont
59
Fl
F
f
K ll
= K
fl
K lf q l K ll
=
K ff q l K fl
K lf q l
K ff 0
ql =K ll1Fl
Seule la sous-matrice Kll est inverser. Ce nest donc pas la matrice de raideur
structurale qui doit tre inversible mais la matrice de raideur aprs la prise en
compte des conditions aux limites. Du fait de la technique de rsolution, on ne
sait pas traiter de manire classique plusieurs jeux de conditions aux limites en
un seul passage alors quil est possible dappliquer plusieurs charges
indpendantes. Si les conditions aux limites changent, le dcoupage initial du
vecteur des degrs de libert (ql, qf) nest plus valable, ni celui de la sousmatrice Kll : il faut la r-valuer et la r-inverser. Ff est un rsultat de calcul et
nest pas une donne
F f = K fl q l = K fl K ll1Fl
Cest le vecteur des forces quil faut appliquer sur les degrs de libert qf pour
quils ne se dplacent pas : Ff est le vecteur des ractions. Dans le cas de
60
Chapitre 4
Fl K ll
F = K
i il
K li ql
K ii qi
Les charges Fi sont les efforts quil faut appliquer sur les degrs de libert qi
pour quils se dplacent de la quantit voulue
Fi = K il q l + K ii qi
Fi
k 11
F j .
=
+ q i k i1
Fn .
F1
. q 1
.
.
. q j
. k ii + . q i
.
.
. q n
.
k 1i
61
F f K ff
F = K
i if
Fl K lf
K fi
K ii
K li
K fl q f
K il qi
K ll ql
q l = K ll1 (Fl K li q i )
Fi = K ii q i + K il q l
F =K q +K q
fi i
fl l
f
On calcule dabord le dplacement des degrs de libert libres, puis les efforts
ncessaires pour imposer les dplacements qi, puis les ractions sur les degrs
de libert fixs. Dans le cas de conditions aux limites relatives, on renvoie le
lecteur dautres ouvrages dans lesquels leur traitement est dtaill.
= H = HBq = Tq
T est la matrice des contraintes qui permet de calculer les contraintes
directement partir des dplacements aux nuds. En fait, le retour aux
contraintes dpend du type dlment fini utilis pour le modle et de la
programmation ralise dans le code de calcul. On peut effectuer directement le
produit = H car il cote moins cher au niveau informatique. La
contrainte est une expression dangereuse utiliser. Les termes de la matrice
de raideur, associs aux degrs de libert et donc aux nuds du maillage, sont
valus en utilisant les divers points dintgration situs dans llment. Les
dplacements (et ventuelles rotations) sont calcules aux nuds de llment.
Les contraintes sont calcules aux points dintgration de chaque lment : ce
sont en fait toutes les composantes du tenseur des contraintes en chaque point
dintgration. Il ne sagit donc pas de la contrainte. A partir de ces informations,
lutilisateur peut extraire en chaque point de Gauss une composante principale,
une composante dans une direction propre, une composante dans une direction
structurale, une contrainte quivalente. A partir de ces informations, lutilisateur
peut analyser des valeurs moyennes sur llment, ou extrapoles aux divers
nuds des lments par diffrentes techniques dtailles dans un des chapitres
suivants. Ce point fait lobjet du chapitre 6.
Chapitre 5
Validation des rsultats
64
Chapitre 5
pos plutt que des erreurs commises sur A et b. Dans le cas des matrices
symtriques, semi-dfinies positives, coefficients rels, les tant les valeurs
propres de la matrice, le conditionnement numrique est dfini par le rapport :
cond ( A) =
max
min
K
K
K
K +k
k
0
k
K + k
Si k est trs petit par rapport K, la matrice est mal-conditionne alors que tous
les termes diagonaux sont quasi-identiques : les lignes 1 et 2 sont presque
linairement dpendantes. Le mauvais conditionnement peut se produire lorsque
des matriaux de caractristiques mcaniques trs diffrentes co-existent ou
lorsquil y a des disparits importantes sur les dimensions des lments dun
mme modle. Il faut alors homogniser les raideurs, cest--dire avoir des
petites mailles de matriau mou et des grandes mailles de matriau
dur , ou raffiner le maillage dans le cas dun seul matriau.
65
ES 1 1 q1 g1
=
L 1 1 q 2 g 2
On remplace la seconde ligne par la somme des deux lignes ce qui donne le
systme quivalent :
ES
L
0
ES q g
1
1
L q = g + g
2
0 2 1
66
Chapitre 5
quation du systme est vrifie quel que soit q2 qui est donc indtermin : le
programme bloque le degr de libert associ au pivot nul et continue la
rsolution. Avec q2 gal 0, la premire ligne du systme scrit kq1 = g1 do la
dtermination du dplacement q1. La structure est symtrique, soumise des
conditions aux limites symtriques (il ny en a pas), et un chargement
symtrique : la solution nest pourtant pas symtrique. Les structures
mcaniques tant en gnral iso-statiques ou hyper-statiques, on sattend ne
pas trouver de pivots nuls dans le fichier de rsultats dun calcul statique. On
considre donc souvent que pivot nul est synonyme de faute. Mais en fait, le
problme est complexe car il se peut quil y en ait et que la solution soit
correcte.
5.3.2. Pivots nuls
67
Lutilisateur peut dcider dliminer lui-mme les modes rigides pour restaurer
la symtrie du problme en fixant au moins trois degrs de libert indpendants.
Par exemple, en raison des symtries, il est possible de fixer les dplacements
perpendiculaires la charge aux points sollicits et le dplacement dans la
direction de la charge au centre de la structure, ou comme sur la figure 5.3, les
dplacements perpendiculaires la charge aux points sollicits et les deux
dplacements du centre de la structure.
Il est impratif de vrifier que la raction est nulle sur les degrs de libert
arbitrairement fixs. Sinon, cest que la structure devait se dplacer sous leffet
du chargement et quelle a t retenue par les conditions aux limites
supplmentaires : le problme trait nest pas le problme pos.
68
Chapitre 5
LIA : Il nest pas toujours possible dajouter des fixations pour liminer les
mouvements densemble. Dans le cas suivant, tous les nuds se dplacent dans
les deux directions du plan (Figure 5.4 et figure 5.5). Du fait de la symtrie du
problme, bien quil ny ait pas de degr de libert fix, on peut liminer les
trois modes rigides du plan en imposant par exemple :
u A = u B
v C = v D
et
vE = vF
B
C
E
En effet, si lon impose que les nuds A et B ont des dplacements opposs sur
laxe des x, ils ne peuvent pas tre gaux donc le mode de translation
densemble sur x est bloqu par la liaison cinmatique entre les deux degrs de
libert. Il en est de mme pour le mode de translation densemble sur y, bloqu
par la seconde liaison cinmatique. Le mode rigide de rotation dans le plan est
limin par la troisime relation car si les nuds E et F ont la mme translation
dans la direction y, il ne peut y avoir de rotation autour de z caractrise par le
dplacement oppos de ces nuds dans la direction y. En analyse modale, sans
aucun degr de libert fix dans un modle comportant des liaisons
cinmatiques entre degrs de libert explicitement gnre par lutilisateur ou
implicitement crites par le programme partir de macro-commandes (corps
rigides par exemple), il se peut quil y ait un nombre de modes rigides infrieur
trois ou six.
69
1
2
y
x
y
x
70
Chapitre 5
5.5. QUILIBRE
Il faut toujours vrifier lquilibre entre les charges appliques sur la structure et
les ractions nodales. Mais charges signifie charges appliques par lutilisateur
et non pas par le programme. En effet, si suite une erreur de donnes, une
charge (ou partie du chargement total) est applique dans une mauvaise
direction, si elle est mal dcompose, si elle nest pas correctement prise en
compte (gravit mais pas de masse volumique pour au moins un des matriaux),
une partie de la charge dfinie par lutilisateur nest pas prise en compte par le
programme. Malgr lquilibre apparent dans le fichier rsultat, le calcul nest
pas correct car la structure nest pas soumise au vrai chargement.
Dans les modlisations axisymtriques, la charge radiale totale, intgre sur la
circonfrence, est nulle : elle est auto-quilibre. La raction radiale, quelle que
soit sa valeur et mme si elle est diffrente de la charge radiale, est elle aussi
auto-quilibre sur la structure. Cest le cas o un dsquilibre apparent
71
F1
1 1 0
F = K 1 1 U F1 = KU
et
F2 = KU
F2 est la charge quil a fallu appliquer pour que le dplacement ait la valeur
dsire U. Elle est comptabilise dans les ractions car elle est calcule par le
programme : la somme des charges est nulle, la somme des ractions galement.
Chapitre 6
Contraintes
74
Chapitre 6
T = F T udv + P T uds
V
T = F T N dv q + P T N ds q
V
S
Les degrs de libert tant indpendants, les charges associes le sont aussi :
elles sont donnes par le thorme de Castigliano :
T
= Fi
qi
On remplace une charge rpartie par des charges ponctuelles sur les degrs de
libert du modle, nergtiquement conjugues. Cela signifie que le travail
gnr par la charge rpartie sur la structure continue est gal au travail gnr
par des charges ponctuelles sur les degrs de libert choisis. Les charges sont
fausses partout , les quations locales de lquilibre ne peuvent pas tre
vrifies en un point quelconque intrieur un lment fini. Mais les contraintes
moyennes dans llment vrifient les quations dquilibre : ce sont bien des
intgrales que lon trouve dans les expressions issues des rsidus pondrs ou
des principes variationnels.
Pour la reprsentation des contraintes quivalentes, des composantes du tenseur
des contraintes ou des contraintes principales de ce tenseur, certains
programmes offrent quatre possibilits :
contrainte moyenne par lment,
contrainte moyenne lisse,
contrainte extrapole par lment,
contrainte extrapole lisse.
Contraintes
75
Elment 1
Elment 2
Elment 3
Contrainte
vraie
Elment 4
Elment 1
Elment 2
Elment 3
Elment 4
76
Chapitre 6
panneaux (Figure 6.4)... Le lissage doit donc tre vit a priori car il gomme,
sans pouvoir faire de diffrences, les discontinuits lies la thorie et les
discontinuits physiques. Pour se convaincre de linutilit, voire du danger, de
ces contraintes moyennes lisses, il ny a qu comparer la Figure 6.2 et la
Figure 6.4.
Moyenne des valeurs moyennes
Elment 1
Elment 2
Elment 3
Elment 4
Moyennes lisses
Elment 1
Elment 2
Elment 3
Elment 4
On distingue les zones accidentes et les zones courantes. Une zone est
accidente quand elle comporte des changements de matriau ou dpaisseur,
des charges ponctuelles isoles ou des conditions aux limites isoles, des
raccords dlments (jonction poutre/coque ; jonction de coques en T...). Une
zone courante est une zone non accidente. Le trac des contraintes
extrapoles non lisses apporte de prcieux renseignements. On dispose alors
dinformations permettant dinterprter le champ de contrainte. Il nest pas
Contraintes
77
normal quau sein dun lment, la contrainte volue fortement et que cette
volution soit de 50%, 70% ou plus de lamplitude totale des contraintes dans la
structure. La contrainte en zone courante doit voluer continment et il est
important de pouvoir contrler le saut de contrainte aux frontires dun lment.
Sil existe une forte variation de la contrainte de part et dautre dune frontire,
cela signifie que lapproximation par morceaux (linaire pour cet exemple) est
insuffisante : la contrainte vraie est peut-tre surestime, peut-tre sous-estime.
Sa valeur nest pas fiable et ne peut pas tre utilise pour le dimensionnement.
Un saut dans une partie du maillage o la contrainte est minimale peut tre
ignor, mais un saut dans une partie du maillage o la contrainte est maximale
doit conduire un remaillage au moins local de la structure dans cette zone. On
imagine que les contraintes extrapoles non lisses (non dessines) dans le
maillage plus dense de la Figure 6.6 ne prsentent plus les sauts prcdents, ni
une grande variation au sein dun lment.
Le lissage ne doit pas tre utilis car il gomme les sauts et ne permet plus
linterprtation des contraintes (Figure 6.7). Il ne devrait tre employ pour les
rapports techniques, et uniquement lorsque les contraintes extrapoles non
lisses ont des sauts suffisamment petits pour quon ne les voie pratiquement
plus et que leur valeur a t valide
Moyenne des valeurs
extrapoles aux nuds
Elment 1
Elment 2
Elment 3
Elment 4
Extrapoles lisses
78
Chapitre 6
Contraintes
79
80
Chapitre 6
frontire. Quel que soit le type de conditions reportes sur le patch, le second
calcul nest effectu que sur ce patch, do un cot relativement faible. Le
processus boucle tant que le critre darrt de lestimateur derreur nest pas
atteint. Il faut donc que loutil sache comment distinguer une variation de
contrainte due un mauvais maillage (ou un modle ne dcrivant pas
correctement le problme physique) dune variation naturelle et physique de
cette contrainte.
Dans le cas du maillage adaptatif, la structure est entirement remaille, la
nouvelle densit de mailles dpendant de lanalyse derreur. Le problme des
conditions aux limites appliquer sur une frontire suffisamment loigne
ne se pose plus mais le calcul est effectu sur la structure complte, qui
comporte plus de degrs de libert chaque itration. Le maillage peut, aprs un
certain nombre ditrations, devenir trs fin et les temps de calcul prohibitifs. Le
processus boucle tant que le critre darrt de lestimateur derreur nest pas
atteint. Il faut donc l aussi que loutil sache comment distinguer une variation
de contrainte due un mauvais maillage (ou un modle ne dcrivant pas
correctement le problme physique) dune variation naturelle et physique de
cette contrainte.
La technique la plus intressante et la plus rapide mettre en uvre aujourdhui
est celle du collage de maillages, objet du paragraphe 13.2. Ntant pas base
sur lanalyse des rsultats dun premier calcul, elle nest pas prsente dans ce
chapitre consacr au champ de contraintes.
Chapitre 7
lments de barre
k = ES / L
82
Chapitre 7
Les dformations dans la section dune barre soumise un effort axial, induites
par leffet de Poisson, ne sont pas prises en compte. Comme pour une poutre, la
section est par hypothse indformable. La contrainte et la dformation sont
mono-axiales dans le repre propre de llment, relies par le module dYoung
= E
z
y
x
v
u
v
u
Elments de barre
83
y
A
Nud 1
Nud 3
Elment 2
Elment 1
C
Nud 2
Contrairement aux autres lments finis, il nest pas possible de discrtiser une
barre physique en plusieurs lments finis de barre (Figure 7.3). Une barre
physique se modlise par un seul lment fini de barre. Raffiner le maillage
revient introduire une succession de rotules (ou de charnires pour les
problmes plans) entre les lments : le programme dtecte et bloque des pivots
nuls, dnaturant ainsi le problme et la solution. Un treillis comportant des
rotules internes peut ne pas vrifier les rgles de staticit liant le nombre de
nuds n au nombre de barres b (b 2n-3 dans le plan, b 3n-6 dans lespace).
Il existe alors des mcanismes internes, la structure ne peut pas tre calcule car
elle a une infinit de positions dquilibre avant sa mise en charge.
84
Chapitre 7
= N /S
La raction nodale R sur les degrs de libert fixs permet de calculer
directement la contrainte aux encastrements. La section nest pas discrtise,
linformation nodale qui est rcupre aux extrmits de llment na donc pas
besoin dtre rinterprte.
x2
Elments de barre
u ( x) = ax + b
85
x2 x1 = L
x
x
u ( x) = N1 ( x)u1 + N 2 ( x)u2 = (1 )u1 + u2
L
L
du
1
1
1 1 u
= u1 + u 2 = ( ; ) 1 = Bq
dx
L
L
L L u 2
1 / L 1
K=
E
1 / L L
L
1
L2
1
1
L2
x2
1
Sdx = ES
L
x
1
L2 dx = ES 1 1
1
L 1 1
2
L
-1
x1
x2
x( ) = (
1+
1
) x2 = N1 ( ) x1 + N 2 ( ) x2
) x1 + (
2
2
u ( ) = (
1+
1
)u 2 = N1 ( )u1 + N 2 ( )u 2
)u1 + (
2
2
La dformation relle de la barre est du/dx qui nest a priori pas connue car u est
une fonction de et non une fonction de x.
dx
x x
L
d
2
du
u u
= 1 + 2
= 1 + 2 = =J
= J 1 =
2 2
d
2 2 2
dx
L
d
1
du du d 2 1
1 1 u1
=
=
= ( u1 + u 2 ) =
= Bq
2
dx d dx L 2
L L u2
86
Chapitre 7
+1
1
+1
+1
2
L
L
T
= ES B ( ) B( )d = ES L
1
2
2
1
1
L2
1
L2 d = ES
1
L
L2
1 1
1 1
-1
x1
x2
x3
x( ) =
( 1)
x1 ( 2 1) x2 +
( + 1)
x3
2
2
( 1)
( + 1)
u ( ) =
u1 ( 2 1)u 2 +
u3
2
2
u u
( x) =
=
x x
2 + 1
2 + 1
u 2 1
x 2 1
u1 2u 2 +
u3
x1 2x 2 +
x3
=
=
2
2
2
2
En posant x2 =
x3 + x1
2
et L = x3 x1 , on obtient
u1
2 2 1
2 + 1
; 2 ;
) u2 = Bq
( x) = (
2
2
L
u3
2
x L
= = J J 1 =
2
L
B=(
2 1 4 2 + 1
;
;
)
L
L
L
Elments de barre
87
+1 2 1
ES L
K= 2
4 [2 1 4 2 + 1]d
L 2 1
2 + 1
( 2 1) 2
4( 2 1) (2 1)(2 + 1)
+1
ES
=
4 (2 1)
4 (2 + 1) d
16 2
2 L 1
( 2 + 1) 2
(2 1)(2 + 1) 4 ( 2 + 1)
14
3
ES 16
K=
2L 3
2
3
16
3
32
3
16
3
2
3
16
3
14
3
+ f
I = f
3
3
Le calcul des intgrales conduit la mme matrice que celle qui a t value
analytiquement. Il faut calculer la valeur prise par chacune des neuf fonctions
88
Chapitre 7
aux deux points dintgration et faire la somme. Pour fixer les ides, le terme k11
est donn par :
ES
k11 =
2L
(2 1) d = ES
2L
1
2
2
2 3 1 + 2 = 3 1 = ES 14
3 3 2 L 3
k11 =
ES
2L
(2 1) d = 2L [2 (2 0 1) ] = 2L 2
1
ES
ES
1 0 1
ES
K=
0 0 0
L
1 0 1
Outre le mode rigide, la matrice possde une singularit due la sousintgration numrique : on est en prsence dun mode cinmatique parasite.
Fx1 ES 1 1 u1
F = 1 1 u
2
x2 L
Elments de barre
89
Dans le plan xOy, le repre de rfrence attach chaque lment doit tre
dfini par deux axes, la matrice de raideur lmentaire est alors de dimension 4.
Dans son repre propre, la barre na de raideur que selon son axe. Sa matrice de
raideur dans le repre propre tendu a pour expression :
Fx1
1
F
y1 = ES 0
Fx 2 L 1
0
Fy 2
0 u1
0 v1
0 u2
0 v2
4
1
0 1
0 0
0 1
0 0
2
2
u
u cos( ) sin ( ) u
v = sin ( ) cos( ) v = R v
Il existe une relation identique pour les forces. Do lexpression de la matrice
de raideur lmentaire dans le repre structural
K = R 1K'R
La matrice R est orthogonale donc son inverse est gale sa transpose. Avec la
convention classique c =cos() et s = sin(), la matrice de raideur lmentaire
exprime dans le repre structural scrit :
c2
sc c 2 sc
s 2 sc s 2
ES sc
L c 2 sc c 2
sc
2
sc s 2
sc s
90
Chapitre 7
0 1 0
0 0 0
Pour les barres 1 et 3, = 0 :
0 1 0
0 0 0
Pour la barre 2 avec = 90, pour la barre 4 avec = 45 et pour la barre 5
avec = 135, les matrices de raideur dans le repre structural sont
respectivement :
1
ES 0
K1 = K 3 =
L 1
0 0
ES 0 1
K2 =
L 0 0
0 1
0 0
0 1
0 0
0 1
1 1 1 1
ES 1 1 1 1
K4 =
2 L 1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
ES 1 1 1 1
K5 =
2 L 1 1 1 1
1 1 1 1
Lopration dassemblage consiste positionner dans la matrice de dimension 8
chacun des termes des matrices lmentaires de dimension 4, et additionner les
raideurs des diffrents lments ayant un degr de libert en commun.
Fx1
1 2 0 1 1 0
0 u1
3
F
1
1
0
0
1
1
0
0 v1
y1
Fx 2
2 0
3 1 0
0 1 1 u2
0
0
1
3
0
2 1 1 v2
y 2 = ES
Fx 3 2 L 1 1 0
0
3
1 2 0 u3
3
0
0 v3
Fy 3
1 1 0 2 1
F
0
0 1 1 2 0
3 1 u4
x4
0
1 1 0
0 1 1 v4
0
Fy 4
Chapitre 8
lments de membrane
Feuillet moyen
z
y
x
92
Chapitre 8
zz =
(
E
xx
+ yy = zz =
( xx + yy )
Les contraintes xx et yy, a priori non nulles, ne dpendent pas de la cote z selon
lpaisseur. Une caractristique du comportement membranaire est la symtrie
du champ de contrainte par rapport au feuillet moyen : sous laction dune
charge dans le plan, les contraintes xx, yy et xy sont uniformment rparties
dans lpaisseur (Figure 8.2).
Elments de membrane
93
e/2
Nx =
xx dz
e / 2
e/2
Ny =
yy dz
e / 2
e/2
N xy =
xy dz
e / 2
N x = e xx
N y = e yy
N xy = e xy
94
Chapitre 8
v
u
u
v
v
u
u
x
Elments de membrane
95
v = d + e + f = (1 )v1 + v 2 + v 3
Cest parmi tous les choix possibles le choix le plus simple pour un lment
conforme : 3 connecteurs, 3 variables internes. Cet lment nest correctement
dfini que si ses trois sommets sont vraiment distincts et non aligns. Sinon, le
Jacobien de la transformation est nul ou tend vers zro, point dont on verra
lincidence dans ce paragraphe.
y
y
x
x
= x1 + x 2
= x1 + x3
= y1 + y 2
= y1 + y 3
x + x2
J= 1
y1 + y 2
x1 + x 3
y1 + y 3
J = ( x1 + x 2 )( y1 + y 3 ) ( y1 + y 2 )( x1 + x 3 ) = C te
xx =
u u u
=
+
x x x
2 xy =
u / x
u / y
=
v / x
v / y
yy =
v v v
=
+
y y y
u v u u v v
+
=
+
+
+
y x y y x x
x
1 0 0 0
y
= 0 0 0 1
0 1 1 0 0
y
0
0
0
0
0
u /
0
u /
v /
x v /
y
96
Chapitre 8
1 0 0 0
[J ]1
= 0 0 0 1
0
0 1 1 0
N1
N1
0
[J ]1 0
N 2
N 2
N3
N3
N 4
N 4
N5
N5
0 u1
u
2
0
u3
N 6 v1
v2
N 6
v3
x = (1 ) x1 + x 2 + x 3
y = (1 ) y1 + y 2 + y 3
1
=
x x 2 x1
1
=
x x3 x1
( x1 x 2 ) + ( x1 x 3 ) = x1 x
( y1 y 2 ) + ( y1 y 3 ) = y1 y
1
=
y y 2 y1
1
=
y y 3 y1
K = eSBT HB J
Il ny a donc a priori pas besoin de recourir lintgration numrique pour
valuer la matrice de raideur dun lment triangulaire du premier degr.
Elments de membrane
97
1
1
1
1
v = (1 )(1 )v1 + (1 + )(1 )v 2 + (1 + )(1 + )v3 + (1 )(1 + )v 4
4
4
4
4
Des dplacements variant linairement dans llment ne sont pas une condition
suffisante pour que le champ de dformation y soit constant. La formule
donnant la matrice des dformations pour le triangle est tout fait utilisable ici,
en tendant le vecteur des degrs de libert 8 au lieu de 6.
u / x
xx 1 0 0 0
u / y
= yy = 0 0 0 1
v / x
2 xy 0 1 1 0
v / y
x
1 0 0 0
y
= 0 0 0 1
0 1 1 0 0
N1
N1
= LM
0
y
0
0
N 2
N 2
N 3
N 3
N 4
N 4
0
0
0
u /
0
u /
v /
x v /
y
N 5
N 5
N 6
N 6
N 7
N 7
u1
0 u2
u
3
0
u
4
N 8 v1
v2
N 8
v
3
v4
98
Chapitre 8
[J ] = 1
Elments de membrane
99
ici qu la flche. Le problme peut tre trait par une modlisation de type
membrane, la structure tant en tat plan de contrainte si ce qui se passe dans
lpaisseur est nglig. Un calcul analytique avec la thorie des poutres donne
une flche de 1,600 mm. Avec des Q4, pour le maillage propos ci-dessous,
lamplitude du dplacement est de 0,608 mm : llment bloque en cisaillement
et il faut raffiner le maillage pour se rapprocher de la solution analytique. Avec
4x20 lments Q4, lamplitude du dplacement nest que de 1,150 mm. Avec
des Q4 slectivement intgrs, lamplitude du dplacement est de 1,600 mm
pour le maillage propos ci-dessous. Avec des Q8, elle est de 1,591 mm. On
laisse au lecteur le soin deffectuer les tests avec les T3 et les T6 de manire
tudier la convergence en dplacement en fonction du degr et du raffinement
de maillage.
a
P
b
Figure 8.5 : Anneau mince sous pression
a = 10 mm
b = 20 mm
2
p = 1000 N/mm
2
Y = 70000 N/mm
= 0,3
e = 1 mm
100
Chapitre 8
r =
r =
a 2 pr
b2
+
+
(
1
)
(
1
)
E (b 2 a 2 )
r 2
a2 p
b2
(
1
)
b2 a2
r2
a2 p
b2
+
(
1
)
b2 a2
r2
Le problme tel quil est pos na pas de solution car il est extrieurement
hypostatique. Du fait de la symtrie du problme, seul un quart de la structure
peut tre modlis, lapplication des conditions aux limites de symtrie
permettant dliminer les trois modes rigides du problme et dinverser la
matrice de raideur pour calculer les dplacements, puis les contraintes. Le
nombre dlments dans la direction radiale est fix deux, il est de n dans la
direction circonfrentielle. Le modle A est constitu de Q4, la structure est
factise. Le modle B est constitu de Q8 bords rectilignes, la structure est
factise. Le modle C est constitu de Q8 bords courbes, la structure nest
pas factise. Les modles B et C ont le mme nombre de degrs de libert
(Figure 8.6). Par raison de symtrie, les nuds situs sur laxe des x nont pas
de dplacement possible selon y, les nuds situs sur laxe des y nont pas de
dplacement possible selon x. Le tableau ci-dessous regroupe les rsultats pour
les diffrents calculs raliss : il donne le dplacement radial en mm dont la
valeur analytique est r = 0,2810 mm en tout point intrieur (r = a). On note s le
dplacement radial dun nud sommet et m celui dun nud milieu lorsquil
existe. Le modle A est trop raide et ncessite une discrtisation trs fine pour
donner un bon rsultat en dplacement. Le modle B converge plus rapidement
que le modle A. Le modle C converge plus vite que les deux autres modles
car la gomtrie relle est mieux reprsente (Figure 8.7). Le dplacement des
nuds milieux, gomtriquement situs sur larc de cercle comme les nuds
sommets, nest pas toujours gal au dplacement des nuds sommets. On utilise
pour fonction de forme des fonctions paraboliques qui passent par les trois
nuds et non lquation du cercle qui passe par ces nuds. Lcart entre ces
deux courbes sattnue avec le raffinement du maillage et devient ngligeable
au-del dun certain nombre dlments.
Elments de membrane
101
A
B
C
s
s
m
s
m
n=3
0,2674
0,2696
0,2764
0,2809
0,2804
n=4
0,2698
0,2745
0,2784
0,2809
0,2808
n=6
0,2715
0,2780
0,2797
0,2807
0,2808
n = 10
0,2724
0,2798
0,2804
0,2807
0,2808
n = 16
0,2727
0,2806
0,2804
0,2807
0,2808
102
Chapitre 8
VM = I2 + II2 I II =
3b 4
a2 p
+
1
b2 r 2
r4
Elments de membrane
103
Les valeurs extrapoles aux nuds, que ce soit pour les contraintes principales
ou la contrainte quivalente de Von Mises (Figure 8.11), sont en accord avec la
solution analytique. Lcart obtenu provient du fait que les fonctions de forme
sont des dveloppements polynomiaux qui ne tendent par morceaux vers la
solution en 1/r que quand la taille des lments diminue donc quand on raffine
le maillage. Le saut de contrainte extrapole aux nuds, faible dans tout le
modle, montre que cette contrainte est fiable et peut tre utilise pour le
dimensionnement. Lexploitation des rsultats de ce calcul simple dont la
solution est analytiquement connue permet de comparer et dillustrer les posttraitements de contraintes.
Chapitre 9
lments de plaques et de coques
9.1. INTRODUCTION
Une plaque est un solide plan dont une dimension appele paisseur est petite
vis--vis des deux autres. Il admet un plan de symtrie passant par le milieu de
lpaisseur, appel feuillet moyen, charg transversalement. Par convention,
dans le repre de llment, ce plan de symtrie est le plan xOy. Lpaisseur e
est toujours dirige selon laxe propre z de llment (Figure 9.1).
Dans la thorie des plaques, on introduit des approximations pour pouvoir se
ramener un problme bidimensionnel. En particulier, lpaisseur est
suffisamment petite pour que lon puisse supposer une variation linaire des
dformations planes le long de la normale au feuillet moyen. Il existe trois
familles dlments de plaque, la dernire ntant pas aborde ici :
- lments dfinition surfacique non dformable leffort tranchant,
- lments dfinition surfacique dformable leffort tranchant,
- lments dfinition volumique.
Feuillet moyen
z
y
x
106
Chapitre 9
Hypothse 1
Cest lhypothse commune toutes les thories lments finis de plaques. Un
modle R.D.M. simple permet den montrer la validit et les limites
dapplication. Soit une poutre sur deux appuis, soumise une charge de
pression linique constante dintensit p. La poutre a une section rectangulaire
de largeur b, de hauteur h. Le moment dans la poutre a pour expression
M=
px( L x)
2
107
xx =
Mv 3 pL2
=
I
4bh 2
xx 3L2
=
zz 4h 2
La contrainte xx est donc trs grande par rapport zz si la poutre est lance,
cest--dire si sa longueur est grande vis--vis des dimensions transversales. Le
mme raisonnement est valable pour une plaque. La contrainte normale zz est
considre comme nulle : elle ne lest pas mais elle est ngligeable devant les
contraintes quelle gnre. Cest lhypothse gnrale de la thorie des plaques
zz = 0
La plaque ntant dfinie que par son feuillet moyen, cest ce dernier qui est
charg et fix, ce qui nest pas physique. Lnergie de dformation associe la
contrainte zz est :
T = zz zz dz = 0
On fait lhypothse que les feuillets sont en contrainte plane et on ne regarde
pas les dformations selon lpaisseur, dformations que lon peut calculer en
post-traitement par la relation
ee =
xx
+ yy )
La consquence est que le chargement et les conditions aux limites peuvent tre
appliqus sur le feuillet moyen plutt que sur une des peaux sans perturber la
solution.
Hypothse 2
Cette hypothse est celle de la linarit gomtrique (Figure 9.2). Elle implique
de petites rotations donc le dplacement axial, en 1-cos(), reste dun ordre de
grandeur infrieur au dplacement transversal en sin(). La flexion est dite
inextensionnelle, il y a dcouplage entre les dplacements membranaires et
transversaux. Cette hypothse est valable tant que la flche transversale est du
mme ordre de grandeur que lpaisseur de la plaque. Au-del, le couplage doit
intervenir et on entre dans le domaine des non-linarits gomtriques. En
108
Chapitre 9
pratique, pour viter tout problme dinterprtation, il faut vrifier que les
rotations (sans dimension) sont petites, les composantes de la dformation de
Green sont composes des drives des dplacements et non des dplacements.
Lsin()
z
x ou y
L(1-cos())
Hypothse 3
Cette hypothse suppose que le gauchissement de la section nest pas pris en
compte. Sil devait ltre, la modlisation ncessiterait des lments tridimensionnels, ou des lments dfinition surfacique dordre suprieur
(champ de dformations planes le long de la normale au feuillet moyen non
linaire en z). Une section droite reste plan aprs dformation, il existe des
formules reliant les dplacements u et v dans le plan au dplacement transversal
w et la rotation du feuillet moyen. Le cisaillement est lui aussi une fonction du
dplacement transversal w et de la rotation du feuillet moyen
Hypothse 4
On nglige la dformation due leffort tranchant, le cisaillement est suppos
nul. Il existe donc une relation directe entre la drive du dplacement
transversal (pente du feuillet moyen) et la rotation de section. La connaissance
du champ de dplacement w(x,y) en tout point permet la rsolution complte du
problme car les rotations ne sont que les drives du champ de dplacement, ce
qui est utile pour les solutions analytiques. Dans le cas de la thorie des plaques
dpaisseur modre, la connaissance du champ de dplacement w(x,y) et de
deux champs de rotation x et y est ncessaire pour rsoudre le problme car
les rotations de section sont indpendantes du champ de dplacement w(x,y).
Un modle utilisant des plaques minces convergera vers une flche infrieure
celle obtenue avec des plaques dpaisseur modre car, au dplacement
transversal d au moment qui accompagne toujours un effort tranchant se
superpose alors le dplacement transversal d leffort tranchant lui-mme, qui
est nglig pour les plaques minces. Il existe et si besoin est, on peut le calculer
par la drive du moment flchissant.
109
u ( x, y , z ) = u 0 ( x, y ) + z x ( x, y ) = z x
v ( x , y , z ) = v 0 ( x , y ) + z y ( x , y ) = z y
w( x, y, z ) = w0 ( x, y )
u
x =
=z x
x
x
v
y
=z
y =
y
y
2 =
=0
z
y
u v
+ = z x +
2 xy = xy =
y x
x
y
w
u w
+
= x + 0
2 xz = xz =
z x
x
v
w
2 = = +
= y + 0
yz
yz
z y
y
x
y
w0
xz = 0 0 = x + x
w
yz = 0 0 = y + 0
y
w0
x
w0
y =
y
x =
110
Chapitre 9
2 w0
u v
=
+
=
2
z
xy
y x
xy
xz = 0
yz = 0
2 w0
2 w0
u
=
=
z
z
x
x 2
x 2
2
2
y = v = z w0 = z w0
y
y 2
y 2
On voit donc naturellement apparatre les relations entre les pentes du feuillet
moyen et les rotations de section dans le cas o le cisaillement transversal est
nglig. Les dformations en un point ne dpendent que des courbures et de
lcart entre le feuillet moyen et le point considr ; les dplacements en un
point ne dpendent que du dplacement et de ses drives premires dans le
feuillet moyen, ainsi que de la distance entre ce point et le feuillet moyen. Ltat
de dformation de la plaque peut donc tre entirement dcrit par w,
dplacement transversal du feuillet moyen, et ses drives. Pour respecter les
conditions de continuit inter-lments, on est donc conduit imposer non
seulement la continuit de ce dplacement transversal mais galement de sa
drive autour du bord pour que la plaque reste continue et ne fasse pas de pli.
Mx =
xx zdz
e / 2
e/2
My =
yy zdz
e / 2
e/2
M xy =
xy zdz
e / 2
2
e
xx = z m
111
M x = xx zdz =
2 m 2
e2
z dz = m
e
6
m =
6M
e2
xx
Figure 9.4 : Rpartition des contraintes dans lpaisseur dune plaque
xx =
Ez
x + y
1 2
et
yy =
Ez
y + x
1 2
E
M x = xx z dz =
x + y
1 2
e/ 2
+e/ 2
) z dz = D (
2
e/ 2
+ y
Mx
1
0 x
3
Ee 3
Ee
0 y
D=
1
My =
2
12( 1 2 )
1
12(1 )
M
0
0
xy
xy
On peut exprimer les relations inverses, reliant les courbures aux moments.
Elles donnent la forme que prend le feuillet moyen quand on lui applique les
moments Mx, My et Mxy. Si lon impose un moment Mx sur deux bords parallles
dune plaque rectangulaire, My tant nul, la plaque a en tout point deux
courbures principales opposes, relies par le coefficient de Poisson. La surface
qui reprsente le feuillet moyen dform est la surface anticlastique. Les
lignes diso-dplacement ne sont pas des droites parallles mais des courbes
moins que le matriau constitutif nait un coefficient de Poisson nul auquel cas
il nexiste quune seule courbure. Si lon impose une forme cylindrique une
plaque, une des deux courbures principales est nulle en tout point, par exemple
y. Il reste alors :
112
Chapitre 9
Mx = D x =
Ee 3
12( 1 2 )
Mx =
Ee 3
12 x
w1 ( x, y ) = a1 + a 2 x + a 3 y + a 4 xy + a 5 x 2 + a 6 y 2
w1
= a 2 + a 4 y + 2a 5 x
x
w1
= a 3 + a 4 x + 2a 6 y
y
113
w1
w2
Figure 9.5 : Degrs de libert sur une arte, dans un plan de flexion
On pourrait rajouter trois termes pour que le nombre de variables internes soit le
mme que le nombre de connecteurs :
w2 ( x, y ) = w1 ( x, y ) + a 7 x 2 y + a8 xy 2 + a 9 x 2 y 2
Il nest pas ncessaire de vrifier que la rotation est continue autour dun axe
orthogonal au bord (direction n), il suffit de vrifier que le dplacement lest, ce
qui est le cas pour le second degr. Le problme est diffrent en ce qui concerne
la rotation normale (direction s), qui est la rotation autour du bord lui-mme
er
(Figure 9.6). Pour le 1 bord (y = 0), cette rotation normale est la drive par
rapport y : on regarde comment volue le dplacement transversal quand on se
dplace sur une perpendiculaire au bord, donc en pivotant autour du bord. Cette
rotation est du second degr.
r
s
w
s
r
n
Figure 9.6 : Continuit dune rotation sur un bord
114
Chapitre 9
w
n2
r
s
w
n1
r
n
Pour assurer la continuit, il faut ajouter comme inconnue une rotation normale
au milieu du cot (Figure 9.8). On obtient un total de 12 degrs de libert (et
plus 9) mais pour 9 paramtres internes. Un lment de plaque mince du second
degr ne peut pas tre conforme. Avec une approximation du troisime degr
pour le dplacement transversal, on aurait :
w3 ( x, y ) = w1 ( x, y ) + a 7 x 3 + a8 x 2 y + a 9 xy 2 + a10 y 3
Le long dun bord, w est cubique et on dispose bien de 4 valeurs pour les 4
degrs de libert. Mais la pente normale est de degr 2 et on ne dispose que de
deux informations. Pour une bonne transmission, il faudrait une information
supplmentaire le long du bord, soit un total de 12 degrs de libert mais pour
seulement 10 variables internes
y1
y2
x1
w1
x2
n
w2
115
116
Chapitre 9
1
u( x , y , z ) = z x ( x , y )
v( x , y , z ) = z y ( x , y )
w( x , y , z ) = w ( x , y )
0
y correspond une rotation autour de x (donc x) mais le sens conventionnel est
de y vers z do le signe moins. On en dduit y = -x . x correspond une
rotation autour de y (donc y) et le sens conventionnel est de z vers x do le
signe plus. On en dduit x = y (cf. figure 9.3).
Il est ais de dfinir des fonctions linaires sur le bord. On peut utiliser les
fonctions de forme isoparamtrique classique pour w ou pour les deux rotations,
puis construire la matrice de raideur. Ces lments thoriques posent
nanmoins un problme dutilisation : leurs performances se dgradent trs vite
lorsque llancement de la plaque augmente. De tels lments ne sont pas
capables dapprocher correctement le comportement de plaques physiquement
minces, leffet du cisaillement devient prpondrant dans la solution numrique
alors mme quil devrait sestomper. Cest le blocage en cisaillement (shear
117
9.6. COQUES
Il existe deux familles dlments : une famille base sur une approche tridimensionnelle quon applique des corps minces (formulation base sur les
travaux dHamad), une famille base sur lassemblage dune plaque et dune
membrane ventuellement gauche (thorie de Marguerre). Il existe plusieurs
thories de coque, elles diffrent avec les approximations en e/R, e tant
lpaisseur de llment et R son rayon de courbure. Si ce rapport nest pas
petit, les rsultats peuvent converger vers des valeurs diffrentes. Une coque est
la superposition dune membrane (ne travaillant que dans son plan) et dune
plaque (ne travaillant que perpendiculairement son plan). Cest un lment
trs gnral puisquil accepte tous les types de chargement. En rgle gnrale,
pour la modlisation des structures constitues de matriaux isotropes en
analyse linaire, les comportements membranaires et flexionnels sont dcoupls
et sont tudis sparment si la coque est lassemblage dune plaque et dune
membrane. Si la coque est base sur une approche tridimensionnelle, les
comportements membranaires et flexionnels sont automatiquement coupls,
mme dans le cadre de lanalyse linaire.
Il existe de trs nombreux lments de coque, iso-paramtriques ou non, plans
ou courbes, triangulaires ou quadrangulaires, conformes ou non, cinmatiques
ou hybrides, dformables ou non leffort tranchant... Le but de cet ouvrage
nest pas de dtailler les fonctions de forme des diffrentes coques mais de
tenter de dcrire, de faon gnrale, les lments les plus utiliss. Les coques
sont triangulaires ou quadrangulaires, bords rectilignes ou courbes, elles
peuvent tre gnres par des mailleurs automatiques bi-dimensionnels ou tridimensionnels surfaciques. Dans le repre structural, une coque a le plus
souvent 6 degrs de libert aux nuds, 3 dplacements et 3 rotations, soit des
triangles 18 degrs de libert et des quadrangles 24 degrs de libert (Figure
9.9) pour les lments du premier degr.
118
Chapitre 9
v, y
u, x
w, z
y
v, y
x
z
w, z
u, x
119
u4
u3
u2
u1
z1
w1
z2
w2
120
Chapitre 9
xx =
w
u 1 w0 w
+
x 2 x x
v
w0
121
122
Chapitre 9
Offset
?
?
Membrane
xx
Coque
Plaque
xx
xx
123
Dans chacune des peaux et dans le feuillet moyen, les composantes des tenseurs
sont par dfaut exprimes dans le repre propre de llment, en valeur
moyenne par lment ou extrapoles aux nuds de llment. On peut afficher
les composantes principales et les directions associes, ou une contrainte
quivalente. Les ractions nodales sur les degrs de libert fixs sont
dpendantes du maillage et du degr des lments : ce sont directement les
contraintes ou les rsultantes defforts passant par chaque liaison quil faut
analyser. Les ractions sont cependant intressantes en validation de calcul : si
elles nagissent pas dans le bon sens, cest que la structure a tendance scarter
de la liaison et quil aurait fallu mettre en place un modle avec des conditions
de contact pour dterminer le comportement de la structure sous charge.
Si, dans un maillage, le sens de parcours des lments nest pas cohrent, les
contraintes dans les peaux prsenteront des aberrations ou des discontinuits
difficiles interprter en post-traitement, do la ncessit dun bon posttraitement. Si la pression sur un lment de coque sintroduit dans son repre
propre, le champ de dplacement peut lui aussi prsenter des aberrations car la
charge applique peut localement aller dans une direction oppose celle
applique sur les lments adjacents.
Il faut faire attention au repre propre pour linterprtation des composantes des
tenseurs dans les lments. Si les lments ont la mme direction propre zp mais
que le repre propre est parallle au premier cot de llment, les composantes
des tenseurs ne sont pas continues ncessairement dun lment lautre, tout
dpend du maillage. En gnral, il est possible dassocier aux lments un
repre (qui nest plus le repre propre), mais qui est continu dun lment
lautre pour simplifier linterprtation des rsultats en post-traitement.
zp
N1
N2
N3
xp
N1
yp
xp
N2
zp
yp
N3
Chapitre 10
lments de poutre
126
Chapitre 10
N = xx ds
S
efforts tranchants
T y = xy ds T z = xz ds
S
M x = ( y xz z xy ) ds
M y = z xx ds M z = y xx ds
S
Iyy
yp
CD
xp
Izz
zp
On calcule galement les diagrammes, qui sont les volutions de ces lments
de rduction sur chaque poutre du treillis, puis les contraintes axiales. La
contribution des efforts tranchants est souvent nglige : la contrainte
quivalente sidentifie la valeur absolue de la contrainte axiale, elle-mme
calcule par les relations
Elments de poutre
127
a =
N M y .w M z .w
S
Iy
Iz
v et w sont les coordonnes des fibres les plus loignes de la fibre neutre dans
les axes principaux lis la section droite.
B
zp
xp
128
Chapitre 10
Poutre modrment
courte
Poutre longue
Poutre courte
y
x
w, z
w, z
v, y
u, x
v, y
u, x
Elments de poutre
129
r
u( M ) = u(G ) + GM
En reportant cette relation dans lexpression des dformations pour des calculs
linaires, on obtient :
xx = xx (G ) + y z + z y
vG
z x
xy = z +
x
x
= + G + y x
y
xz
x
x
Les autres dformations sont supposes nulles. xx(G) est la dformation axiale
de la poutre due leffort normal, y et z sont les courbures dues aux moments
de flexion, x est la composante de torsion autour de laxe neutre de la poutre. x
et x sont les rotations de la section autour des axes propres y et z. Ces relations
sont valables que les poutres soient dformables ou non leffort tranchant. Les
programmes offrent souvent la possibilit de dfinir des poutres de
caractristiques variables tant en section quen inertie. Or, sur un lment, le
matriau est constant, les dformations et les courbures aussi. Les nergies de
traction et de flexion dans un plan sont discrtises sous la forme
L
2
2
ES dx = E Sdx
2
2
EI dx = E Idx
130
Chapitre 10
z
x
w
x
w
<0
x
u0(x,y)
Figure 10.6 : Hypothse cinmatique de Bernouilli
Dans un plan dinertie principale, une poutre possde quatre degrs de libert
pour la flexion : le dplacement transversal et la rotation de la section chaque
extrmit de llment. Pour des lments iso-paramtriques, les polynmes
dHermite permettent de dterminer les fonctions de forme associes ces
quatre connecteurs.
w( s ) = N1w1 + N 2 w2 + N 31 + N 4 2 = Nq
L = x2 x1
1
1+
1
1
x1 +
x2 N1 ( ) = (1 ) 2 (2 + ) N 2 ( ) = (1 + ) 2 (2 )
2
2
4
4
L
L
N 3 ( ) = (1 2 )(1 ) N 4 ( ) = (1 + 2 )(1 + )
8
8
Pour une poutre de section constante encastre une extrmit et soumise un
effort tranchant ponctuel sur lautre, la solution analytique est une fonction du
x=
Elments de poutre
131
132
Chapitre 10
1
1+
w1 +
w2
w( ) =
2
( ) = 1 1 + 1 + 2
2
2
Les degrs de libert sont analogues ceux dfinis pour les poutres lances :
les translations et les rotations des sections extrmes. Tous les termes sont pris
en compte dans lexpression de lnergie de dformation, leffort tranchant
appliqu aux nuds intervient explicitement par le cisaillement qui en rsulte.
U=
1
1
1
2
ES xx
dx +
EI 2 dx +
GS * 2 dx
2L
2L
2L
Elments de poutre
w( L) =
133
pL
pL3
+
GS * 4 EI
w( L) =
au lieu de
pL
pL3
+
GS * 3EI
1
L2
+
*
GS 12 EI
Cette correction, systmatique, est continue. Il ny a pas de test sur llancement
de llment pour passer dune thorie lautre, ce qui entranerait un saut de la
solution. Dans les limites des hypothses pralables, cette poutre est
universelle car il nest pas ncessaire de choisir, pour chaque poutre du
modle, quelle famille elle appartient : elle fournit la solution R.D.M. quel que
soit son lancement (Figure 10.7). Cette poutre est implante dans la plupart des
grands codes de calcul. Pour le contrler, il suffit de faire le test suivant. On
calcule les dplacements et contraintes dans une poutre dont llancement est
suprieur 20, de section constante, encastre une extrmit et soumise un
effort tranchant sur lautre. Puis on fait un calcul avec diffrents lancements
(diminution de la longueur ou augmentation des dimensions de la section) et on
compare les rsultats aux solutions analytiques.
Poutre de
Timoshenko
Poutre de
Bernouilli
lancement
Poutre universelle
Figure 10.7 : Comportement des diffrentes poutres
10.6. MODLISATION
La poutre dfinie par ses deux extrmits tant un lment exact en statique, il
peut tre inutile de raffiner les maillages puisquun seul lment par tronon (au
sens RDM) est suffisant pour avoir la solution analytique, quelle que soit la
nature de la charge.
134
Chapitre 10
Un nud, clatement
partiel (pin-flag)
Elments de poutre
135
Corps rigides
yp
yp
35
10.7. POST-TRAITEMENT
Les composantes des dplacements et des ractions sont donnes en axes
structuraux. Les lments de rduction (M, N, T) aux nuds sont exprims
conventionnellement pour chaque lment dans son repre propre. Si seules les
proprits quivalentes de la section des poutres, ainsi que les couples de
coordonnes de points caractristiques de la section droite y et z (dans les axes
principaux lis la section droite) ont t fournies au programme, la contrainte
axiale en ces points, par dfinition exprime dans le repre propre de llment,
est calcule par la relation
136
Chapitre 10
a =
N M y .z M z . y
S
Iy
Iz
Corps rigides
Figure 10.11 : Treillis spatial et raccord des fibres neutres par corps rigides
Chapitre 11
lments de volume
11.1. GNRALITS
Lorsque toutes les dimensions sont globalement du mme ordre de grandeur, ou
que lon souhaite des rsultats locaux prcis, il nest plus possible dutiliser des
lments de topologie 1D (barres ou poutres) ou de topologie 2D (membranes
ou coques). Un lment fini de volume est un lment dfinition volumique,
dont la gomtrie tridimensionnelle est explicitement dcrite. On lutilise pour
la modlisation des pices massives, des parties massives dune structure ou des
zones dans lesquelles les rsultats souhaits ne permettent pas lutilisation
dautres lments. Il ny a pas de structuration a priori des champs de
contraintes ou de dformations, cest de llasticit tridimensionnelle. Les
tenseurs ont six composantes, les vecteurs trois. Vu lvolution des programmes
de maillage automatique, la puissance des machines actuelles et la capacit des
disques, lutilisation de ce type dlments est de plus en plus frquente.
nd
Ttradre du 2 degr
er
Prisme du 1 degr
er
Hexadre du 1 degr
138
Chapitre 11
Elments de volume
139
140
Chapitre 11
11.3. LANCEMENT
Soit une structure de dimensions 300x200x1 mm, soumise une charge de
traction uniforme dans son plan. La solution calcule est correcte quil y ait 3x2
lments de membrane, 300x200 lments ou mme 3000x2000 lments. Or
pour ce dernier cas, chaque lment de membrane a pour dimension 0.1x0.1x1 :
il nest plus mince ! Chaque lment ayant les hypothses dune membrane,
lassemblage de tous les lments du maillage ne peut avoir quun
comportement de membrane : pour les membranes, cest llancement de la
structure qui importe et pas llancement dun lment du maillage,
llancement tant le rapport entre la plus grande et la plus petite arte de
llment. Pour les membranes, il sagit du rapport entre le plus grand et le plus
petit cot de llment dans son plan.
Le raisonnement est compltement diffrent pour les lments de volume :
chaque hexadre doit avoir lallure dun hexadre. Il ne doit pas tre trop
allong (frite) ni trop aplati (galette) : il y a risque de mauvais conditionnement
numrique de llment si ses dimensions sont trop disparates. Pour les
volumes, cest llancement de llment qui importe, sachant que llancement
de la structure a dj conduit ce type dlment.
Elments de volume
141
142
Chapitre 11
PS/4
PS/4
PS/4
PS/4
-PS/12
PS/3
Elments de volume
143
PS/36
PS/9
4PS/9
Figure 11.5 : Charge nodale nergtiquement quivalente (2me degr modifi)
11.6. EXEMPLE
Une poutre console en acier (E = 200000 MPa, = 0,3), de longueur 0,1 mtre,
de section carre de ct 1 cm, est encastre dun cot et soumise une flexion
de lautre. Un effort tranchant de 25 N est appliqu sur chacun des quatre nuds
de la face sollicite (Figure 11.6). Cet exemple a pour but de comparer les
rsultats RDM ceux dun modle volumique en termes de dplacement et de
contrainte, et dillustrer linfluence des conditions aux limites. Avec une
approche RDM (poutres), le dplacement de lextrmit charge a une
amplitude de 0,2 mm, la contrainte axiale varie linairement avec labscisse, est
maximale lencastrement et y a pour valeur 60 MPa.
144
Chapitre 11
moyenne dans les lments est uniforme dans le maillage et a pour valeur
1,729 MPa : du fait de la flexion, une partie de la matire est en traction, lautre
en compression, lintgrale tend vers zro (Figure 11.7). La contrainte
quivalente extrapole aux nuds des volumes ne varie pas linairement avec
labscisse : la contrainte lencastrement est plus faible que la contrainte dans
la couche de nuds situs derrire. Cela est d la position des points
dintgration et au fait que la section extrme est encastre : ses dformations
sont nulles, leffet de Poisson est bloqu par les conditions aux limites (Figure
11.8). Quand on tapisse les volumes de membranes et que lon y analyse les
contraintes quivalentes extrapoles, ces dernires croissent continument de la
face libre la face encastre (Figure 11.9). Leur valeur maximale nest
cependant pas gale la valeur donne par la RDM (60 MPa) qui est la
contrainte axiale x = 0. Il faudrait regarder la contrainte dans la direction
axiale en peau : or du fait de lencastrement, le champ de contrainte au
voisinage de la face encastre nest pas monoaxial. Donc que ce soit dans les
membranes de peau ou dans les volumes, on ne retrouve pas la valeur RDM.
Les rsultats sont comparables mais les diffrents modles, construits sur
diffrentes hypothses, donnent des rsultats qui ne peuvent pas tre identiques.
Chapitre 12
lments axisymtriques
146
Chapitre 12
Elments axisymtriques
147
z
uz
uz
ur
ur
148
Chapitre 12
z
uz
ur
uz
ur
r
u r (r , z ) = a + br + cz
u z ( x, y ) = d + er + fz
u = PA
Tous calculs faits, S tant la surface du triangle, non nulle si les trois points ne
sont pas aligns, on obtient la mme expression pour le dplacement ur et pour
le dplacement uz :
u1[(r2 z3 r3 z2 ) + r ( z2 z3 ) + z ( r3 r2 )]
1
ur (r , z ) =
u 2 [(r3 z1 r1 z3 ) + r ( z3 z1 ) + z (r1 r3 )]
2S
+ u3[(r1 z2 r2 z1 ) + r ( z1 z2 ) + z (r2 r1 )]
1
(a i + bi r + ci z )
Soit encore u = N1u1 + N 2 u 2 + N 3 u 3 avec N i =
2S
ai = r j z k rk z j
bi = z j z k
c =r r
k
j
i
i< j<k
Elments axisymtriques
149
u N1
rr vr r
0
zz z
=
=
=
u N1
2 r r
rz
u + v N1
z r z
N 2
r
N 3
r
N2
r
N 2
z
N3
r
N 3
z
N1
z
N 2
z
N1
r
N 2
r
0 u1
N 3 u2
z u3 = Bq
0 v1
v
N 3 2
v3
r
1
N i
=
c
z 2S i
Ni
1 ai
z
=
( + bi + ci )
r
2S r
r
K=
B
0 S
(r , z ) HB(r , z )r dr d dz = 2 B T (r , z ) HB(r , z )r dr dz
S
ai
( r
S
z
+ bi + ci ) 2 rdr = dr + .........
r
r
S
150
Chapitre 12
K = 2 B T HB r S
Cette intgration 1 point converge vers la solution exacte si la taille de
llment tend vers zro. Cette technique simple donne en gnral de bons
rsultats et lve les difficults rencontres lors de lintgration analytique.
La troisime mthode consiste utiliser les rgles classiques dintgration
numrique, en fonction de la topologie de llment dont on souhaite calculer la
matrice de raideur.
F1z
2
T
N T P rdr d dz = 2 P N T rdrdz
F2 z = Fe = N P dv =
F
0S
V
S
3z
2S
ai = 3 = a j = ak
'
1 2S
S
r = r + r
r dr 'dz ' = 2 r P
bi = b j = bk = 0 Fiz = 2 P
'
2
S
3
3
z = z + z
c =c =c =0
S
i
j
k
Elments axisymtriques
151
z
F
r
Figure 12.3 : Modle axisymtrique
152
Chapitre 12
Chambre
dexprience
Hublot
Elments axisymtriques
153
Les lments de volume axisymtriques ont des artes dont la taille moyenne
est de lordre de 0,15 mm. Pour un modle 3D, les artes des volumes devraient
tre de cet ordre pour que les lments respectent les critres dlancement. Le
rayon maximal tant de 11 mm, sur un primtre denviron 70 mm, il faudrait
gnrer de lordre de 700000 lments volumiques du second degr, soit un
modle comportant 16 200 000 degrs de libert.
Chapitre 13
Raccord dlments
156
Chapitre 13
partie des degrs de libert, et il devient possible de mailler finement la zone qui
doit ltre. Dans le cas danalyses non linaires, analyses qui cotent beaucoup
plus chers que des analyses linaires, cette technique nest pas possible puisque
la matrice de raideur du super-lment nest pas actualise.
Figure 13.2 : Distorsion de certains lments pour que les maillages concident
Pour faire coexister des zones mailles trs finement et des zones mailles
grossirement au sein dun modle, la technique la plus efficace consiste
Raccord dlments
157
u (s )= N 1 (s )u1 + N 2 ( s )u 2
On impose au nud A davoir le dplacement du point matriel situ la mme
abscisse, sur larte en regard, soit
A
Figure 13.3 : Contrainte cinmatique pour assurer le collage
Des relations quivalentes sont crites automatiquement pour tous les degrs de
libert de tous les nuds situs du cot le plus souple du raccord. La continuit
partielle du champ de dplacement est assure (Figure 13.4). Les contraintes
dans le raccord sont peu fiables puisque les maillages sont incompatibles, mais
on peut les analyser proximit du raccord (thorme de Saint Venant). Cette
technique a largement supplant celle du zoom structural.
158
Chapitre 13
u1
u3
A
u(A
u2
u4
118
Chapitre 9
Raccord dlments
118
118
159
118
Chapitre 9
Chapitre 9
v, Ty
w, Tzz
v, Ty
118
u, Tx
Chapitre 9
Chapitre 9
v, Tyy
u, Txx
u, Tx
y
w,wTz v, T
w, Tz y
v, Ty
x
v, Tyyu, T
x
z y
w, Tz u, Txxu, Tx
y
w, Tz v, Ty v, T
y
w, Tz
x
x
u,
T
Figure 9.9 : Degrs de libert dans les represx u,
structuraux
Tx
z
coplanaires
w, Tpoutre-coque
zy Figure 13.5 : Raccord
zw, T
z
y
T (drilling DOF) nest
En gnral, le degr de libert
de rotation dansv,leTyplan
v, Ty z
x
pas alimentFigure
en raideur
;
dans
son
repre
propre,
llment
ne possde que 5
9.9 : Degrsx de libert dans les repres
u,
Tstructuraux
x
Figure
9.9la: membrane,
Degrs
de libert
dans
lesPERPENDICULAIRES
repres
structuraux
RACCORD
POUTRE-COQUE
u et v et 3 pour
degrs 13.4.
de libert
:
2
pour
nots
traditionnellement
u,
T
z
x
w, Tz
z
la
plaque,
nots
traditionnellement
w,
T
et
T
.
Pour
les
lments
courbes
w,
T
DOF
) (genre
nest
En gnral,
le degr
de libert
declairement
rotation
le plan Tzde(drilling
x dans
Ce type
de
raccord
ley problme
connexion
: DOF
la
torsion
de la
Tz (drilling
) nest
En gnral,
le degr
depose
libert
de rotation
dans zle plan
Htrosis
),
la
difficult
existe
galement
:
la
rotation
autour
de
la
normale
pas aliment
en
raideur
;
dans
son
repre
propre,
llment
ne
possde
que
5
Iz que
nest5 pas
nentrane
pas; ladans
coque
rotation
si son
degr de
pas poutre
aliment
en9.9
raideur
sonen
repre
propre,
llment
nelibert
possde
Figure
: Degrs
de
libert
dans traditionnellement
les
structuraux
physique
pose
un
cette
estrepres
diffrente
ennuls
du
uchaque
etlors
v etnud
3 pour
degrs
dealiment
libert
:en
2problme
pour
la membrane,
nots
Figure
9.9
:Ilcar
Degrs
denormale
libert
dans
les
repres
structuraux
raideur.
enmembrane,
rsulte
lapparition
de pivots
de
la 3rsolution
u
et
v
et
pour
degrs
de
libert
:
2
pour
la
nots
traditionnellement
lamaillage.
plaque,
nots
traditionnellement
w,physique.
T
les
lments
courbes
(genre
x et Ty. Pour
I
est
aliment
et
des
rsultats
sans
ralit
Si
le
degr
de
libert
z
la plaque,
w, Tdans
et Tle
lmentsDOF
courbes
(genre en
) nest
En gnral,
le nots
degr traditionnellement
de libert de rotation
plan Tles
y. Pour
z (drilling
Htrosis
), la difficult
existe
galement
:x lade
rotation
autour
de lalasolution
normale
T
(
drilling
DOF
)
nest pas
En
gnral,
le
degr
de
libert
de
rotation
dans
le
plan
zmais
raideur,
le
programme
ne
dtecte
pas
pivots
nuls
), la
difficult
galement
: lallment
rotation autour
de laque
normale
pas Htrosis
aliment en
raideur
; dansexiste
son repre
propre,
ne possde
5nest
physique
pose
un
problme
car
cette
normale
est
diffrente
en
chaque
nud
du
pas pour
aliment
enphysique
raideur
;car
dans
son
repre
propre,
llment
nechaque
possde
quedu
5 de
Lorsque
lments
sont
un
maillage
ou parallles
un
plan
autant
Iz est
dans
numrique
(cf.
chapitre
peut
choisir
physique
pose
problme
car
cette
normale
est
diffrente
en
nud
u 9).
et vOn
et
3 pour
degrs
deces
libert
: 2un
pour
la coplanaires
membrane,
nots
traditionnellement
maillage.
u
et
v
et
3
pour
degrs
de
libert
:
2
pour
la
membrane,
nots
traditionnellement
coordonnes,
il
en
rsulte
lapparition
de
pivots
nuls
lors
de
la
rsolution,
et
faire
un maillage
tel que la w,
section
de les
la poutre
soitcourbes
reprsente.
maillage.
la plaque,
nots
traditionnellement
Tx et relle
Ty. Pour
lments
(genreLe point
la plaque,
nots
w,
Ty.laPour
les lments
courbes
T
(dans
le
repre
propre
de
chaque
llimination
de cestraditionnellement
degrs
de laxe
libert
zx et
M
matrialise
la
trace
de
neutre
de
poutre
dans
le
plan
la(genre
coque, n
Htrosis), la difficult existe galement : la rotation autour de la normale
lment).
Lorsque
des
lments
sont
quasi-coplanaires,
pour
viter
les
Htrosis
),
la
difficult
existe
galement
:
la
rotation
autour
de
la
normale
Lorsque
ces
lments
sont
coplanaires
dans
un
maillage
ou
parallles
un
plan
nuds
E
sont
rpartis
la
priphrie
de
la
trace
de
la
poutre
(Figure
13.6).
i
physique
poseces
unlments
problmesont
car coplanaires
cette normale
estundiffrente
en
nud
duplan En
Lorsque
dans
maillage
ouchaque
parallles
nud
un
problmes
depose
mauvais
conditionnement
numrique
d
tant
une
raideur
projete
physique
unrsulte
problme
carlacette
normale
est
diffrente
enrsolution,
chaque
maillage.
coordonnes,
il
enDes
lapparition
de
pivots
nuls
lors
de la
et du
Rsistance
Matriaux,
section
dune
poutre
suppose
indformable,
maillage.
coordonnes,
il en rsultetrs
lapparition
deprogrammes
pivots nuls imposent
lors de laaux
rsolution,
et
non
nulle
mais
ventuellement
petite,
les
nuds
(dansmatre
le repre
propre
chaque
llimination
de ces
degrs
de rigide
libert deTz nud
M
et
de
nuds
esclaves
E
on
dfinit
donc
un
corps
le des
repre
propre
chaquei. La
de ces
degrs de libert Tetz (dans
locaux
y fixent
degrs
de libert
des llimination
systmes
daxes
lment).
Lorsque
des
lments
sont quasi-coplanaires,
viter
les mais la
transmission
des
tous automatiques
les efforts
et moments
se faitpour
naturellement
lment).
Lorsque
des
lments
sont
pour
les
Lorsque
ces
lments
sont
coplanaires
dans
un quasi-coplanaires,
maillage
ouune
parallles
projete
unviter
plan
(Figure
9.10)
ou
ajoutent
des
raideurs
arbitraires
autour
de
la
normale
laplan
problmes
de
mauvais
conditionnement
numrique
d
raideur
prparation
de
la
gomtrie
pour
gnrer
le
maillage
adapt
peut
Lorsque
cesde
lments
sont
coplanaires
dans
un nuls
maillage
ouune
parallles
projete
unncessiter
problmes
mauvais
conditionnement
numrique
d
raideur
coordonnes,
il
en
rsulte
lapparition
de
pivots
lors
de
la
rsolution,
et
coque.
Ces
artifices
savrer
parasites
et dnaturer
lalors
solution.
non
nulle
mais
ventuellement
trs
petite,
les de
programmes
auxrsolution,
nuds et
beaucoup
deventuellement
temps.
non
coordonnes,
ilpeuvent
en rsulte
lapparition
nulsimposent
de la
nulle de
maisces
trs petite,
lespivots
programmes
imposent
aux nuds
Tz (dans
le repre
propre
chaque
llimination
degrs automatiques
de libert
axes
locaux
et
y
fixent
des
degrs
de
libert
des
systmes
d
Tz (dans
le repre
propre
chaque
llimination
de
ces lments
degrs de
libert
locaux
automatiques
et y fixent
des
degrs
de
libert
des systmes
daxes
lment).
Lorsque
des
sont
quasi-coplanaires,
pour
viter
(Figure
9.10) ou
ajoutentdes
des lments
raideurs arbitraires
autour de la normale
les
la les
lment).
Lorsque
sont
quasi-coplanaires,
pour
viter
(Figurede9.10)
ou ajoutent
des w
raideurs
arbitraires
autour
de la normale
la
problmes
mauvais
conditionnement
numrique
d
une
raideur
projete
coque.
Ces artifices
peuvent savrer
parasites et
dnaturerd
la solution.
problmes
de
mauvais
conditionnement
la
une
raideur
projete
Ces ventuellement
artifices
peuvent
savrer
et dnaturer
solution.
non coque.
nulle mais
trs
petite,parasites
les numrique
programmes
imposent
aux nuds
non nulle mais ventuellement trs petite, les programmes imposent aux nuds
des systmes daxes locaux automatiques et y fixent des degrs de libert
automatiques
et y fixentdedes
degrs de libert
des 9.10)
systmes
daxes locaux
(Figure
ou ajoutent
des raideurs
arbitraires
la normale
la
w
w autour
(Figure
9.10)
ou
ajoutent
des
raideurs
arbitraires
autour
de
la normale la
w
coque. Ces artifices peuvent savrer parasites et dnaturer la solution.
coque. Ces artifices peuvent savrer parasites et dnaturer la solution.
w
wD
Figure
13.6
: Corpspresque
rigide pour
simuler le
comportement
Figure
9.10
: Coques
coplanaires,
tend
vers 180 de la section
D D
Ds quil sagit de raccorder une poutrewperpendiculairement
une coque, il est
w
fondamental de bien tudier la physique du problme et de bien le poser.
Figure 9.10 : Coques presque coplanaires, tend vers 180
Figure 9.10 : Coques presque coplanaires, tend vers 180
160
Chapitre 13
B
A
Mais en pratique, en imaginant que le feuillet moyen est une tle trs mince, on
ne soude pas une tle trs mince sur un massif. La tle est plie puis colle ou
Raccord dlments
161
visse dans le massif, pince entre deux cornires, insre dans une fente
pratique dans le massif Dans tous les cas, lassemblage fait que le moment
agissant au raccord est transform en couple, cest dire en paires de forces
agissant selon des sens opposs. Ces forces sont associes des degrs de
libert de translation, qui eux sont communs au volume et la coque, la bonne
connexion entre lments est tablie. Si la modlisation reproduit les techniques
dassemblage, il ny a pas de problme de connexion (Figure 13.9).
Chapitre 14
Effets thermiques
164
Chapitre 14
= T
On gnralise cette criture aux cas 2D et 3D, en dfinissant le tenseur des
coefficients de dilatation thermique. Pour un matriau thermiquement isotrope,
ce coefficient est le mme dans toutes les directions de lespace ; pour les autres
matriaux, chaque coefficient doit tre introduit dans le repre dorthotropie ou
danisotropie. Les dformations thermiques scrivent dans le repre
dorthotropie
( y) =
My
I
Effets thermiques
165
= m + th = H m = H ( th ) = H HT
th = HT
Pour un treillis hyperstatique (Figure 14.1) comme celui compos de trois
barres, sous leffet de la chaleur, chaque barre a tendance se dilater
diffremment des deux autres car les trois longueurs sont diffrentes. Or ces
barres ont un point commun, ce qui impose une relation entre les dilatations : le
treillis est donc soumis des contraintes dorigine thermique. Une structure
hyperstatique est plus sensible aux effets thermiques quune structure
isostatique du fait des contraintes dorigine thermique qui sy dveloppent.
166
Chapitre 14
F = Kq
Il est rare que la distribution des tempratures soit uniforme dans une structure,
du fait des diffrents modes dchange thermique (conduction dans les solides,
convection et/ou rayonnement aux frontires) et des conditions aux limites
varies (tempratures ou flux imposs). La variation de temprature T nest
donc pas la mme pour chaque lment du maillage. Imposer une contrainte non
uniforme dans la structure prsente une relle difficult. De toutes faons, il
nest pas possible dintroduire directement les contraintes dorigine thermique
car les donnes pour un calcul mcanique sont soit des efforts, soit des
dplacements imposs et non des contraintes. Pour contourner cette difficult,
on applique des forces de volume X et des forces de surface t sur la structure
isotherme qui gnrent les mmes contraintes que les contraintes thermiques
dues la variation de temprature : cest lanalogie de Duhamel. Ce sont des
donnes classiques en termes danalyse mcanique, ces forces sajoutent aux
ventuelles forces mcaniques. Elles sont construites par le programme et sont
transformes en charges nodales nergtiquement quivalentes. Leur expression
est donne par :
X = DTHT
t = NTHT
Chapitre 15
Prcontrainte
168
Chapitre 15
En pratique, il existe des contraintes dites rsiduelles dues aux procds et des
prcontraintes dues aux assemblages ou des sollicitations pralables. La
connaissance du niveau de prcontrainte dans une structure peut tre trs
importante selon le coefficient de scurit employ pour le dimensionnement.
Soit par exemple un acier dont la limite dlasticit est de 200 MPa. Le
coefficient de scurit est de 2, cest dire que la limite ne pas dpasser est de
100 MPa. Si la prcontrainte est de 80 MPa, la limite du matriau nest pas
atteinte en fonctionnement (100+80). Si le coefficient de scurit est de 1,5,
cest dire que la limite ne pas dpasser est de 135 MPa, la limite du matriau
peut tre atteinte en fonctionnement (135+80). Pour des matriaux dont le
comportement est diffrent en traction et en compression, comme le bton par
exemple, la prcontrainte a pour effet de permettre la structure de supporter
une charge de traction, ce qui rduit dautant la compression possible (Figure
15.1).
Effet de la
prcontrainte
Prcontrainte
169
Charge
Charge 2
Charge 1
Temps
t1 t2
t3
Dans le cas gnral, la mcanique nest pas linaire ce qui a deux consquences
principales. La premire est que la raideur de la structure nest pas constante et
quelle dpend dun certain nombre de grandeurs dtailles ci-dessous. La
seconde, lie la premire, est que lordre dans lequel les charges sont
appliques a une influence sur le rsultat final, la chronologie physique doit tre
respecte. Lensemble des couples force-dplacement associ forme le chemin
dquilibre qui, dans le cas dun systme non linaire un degr de libert, nest
pas une droite car le lien entre la charge et le dplacement nest pas constant. La
matrice de raideur tangente relie laccroissement de charge laccroissement
de dplacement correspondant : graphiquement, cest la pente du chemin
dquilibre en un point pour un systme un degr de libert (Figure 15.3).
F
KT
F1
K0
q1
170
Chapitre 15
KT = K 0 + K u + K
K0 est la matrice de raideur classique , appele raideur initiale. Cest celle
qui est calcule et utilise en mcanique linaire. Ku est la matrice qui traduit la
variation de raideur due la variation de gomtrie. K est la matrice de
raideur gomtrique qui traduit la variation de raideur avec ltat de contrainte
sous charge.
Trois cas peuvent se prsenter pour la modlisation, qui ne dpendent pas du
niveau de la prcontrainte mais de leffet quelle a produit sur le comportement
de la structure. Sous leffet de la prcontrainte,
- la raideur de la structure est relativement diffrente de la raideur initiale,
- la raideur de la structure est peu diffrente de la raideur initiale,
- la raideur de la structure est la raideur initiale.
Dans le premier cas, une analyse linaire nest pas envisageable, la chronologie
des charges et la modification progressive de la matrice tangente doivent tre
modlises.
Dans le second cas, les dplacements sont souvent petits (linarit gomtrique)
et la matrice Ku peut tre nglige. Lvolution de la raideur dpend alors
exclusivement de ltat de contrainte. Si les contraintes restent infrieures la
limite lastique des matriaux, la matrice K est proportionnelle ltat de
contrainte. Graphiquement, cela revient valuer la raideur approche au point
(F1, q1) puis faire une seconde analyse en appliquant tout le chargement
(prcontrainte et charge de service) une structure ayant cette raideur : cela
constitue une linarisation de la matrice tangente au voisinage du point
dquilibre prcontraint (Figure 15.4). Informatiquement parlant, cette
technique consiste enchaner deux analyses linaires. La premire rsout le
problme
F1 = K 0q1
A lquilibre, on connat le champ de dplacement q1 et le champ de contrainte
associ. La seconde analyse rcupre ce champ de contrainte et lutilise pour
gnrer la matrice K puis pour rsoudre le problme
F1 + F2 = (K 0 + K ) q 2
Prcontrainte
171
F
F2
F1
K0+K
F1
K0+K
K0
q1
q1
q1
q2
172
Chapitre 15
Sous leffet de la charge centrifuge, bien que la structure soit en rotation, quand
la vitesse de rotation est constante (rgime stabilis), la structure a un
comportement statique car chaque instant, elle a le mme comportement
quaux instants prcdents. La position angulaire change dans un repre fixe
mais pas le dplacement ou les contraintes dans un repre tournant li
laubage. Le problme scrit donc sous la forme suivante. K0 est la matrice de
raideur initiale, q le vecteur des dplacements, la vitesse de rotation, M la
matrice de masse de la structure et X le vecteur position des nuds du maillage.
K 0q = 2 M (X + q )
On calcule le comportement de laubage pour un certain nombre de vitesses de
rotations caractristiques du moteur. Sous leffet de la tension, car la structure a
tendance partir vers lextrieur, il y a une augmentation de raideur qui se
traduit par la matrice K(). Lorsque le moteur tourne la vitesse angulaire ,
on peut donc raliser une analyse avec prcontrainte, cette dernire tant due
Prcontrainte
173
(K 0 + K ( ) ) q = 2M(X + q )
Mais quand la vitesse de rotation se rapproche de la vitesse critique (vitesse
laquelle le moteur rentre en rsonance), lamplitude des dplacements
augmente. La raideur apparente du moteur diminue donc sous leffet de la
raideur centrifuge K(). Le problme linaris rsolu chaque vitesse
caractristique scrit finalement sous la forme suivante :
(K 0 + K ( ) K ( )) q = 2M (X + q )
Cest une analyse statique avec une prcontrainte constitue de deux termes de
signes contraires, chacun dpendant de la vitesse de rotation.
y
x
174
Chapitre 15
y
x
Prcontrainte
175
176
Chapitre 15
Treillis assembl
Dplacement horizontal
Contraintes
Par une analyse non linaire, quand le treillis est assembl, lamplitude
maximale du dplacement est de 3,915 mm et la contrainte maximale a pour
valeur 112,8 MPa en traction et 159,4 MPa en compression. Sous la charge
extrieure, lamplitude maximale du dplacement passe 2,55 mm, celle de la
contrainte maximale 208,8 MPa en traction et 154 MPa en compression. On
retrouve le rsultat des deux analyses prcdentes. Cela signifie que malgr le
niveau de contrainte d lassemblage, la prcontrainte ne joue aucun rle. Cela
illustre bien le fait que la prcontrainte dpend de la modification de raideur
engendre par la charge de prcontrainte, et non par la contrainte elle-mme.
Pour un lment de barre soumis une traction N, le vecteur des degrs de
libert tant rang dans lordre qT = (u1 , v1 , u2 , v2 ) , les matrices K0 et K sont,
exprimes dans le repre propre de llment :
ES 0
K0 =
L 1
0 1 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
1 0 1 0
N 0 1 0 1
K =
L 1 0 1 0
0 1 0 1
0 a b 0
a+b
0
0
b
b
K = K 0 + K =
a b 0
0
a+b
0
b
b
0
a=
ES
L
b=
N
L
Prcontrainte
177
178
Chapitre 15
ES
L = ES = EST
L
T =
F
ES
La vis ne peut pas se raccourcir librement car dun ct, elle est encastre dans
le mur, de lautre la bride rsiste et soppose son dplacement. Or la formule
ci-dessus donne la variation de longueur dun barreau compltement libre (pas
de condition la limite) soumis une variation de temprature.
BC
Chapitre 16
Analyse modale
16.1. PRSENTATION
Lanalyse dynamique est un domaine essentiel des sciences de lingnieur qui
recouvre une trs grande diversit de problmes. Elle peut tre trs complexe
selon le caractre linaire on non du problme, les vitesses mises en jeu et le
nombre dinconnues dterminer. Elle couvre larolasticit, lanalyse
sismique, lacoustique, la prdiction comportementale dune structure ou dun
systme... Elle sest tellement dveloppe ces derniers temps (algorithmes
performants et outils logiciels disponibles depuis une vingtaine dannes)
quelle a t dcoupe en plusieurs domaines dont la dynamique rapide,
linteraction fluide-structure (naval, avion, pale hlicoptre), la dynamique
des systmes flexibles poly-articuls (mouvement de robots, de bras
manipulateurs, de machines-outils, dploiement de satellites), les techniques
didentification et de recalage, le sismique...
Lanalyse modale est une partie de lanalyse dynamique, et elle sert de base la
plupart des mthodes utilises do son intrt. Lanalyse modale dune
structure est la dtermination de ses frquences propres et de la forme des
modes de rsonance associs. Elle permet den amliorer la connaissance
physique des structures puis, dans certains cas, le comportement : le calcul de la
base modale dune structure est aujourdhui une tape importante de son
dimensionnement. Du fait de lexcitation force laquelle peut tre soumise la
structure en fonctionnement, pour viter les problmes damplification
dynamique souvent synonymes dinconfort voire de rupture, on peut souhaiter
lors de la dfinition de la structure quelle nait pas de frquence propre dans
une bande donne ou que lamplification en un point ne dpasse pas un certain
niveau, ce qui peut tre dtermin par le calcul. Dautre part, mme si la notion
na pas de sens physique immdiat car les modes propres calculs ont une
amplitude indtermine, il existe une frquence propre donne un champ de
180
Chapitre 16
1
U = qT Kq
2
&& + Fa + Kq = 0
Mq
Lquation des mouvements harmoniques (ou des vibrations libres) des
structures non dissipatives, sous une forme discrtise, est :
&& + Kq = 0
Mq
Analyse modale
181
vecteurs rels au sens algbrique et les frquences associes sont des nombres
rels. On les appelle modes propres rels bien quils naient de rel que leur
forme mathmatique.
Les divers amortissements, gnralement mal connus, sont souvent trs
faibles : beaucoup de structures sont faiblement dissipatives. Dans ce cas, les
modes propres rels sont peu diffrents des modes propres physiques. Cest
pour cette raison que lquation des vibrations libres pour les structures non
amorties est utilise en analyse modale. Le vecteur des dplacements q est une
fonction du temps et de lespace. On cherche une solution de la forme
q = x(t)
o x est un vecteur de constantes dcrivant la forme propre du mode,
indpendante du temps, et (t) une fonction dcrivant lvolution temporelle de
lamplitude du mode.
&& + Kq = 0 Mx&& + Kx = 0 Mx
Mq
spatial Mx, Kx
&&
+ Kx = 0
&&
temporel ,
&&(t )
=
(t )
Kx = Mx
et
est une constante dont on ne connat a priori pas le signe. Soit le cas gnral
o le mode propre est complexe et scrit sous la forme : x = a + ib
K (a + ib) = M (a + ib)
a T Ka + b T Kb
>0
a T Ma + b T Mb
=2
&&(t ) + 2 (t ) = 0
(t )= e j (t + ) = A cos(t ) + B sin(t )
La partie spatiale vrifie lquation
Kx = Mx
2
182
Chapitre 16
(K 2 M ) x = 0
Ce systme linaire homogne est de dimension N o N est le nombre de degrs
de libert du modle. Cherchant des vecteurs x non identiquement nuls, le
dterminant du systme doit tre nul : les solutions sont les valeurs propres du
systme. i est la pulsation propre qui sexprime en radian par seconde (rd/s).
fi =
i
est la frquence propre (en Hertz) associe. A chaque valeur propre
2
12 22 ....... N2
x Tj (Kx i ) = x Tj ( i2 Mx i )
x Ti (Kx j ) = x Ti ( 2j Mx j )
Analyse modale
183
0 = ( 2j i2 ) xTi MxTj
Si les valeurs propres sont distinctes (i#j), alors le produit x Ti Mx j est nul. Si
les valeurs propres sont gales (i=j), alors le produit x Ti Mx i est gal i,
masse gnralise du mode i. Si les valeurs propres sont distinctes (i#j),
alors le produit x Ti Kx j est nul. Si les valeurs propres sont gales (i=j), alors
le produit x Ti Kx i est gal i, raideur gnralise du mode i. En utilisant le
symbole de Kronecker, on regroupe ces relations sous la forme
xTi Mx j = i ij
xTi Kx j = i ij
et
i2 =
i
i
xTi Mx j est le produit des forces dinerties Mxj par le mode propre xi : les
x = xi +
x
j
j i
184
Chapitre 16
x nest en effet quune approximation du vrai vecteur propre xi, le rsidu tant
une combinaison linaire de tous les modes sauf le i-ime auquel il est
orthogonal, et une constante tendant vers zro pour bien montrer que lon est
trs proche du vecteur propre. En calculant le quotient de Rayleigh associ
lapproximation x, on montre que lon peut crire 2 = i2 + 2 C o C est une
constante dont le signe nest pas connu a priori. Ce rsultat peut snoncer de la
faon suivante : on dtermine plus prcisment une frquence propre que la
forme du mode qui lui est associ.
Le principe de Rayleigh montre que si lon impose une contrainte linaire sur
les modes propres, comme par exemple ajouter une fixation dans une structure,
on augmente les frquences du systme. La mthode des dplacements revient
introduire des contraintes dans la structure discrtise car le dplacement dans
un lment est impos par la fonction de forme de llment. Il en rsulte que
les frquences du systme discrtis sont suprieures ou gales aux frquences
exactes. On montre cependant que cette proprit est perdue quand la
compatibilit nest pas respecte, en particulier dans le cas de matrices de masse
diagonales, objet dun paragraphe ultrieur.
Ku = 0
Ils peuvent tre considrs comme des modes propres de frquence nulle. En
effet, la raideur gnralise associe est nulle donc le quotient de Rayleigh
aussi. Lquation temporelle devient alors, pour q = u (t)
&&(t ) = 0
do une solution temporelle qui nest plus sinusodale mais linaire en t
(t)=+t
Il y a un mouvement dentranement qui est en gnral une combinaison linaire
des diffrents modes rigides possibles. Ces modes vrifient les relations
dorthogonalit et sont orthogonaux aux modes propres lastiques :
uTi Mu j = i ij
uTi Ku j = 0
uTi Mx j = 0
uTi Kx j = 0
Analyse modale
185
(xTi Mu j ) 2
xTi Mx i
186
Chapitre 16
tend vers zro dans toutes les directions, le mode est gnralement trs local :
une toute petite partie de la structure peut rentrer en rsonance. Mais pour
certains modes et pour des structures prsentant au moins une symtrie, il peut y
avoir autant de masse qui monte que de masse qui descend . Le bilan des
quantits de mouvement est nul donc le carr (masse effective) est nul alors que
cest un mode global. Lexamen des masses effectives est important, mais
insuffisant : la forme des modes, le contenu frquentiel de lexcitation et la
direction de lexcitation doivent tre utiliss conjointement pour analyser le
rsultat du calcul modal (Figure 16.1).
Mode 1
Mode 2
y
z
Mode 4
Mode 3
Figure 16.1 : 4 premiers modes propres
La structure raidie dont les quatre premiers modes propres sont reprsents sur
la figure prcdente est vue par dessous. Ses deux bords infrieurs sont
encastrs. Le tableau suivant regroupe les masses effectives pour les quatre
frquences propres calcules. Le premier mode est un mode densemble dans la
direction y. Le second est un mode de plateau, symtrique : les masses
effectives en translation sont nulles, mais la structure pivote. Le troisime est un
mode de plateau dans la direction z. Bien que les masses effectives soient nulles
en translation et en rotation, le quatrime mode est un mode global de structure,
parfaitement symtrique.
Analyse modale
Mode
1
2
3
4
187
mxx
0%
0%
0%
0%
myy
88 %
0%
0%
0%
mzz
0%
0%
20%
0%
phixx
1%
0%
11 %
0%
phiyy
0%
5%
0%
0%
phizz
0%
0%
0%
0%
T=
1
u& 2 dv
2V
est sa masse volumique, u& la vitesse de tous ses points matriels. La matrice
des fonctions de forme A permet de passer dune reprsentation continue une
reprsentation discrte de llment par la relation
1
1
q& T AT Aq& dv = q& T ( AT Adv)q&
2Ve
2
M e = A T Adv
Ve
188
Chapitre 16
&& = Fext
Mq
On y gagne beaucoup en temps de calcul quand la matrice de masse est
diagonale car son inverse ne cote rien. En implicite, il est rare que les matrices
de masse soient diagonales. Puisque seuls les degrs de libert de translation
sont affects dune masse, pour les modles ne comportant ni poutres ni coques,
la matrice de masse est inversible. Pour les modles comportant des poutres
et/ou des coques, les degrs de libert de rotation tant non aliments en masse,
la matrice de masse est non inversible, ce qui peut poser des problmes
numriques lors de la rsolution selon lalgorithme employ. Dautre part, du
fait de la mauvaise reprsentation des inerties en rotation, il faut un maillage
sensiblement plus raffin quavec un modle masse cohrente pour dterminer
les frquences propres avec une prcision donne.
Il est frquent dinclure dans un modle masse cohrente, une ou plusieurs
masses ponctuelles (ou masses concentres), compltes ou non dinerties en
rotation, pour modliser des composants ou des sous-structures de la structure
principale. Les caractristiques globales (masse et inerties) sont appliques au
centre de gravit du sous-systme reprsent, ce centre de gravit tant
gnralement reli aux points dattache rels de lquipement sur la structure
par un corps rigide. Une masse concentre est un modle. La matrice de masse
associe est diagonale si les inerties introduites sont les inerties principales, non
diagonale dans le cas contraire, mais elle nest pas cohrente.
Si les fonctions de forme choisies pour reprsenter le comportement statique
dune poutre permettent dobtenir la solution analytique sous charge concentre
ou rpartie avec un seul lment, il nen est pas de mme en analyse modale.
Les modes propres de vibrations transversales des poutres lances sont des
combinaisons linaires des fonctions trigonomtriques et hyperboliques, alors
que les fonctions de forme, quelle que soit la base fonctionnelle choisie, sont
des fonctions du troisime degr en x. La poutre nest pas un lment exact en
analyse modale : le maillage des poutres (discrtisation) a une influence sur les
frquences calcules, indpendamment de la mthode de construction de la
matrice de masse.
Les deux exemples suivants permettent de comparer la convergence des
modles en fonction de la constitution des matrices de masse.
Exemple 1 :
Le premier exemple est celui dune poutre encastre-libre, de caractristiques
mcaniques et physiques uniformes et pour laquelle on ne sintresse quaux
flexions dans le plan xOy. La poutre est en acier, de longueur 1 m, de section
Analyse modale
189
circulaire, de diamtre 14 mm. La poutre est suffisamment lance pour que les
effets deffort tranchant et lnergie cintique de rotation des sections puissent
tre ngligs : la solution analytique R.D.M. des poutres lances sert de
rfrence. Le modle A est masse diagonale : la masse volumique de la poutre
est nulle et des masses ponctuelles sont appliques sur chaque nud du
maillage qui comporte un nombre dlments variable. Le modle B est masse
cohrente.
Rf.
analytique
10,162 Hz
63,69 Hz
178,33 Hz
349,48 Hz
577,5 Hz
9,23 Hz
46,99 Hz
10,162 Hz
63,77 Hz
9,879 Hz
58,07 Hz
153,77 Hz
10,162 Hz
63,69 Hz
178,39 Hz
A 10,035 Hz
61,013 Hz
166,61 Hz
316,51 Hz
497,33 Hz
B 10,162 Hz
63,69 Hz
178,33 Hz
349,52 Hz
578,20 Hz
A 10,090 Hz
62,157 Hz
171,34 Hz
330,35 Hz
535,85 Hz
B 10,162 Hz
63,69 Hz
178,33 Hz
349,46 Hz
577,76 Hz
A 10,116 Hz
62,69 Hz
173,78 Hz
336,99 Hz
550,88 Hz
10,62 Hz
63,69 Hz
178,33 Hz
349,45 Hz
577,68 Hz
A 10,142 Hz
63,24 Hz
176,28 Hz
343,82 Hz
565,63 Hz
B 10,162 Hz
63,69 Hz
178,33 Hz
349,45 Hz
577,67 Hz
A 10,151 Hz
63,44 Hz
177,17 Hz
346,27 Hz
570,9 Hz
B 10,162 Hz
63,69 Hz
178,33 Hz
349,45 Hz
577,67 Hz
Nbre dlts
2
10
15
20
190
Chapitre 16
f1
8,655
8,665
8,669
8,672
f2
21,023
21,153
21,209
21,241
f3
54,645
53,612
53,322
53,186
f4
66,873
67,333
67,667
67,892
f5
75,813
76,630
77,012
77,247
16.9. EXEMPLE
Matrice de masse cohrente dun lment de barre
Analyse modale
191
N1 ( x)=1 x / L
et
N 2 ( x)= x / L
2
L (1 x / L )
(1 x / L) x / L
= S
dx
0 (1 x / L ) x / L
x 2 / L2
1 / 3 1 / 6 m / 3 m / 6
M e = SL
=
1 / 6 1 / 3 m / 6 m / 3
La mme relation et les mmes calculs peuvent tre faits pour les degrs de
libert v1 et v2 donnant finalement pour une barre dans le plan xOy, en rangeant
les degrs de libert dans lordre u1, v1, u2, v2 :
m 0
Me =
6 1
0
2
0
1
1
0
2
0
0
1
0
m 0
Md =
6 0
0
3
0
0
0
0
3
0
0
0
0
Ce rsultat peut encore tre tendu au cas dune barre dfinie non plus dans un
plan structural mais dans lespace (matrice de masse de dimension 6. On vrifie
que la matrice de masse est symtrique, et que son dterminant est non nul.
Degrs de libert fixs en analyse modale.
Le vecteur q est partitionn en deux : qf contient tous les degrs de libert fixs
et ql contient tous les autres. Lquation aux valeurs propres scrit :
K ll
K fl
K lf
M ll
2
K ff
M fl
M lf ql
M ff q f
=0
192
Chapitre 16
K ll q l 2M ll ql = 0
2
K fl q l M fl ql = 0
Il reste deux quations en ql dans lesquelles les sous-matrices Klf, Kff, Mlf, et Mff
napparaissent pas : elles peuvent ne pas tre dtermins et simplement
remplacs par 0. En reprenant lexemple du treillis de barres tudi dans le
chapitre 7, on calcule les matrices de masse lmentaires puis la matrice
assemble. Pour les barres 1, 3, 4 et 5, de mme raideur et dont une extrmit
est encastre, on a :
Me =
m 2 0
6 0 2
La matrice de la barre 2, de dimension 4, et dont les deux nuds sont libres, est
donne prcdemment avec m = SL. En rangeant les degrs de libert dans
lordre u2, v2, u3, v3, on obtient pour les degrs de libert libres aprs assemblage
S 0
M=
6 1
0
6
0
1
1
0
6
0
0
1
0
16.10. COMPLEMENTS
En analyse modale, il ne peut y avoir de chargement et tout doit tre strictement
linaire (ni jeux ni contacts). Si un chargement initial ou les contraintes dues
lassemblage de la structure sont tels quil en rsulte une modification de sa
matrice de raideur, lanalyse modale doit en tenir compte. Cela seffectue par la
succession de deux analyses, comme pour une prcontrainte en statique (cf.
chapitre 15). La premire est statique : la structure est soumise au chargement,
ou la procdure dassemblage qui y cre des contraintes initiales. On
rsout F = Kq qui fournit ltat de contrainte . On construit alors la matrice
de raideur gomtrique K partir de cet tat de contrainte puis on calcule les
valeurs propres du systme
[(K + K
M q=0
Analyse modale
193
[K (M + M )] q = 0
2
[(K + K
) 2 (M + M c ) q = 0
Dans le cas dune pice pour laquelle une symtrie est exploitable, il est
important den profiter dans le cas dune analyse statique linaire. Dans le cas
dune analyse modale, lutilisation des conditions de symtrie ne permet
daccder qu la moiti des frquences : celle qui correspond aux modes
propres prsentant la symtrie. Il faut effectuer une seconde analyse modale
avec cette fois-ci des conditions dantisymtrie pour accder lautre moiti des
frquences (celle qui correspond aux modes propres prsentant lantisymtrie),
puis runir les deux spectres partiels pour reconstituer la base modale et la suite
ordonne des frquences propres. En pratique, les conditions de symtrie ne
sont pas exploites en dynamique et les calculs sont raliss sur une structure
complte (Figure 16.2). Le cas exceptionnel est par exemple celui dune
structure axisymtrique dont on tudie lvolution du premier mode de vibration
axisymtrique en fonction dun apport de masse, de la temprature
Figure 16.2 : Quatre premiers modes pour une plaque circulaire encastre sur toute sa
priphrie et une plaque carre encastre sur un cot
194
Chapitre 16
k
est applicable dans le cas de systmes discrets massesm
ressorts. Quand on enlve de la masse, la raideur ne changeant pas, la frquence
augmente. Quand on accrot la raideur, la masse ne changeant pas, la frquence
augmente galement. Dans le cas dune structure continue, la formule
prcdente nest pas applicable et elle ne permet donc pas de prvoir quel sera
le sens de lvolution des frquences quand on enlve de la matire. Raideur et
masse sont lies, ce qui nest pas le cas pour les systmes masses-ressorts : il est
difficile de prvoir si cest le dnominateur ou le numrateur qui subit la plus
forte volution.
Soit une plaque cantilever, carre de cot 1 m, de 1 cm dpaisseur, en acier
dont on calcule la premire frquence propre. On enlve ensuite une mme
quantit de matire en pratiquant deux perages diffrents, de mme surface.
Selon la position du perage, la premire frquence augmente ou diminue : on
imagine aisment que pour certaines configurations, la frquence ne change pas
(Figure 16.3).
La formule =
Analyse modale
195
30,48 Hz
32,30 Hz
32,83 Hz
Figure 16.3 : Premire frquence propre pour diverses plaques cantilever
Chapitre 17
Rsolution du problme aux valeurs propres
17.1. PRESENTATION
Les pulsations propres dune structure non dissipative sont les solutions de
lquation aux valeurs propres
Kx = 2 Mx
ou encore (K 2M ) x = 0
198
Chapitre 17
Kx = 2 Mx
1
x = K 1Mx
2
Sx = x
Kx = 2 Mx
M 1Kx = 2 x
Sx = x
K = LLT
LT M 1L LT x = 2 LT x LT M 1Ly = 2 y
LT M 1L
symtrique
LT x = y
K 1LLT x =
LT K 1LLT x =
LT x
Sy = y
199
La matrice S ainsi forme est une matrice ditration symtrique, ce qui permet
de nen stocker quune partie. Les valeurs propres de ce nouveau systme sont
les inverses de celles du systme initial. Le retour aux vecteurs propres x
seffectue sans problme car L est une matrice triangulaire. Les vecteurs
propres x ne sont pas orthogonaux au sens classique, mais les vecteurs y le sont.
1
1
x T Kx = x T ( Mx ) = x T Mx = 0
x T Mx = x T LLT x = y T y = 0
q = K 1F
Cette solution est mathmatiquement exacte. Le dplacement q est obtenu par
une triangularisation et une substitution inverse. En analyse modale, on utilise
des mthodes numriques itratives qui convergent vers les valeurs propres et
les vecteurs propres. Il faut des outils spcifiques pour contrler la solution
obtenue et arrter le processus (calcul de bornes derreur, coefficient de mesure
derreur). Les calculs modaux sont donc plus longs que les calculs statiques,
requirent des ressources informatiques plus importantes, la prcision demande
sur les valeurs propres ou les modes propres et leur nombre ayant une influence
sensible sur le temps de calcul et lespace disque ncessaire. Les mthodes
danalyse modale ne donnent que des solutions numriques approches.
200
Chapitre 17
S k = R Tk 1S k 1R k 1
avec R Tk R k = I
cos
R =
sin
sin
1
cos
tg (2 ) =
2s pq
sqq s pp
La rotation dangle dans le plan dfini par les vecteurs ep et eq a pour but
dannuler le terme extra-diagonal sqp. Ce terme rapparat par certaines des
rotations ultrieures, mais sa valeur est plus petite que celle quil avait avant
quon ne le fasse passer zro, do le caractre itratif de la mthode. Le
processus est convergent et au bout dun nombre infini de rotations, tous les
termes extra-diagonaux tendent vers zro. Les valeurs propres sont toutes
dtermines simultanment, le processus ne peut pas tre stopp en cours de
route. En pratique, elle est utilise deux niveaux dans certains codes de
calcul : pour la diagonalisation du tenseur dinertie et pour le calcul des
contraintes principales dans un lment fini partir de la matrice des contraintes
car les matrices dont on cherche les valeurs propres sont de dimension 3 ou 6.
201
A partir dun vecteur arbitraire z0, on dfinit les itrs par la relation de
rcurrence suivante
z p = Sz p 1 = S p z 0
Le vecteur zp tend vers le premier vecteur propre et la valeur propre est le
rapport de nimporte quelle composante non nulle de deux itrs successifs. En
effet, le vecteur z0 peut toujours se dcomposer dans la base des modes propres
que lon cherche.
n
z 0 = j x j et Sx i = i xi
j =1
z1 = Sz 0 = S( j x j ) = j Sx j = j j x j
z p = 1p 1x1 + j( j ) p x p
1
j =2
Toutes les valeurs tant distinctes et ranges dans lordre dcroissant, lorsque le
nombre ditrations devient suffisamment grand, les rapports tendent vers 0. En
pratique, le rapport entre la norme dun itr et la norme de son suivant se
stabilise et tend vers la valeur propre 1 qui correspond la premire frquence
propre de la structure. Le vecteur zp est alors colinaire au vecteur propre
cherch x1. Il existe plusieurs critres de convergence, dont lun sur la valeur
propre et lautre sur la norme de lcart entre deux itrs successifs.
z 2 = Sz1 = S j j x j = j 2j x j
1, p +1
1 <
1, p
z p +1 z z <
202
Chapitre 17
x xT M
S1 = P1S = I 1T 1 S
x1 Mx1
x xT M
x xT M
S 2 = P2S = I 1T 1 I T2 2 S ...
x1 Mx1
x 2 Mx 2
x xT M
x xT M
x xT Mx1
= 1 ( x1 x1 ) = 0
S1x1 = I 1T 1 Sx1 = 1 I 1T 1 x1 = 1 x1 1 T1
x1 Mx1
x1 Mx1
x1 Mx1
Cette mthode est aujourdhui peu utilise car elle ne permet de dterminer
quune seule fois les valeurs propres confondues (la base modale est donc
incomplte pour la rponse dynamique), et converge trs mal lorsque des
valeurs propres sont proches lune de lautre. Dautre part, la matrice de
flexibilit dynamique doit tre explicitement reconstruite aprs calcul dun
vecteur propre pour trouver le suivant. Le nombre ditrations pour dterminer
un mode une prcision donne ne dpend pas de la taille du problme mais
seulement du rapport entre deux valeurs propres successives. Une variante de
cette mthode est la mthode de la puissance inverse qui ne ncessite pas le
calcul explicite de la matrice de flexibilit dynamique mais qui prsente les
autres inconvnients de la mthode de base.
La mthode de multi-itration (ou itration sur le sous-espace) est une
mthode de la puissance inverse o, au lieu de travailler avec un vecteur, on
travaille simultanment avec plusieurs vecteurs y1 ,y2 ,..., yp, p tant le nombre de
valeurs propres cherches. Aprs la gnration de p vecteurs alatoires, on les
rend orthogonaux en utilisant par exemple la technique dorthogonalisation de
Gram-Schmidt. On impose aux itrs successifs de rester orthogonaux entre eux
et de vrifier la relation suivante
YiT MYi = I
Si Y0 = y10 , y 02 ,..., y 0p
matrice des itrs Yi converge vers la matrice des premiers modes propres
KYi = MYi
o est la matrice diagonale des valeurs propres. Les p vecteurs de la matrice
Yi sont proches des p vecteurs propres cherchs (matrice X), qui forment une
base du sous-espace de dimension p. On peut donc crire
X = YiQ
203
KYiQ = MYiQ
soit K *Q = Q
j
,
Dautre part, le taux de convergence est proportionnel au rapport
p+1
x0 arbitraire
y p = Mx p
x p +1 = K 1y p
p +1x p +1 = K 1Mx p p x p p 1x p 1
tout en restant orthogonaux selon la loi
xTp +1y j = 0
pour
j p et
xTp y p = xTp Mx p = 1
204
Chapitre 17
0 1 0
1
2
1
T= 0
0 0
0 0 0
0
0
0
0
0
p
p
xTp Kx p
xTp Mx p
xTp Mx p
xTp Mx p +1
2 =
0
1
1
205
donne un pivot ngatif. Il faut donc contrler que le nombre de pivots ngatifs
est gal au nombre de multiplicateurs. Si le nombre de pivots ngatifs est
infrieur au nombre de multiplicateurs, des pivots nuls doivent tre dtects
lors de la rsolution. Il faut contrler que lorigine de ces pivots nuls nest pas
donne par la formule du paragraphe 5.3.2, et que le nombre de ces pivots nuls
ajout au nombre de pivots ngatifs est gal au nombre de contraintes linaires.
Cela signifie quil existe des contraintes redondantes ou satisfaites
indpendamment des conditions de corps rigide. En analyse modale, quand on
extrait les valeurs propres par la technique de la translation spectrale, on ne
cherche pas les frquences dans lordre croissant partir de 0 Hz, mais autour
dune frquence centrale 0 associe la pulsation 0. On rsout le problme
2
translat en retranchant aux deux membres 0 Mq :
(K M )q = (
2
0
02 Mq K *q = Mq
206
Chapitre 17
Chapitre 18
Rponse dynamique
18.1. GENERALITES
Il existe plusieurs types dexcitation et donc plusieurs types de rponses pour
une structure mcanique : transitoire, harmonique, priodique, spectrale,
alatoire. Dans cet ouvrage, seules les rponses transitoires et harmoniques
seront tudies. Les autres sont dtailles dans des ouvrages de dynamique
spcialiss. Lquation gnrale rgissant le mouvement dune structure amortie
soumise une excitation g est
&& = g
Kq Fa + Mq
Lorsque g est une fonction du temps g(t) et que lon sintresse la rponse du
systme au cours du temps, on ralise une rponse transitoire. La solution
dpend alors des conditions initiales. Lorsque la variation temporelle de g est
une fonction sinusodale de pulsation et que lon sintresse la rponse en
amplitude du systme en fonction de , on ralise une rponse harmonique.
La solution est indpendante des conditions initiales. Fa est le terme
damortissement qui peut prendre plusieurs formes. La plus utilise et qui
correspond un amortissement visqueux, est
Fa = Bq&
La rponse transitoire peut tre traite par intgration pas pas des quations du
mouvement (intgration directe) ou par projection dans la base modale et
intgration du systme dquations modales (superposition modale). Dans le
cas de la rponse harmonique, la rsolution seffectue gnralement par
superposition modale, mais elle peut galement tre mene par la mthode
directe. La superposition modale est base sur lutilisation de combinaisons
linaires, ce qui implique que la rponse est linaire. Lintgration directe est
une mthode plus gnrale, qui permet de traiter des problmes non linaires et
208
Chapitre 18
des problmes haut contenu frquentiel tels les chocs. Elle est relativement
coteuse et lun de ses inconvnients est la dtermination du choix judicieux du
pas de temps pour lintgration temporelle.
Dans le cas de structures faiblement amorties, quand lamortissement est pris en
compte et si le comportement mcanique reste strictement linaire, la correction
apporter sur les frquences propres et les vecteurs propres de la structure non
amortie associe est souvent ngligeable. On peut utiliser les modes xi et les
pulsations propres i du systme libre non amorti pour la rponse dynamique.
Fa = Bq&
Il est proportionnel la vitesse en transitoire, la frquence en harmonique car
la vitesse scrit alors q& = jq . Le frottement sec, ou amortissement de
Coulomb, se produit lors du glissement dun corps sur une surface sche. Il
peut prendre deux formes :
Fa = signe(q& )FS
ou
Fa = signe(q& )FDR
Rponse dynamique
209
peut donc sexprimer, chaque instant, comme une combinaison linaire unique
des vecteurs propres
q (t ) =
(t )x
i
La forme dun mode propre xi ne dpend pas du temps, cest son amplitude i
appele intensit modale qui en dpend. Il en dcoule
q& (t ) =
& (t )x
i
&&(t ) =
q
et
&& (t )x
i
ij = xTi Bx j
Lquation gnrale scrit alors, en utilisant cette dcomposition
K(
En prmultipliant lquation ci-dessus par x1T puis par xT2 , jusqu xTN et en
utilisant les relations dorthogonalit entre modes, on obtient un ensemble
dquations dites quations normales. Elles scrivent :
N
Ces quations sont couples via lamortissement, elles doivent toutes tre
rsolues simultanment. En projetant dans la base des modes propres, on na
donc rien gagn par rapport au systme de dpart. Cest mme encore pire car
on travaille avec les N modes propres de la structure. On ne les connat pas tous,
et si on pouvait les calculer, seuls les premiers ont un sens physique, les autres
sont dus la discrtisation (rgle des 10%). Mais dans lhypothse o une
combinaison linaire des quelques modes propres calculs est suffisante pour
reprsenter la rponse temporelle de la structure, il est intressant de travailler
avec une base modale rduite. La dcomposition est alors
q(t ) =
(t )x
i
avec n << N
i =1
210
Chapitre 18
ij = x Tj Bx i = x Tj (K + M ) x i = ( i + i ) ij
Si i est diffrent de j, le coefficient ij est nul : les quations normales sont
toutes dcouples, cest--dire indpendantes les unes des autres mme lorsquil
y a de lamortissement. Cette hypothse de proportionnalit simplifie
considrablement la rsolution du problme, les quations normales scrivent :
&&i + 2 ii&i + i2 i =
xTi g (t )
x Ti g(t )
g(t ) =
i xi
avec
i =
x Ti g (t )
i = 2i i i do
1
2
i = (i +
)
i
Si i est infrieur 1, la rponse de loscillateur de frquence i est pseudopriodique ; si i est suprieur 1, la rponse de loscillateur de frquence i est
apriodique. Une structure est faiblement dissipative si le pourcentage
damortissement critique de ses modes caractristiques est infrieur 0,1. Pour
calculer les coefficients de proportionnalit et , on se donne lamortissement
pour deux pulsations propres particulires et on rsout le systme
Rponse dynamique
211
21 = 1 +
et
2 2 = 2 +
2
1
1
&& = 0
Kq + Bq& + Mq
On note q = ze t le dplacement en prsence damortissement. Les racines et
les modes sont solutions de lquation :
(i2M + i B + K )z i = 0
Le systme tant faiblement dissipatif, on peut estimer que ses pulsations et ses
modes diffrent peu des pulsations propres et des modes propres :
= i +
et
z = x + z
212
Chapitre 18
(K i2 M )z + ii (B + 2M )x i = 0
xTi (B + 2M ) xi = 0
ii
2 i
z i = xi +
i
j i
ij
i
j ( i2 2j )
xj
&&i + 2 ii&i + i2 i =
x Ti g(t )
Les pulsations i sont les pulsations du systme non amorti, elles sont trs peu
diffrentes des pulsations du systme amorti
i* = i 1 i2 i (1 i )
18.3.4. Rsolution des quations normales dcouples
Les quations normales sont des quations diffrentielles du second ordre
coefficients constants. Pour chaque intensit modale, et en supposant pour tous
les modes des pourcentages damortissement critique infrieurs 1,
i (t ) = e ii t [cos(i*t ) +
t
+ e ii (t )
0
i
1 i2
sin(i*t )] i (0)+e ii t [
sin(i* (t )) xTi g( )
i*
sin(i*t )
1 i2
] &i (0)
Rponse dynamique
213
i (0) et &i (0) sont donns par les conditions initiales, lintgrale est value
analytiquement ou numriquement pour les fonctions dexcitation g(t) prvues
dans les programmes danalyse. La solution complte, cest dire la forme de la
structure un instant donn, est obtenue chaque instant par combinaison
linaire en utilisant la linarit
q (t ) =
(t )x
i
q(t ) =
i =1
i =1
i (t )xi + K 1g(t )
xTi g(t ) xi
ii2
214
Chapitre 18
Rponse dynamique
215
acclration (g)
3,00E+02
2,00E+02
1,00E+02
0,00E+00
0
0,002
0,004
0,006
0,008
0,01
0,012
0,014
0,016
0,018
0,02
-1,00E+02
-2,00E+02
-3,00E+02
t (s)
216
Chapitre 18
qn
q& n
On utilise une relation de rcurrence pour calculer linstant en tn+1 ltat du
systme, reprsent par son vecteur dtat, en fonction de ltat du systme un
certain nombre dinstants prcdents tn, tn-1, tn-2, ...,tn-i. Lorsque la relation de
rcurrence fait intervenir plusieurs instants prcdant celui du calcul, le schma
est dit multi-pas. Pour la rponse dynamique des systmes mcaniques,
linstant tn permet gnralement lui seul de calculer linstant suivant. Un tel
schma est dit monopas. On crit :
q
q n +1
= A (h) n + n +1
q& n
q& n +1
h est le pas de temps, A est loprateur dintgration, lerreur due la
troncature du dveloppement en srie. Cette technique de calcul est utilisable
aussi bien en linaire quen non-linaire. Formellement, une grandeur telle que
&& n , q
&& n +1 ou
la vitesse q& n +1 peut sexprimer comme une fonction de q& n , q
&& n .
seulement de q& n , q
Dans le premier cas, le schma dintgration est dit implicite car le vecteur
dtat linstant tn+1 dpend de sa propre drive. Les quations doivent tre
remanies avant dtre rsolues. Pour calculer la solution tn+1, on utilise un
instant intermdiaire t, compris entre tn et tn+1 pour lequel on prdit la solution
qui prend en compte une partie de la solution trouver. On injecte la prdiction
dans lquation dquilibre qui est gnralement non satisfaite. Le rsidu est la
diffrence entre les forces internes et les forces externes. On corrige la prvision
de manire vrifier lquation dquilibre, cest--dire annuler le rsidu. On
parle aussi de schmas PECE (Prdicteur derreur-Correcteur derreur). Les
mthodes implicites les plus connues sont celle du trapze, celle de Houbolt (
trois pas), celle de Wilson, celle de Newmark et la mthode .
Rponse dynamique
217
Dans le second cas, le schma dintgration est dit explicite. Pour ces schmas,
on suppose que certaines grandeurs restent constantes sur lintervalle [tn,tn+1].
Ces mthodes sont utilises dans le domaine de la dynamique rapide ou en
thermique dans le cas de changements de phases, de chocs thermiques violents,
dablation ou de pyrolyse. Elles ne sont utiles que pour des phnomnes
fortement non-linaires ncessitant de trs petits pas de temps. Les mthodes
dintgration temporelles implicites et explicites utilises en thermique sont
analogues celles utilises en mcanique ceci prs que les quations
diffrentielles sont du premier ordre et que la drive seconde de la temprature
nintervient pas dans la rsolution. Les mthodes explicites les plus connues
sont celles dEuler, et celle de la diffrence centre.
En synthse, les mthodes implicites conduisent rsoudre un systme linaire
ou non chaque pas de temps selon le calcul, ce qui est trs coteux mais
permet de grands pas de temps (peu de calculs chers). Les mthodes explicites
conduisent des systmes linaires, elles sont chaque pas moins coteuses et
plus rapides mais ncessitent des pas de temps trs petits pour que la stabilit du
schma soit garantie (beaucoup de calculs peu chers). On souhaite que les
schmas dintgration induisent une erreur de priodicit minimale ou nulle, car
une modification du dphasage entre les diffrentes composantes dun systme
N degrs de libert peut dnaturer compltement la solution temporelle. Au
bout dun certain temps , cause du dphasage relatif, chaque degr de
libert se dplace indpendamment des autres donnant lillusion dune structure
comportement chaotique. Un schma est prcis si la drive de frquence quil
introduit est acceptable et si lerreur damplitude est nulle ou faiblement
ngative (amortissement numrique), une erreur damplitude positive
conduisant une solution qui diverge au cours du temps. Un schma
dintgration est stable sil existe un pas dintgration limite en dessous duquel
toute perturbation finie du vecteur dtat linstant tn nentrane quune
modification finie non croissante du vecteur dtat aux instants ultrieurs. La
stabilit est inconditionnelle si le pas limite est infini.
18.4.2. Schma de Newmark
Ltat du systme en tn+1 ne dpend que de ltat du systme en tn : le schma de
Newmark fait partie de la famille des schmas dintgration monopas. Il utilise
deux paramtres indpendants et pour crire les dveloppements en srie de
Taylor du dplacement et de la vitesse :
&& n + q
&& n +1 ]
q& n +1 = q& n + h[(1 )q
1
&& n + q
&& n +1 ]
q n +1 = q n + hq& n + h 2 [( )q
2
218
Chapitre 18
Cette mthode est une mthode implicite lorsque les paramtres et ne sont
pas simultanment nuls : pour calculer vitesse et dplacement en tn+1, il faut
connatre lacclration linstant tn+1 que lon ne connat pas et que lon
cherche justement dterminer. En reportant les expressions de la vitesse et du
dplacement dans lquation dquilibre dynamique qui doit tre vrifie tout
instant et en particulier linstant tn+1, on obtient en regroupant les termes
1
&& n +1 = g n +1 B(q& n + (1 )hq
&& n ) K (q n + hq& n + h 2 ( )q
&& n )
Sq
2
&& n +1 = g n +1 B q& n +1 K qn +1
avec S = (M + hB + h 2 K ) Sq
Le second membre nest connu que moyennant les hypothses initiales sur le
dplacement et la vitesse. q& n +1 et qn +1 sont les prdictions des vitesses et
dplacements et correspondent au dbut du dveloppement de Taylor. La
matrice ditration S est connue et constante tant que le pas de temps lest. Il
peut tre plus coteux de changer le pas dintgration car il faut rvaluer la
matrice ditration chaque changement du pas de temps, que de garder le pas
constant et daugmenter le nombre dinstants de calcul. Les efforts appliqus sur
la structure sont des donnes, gn+1 est connu tout instant y compris tn+1. On peut
alors calculer lacclration par rsolution du systme linaire puis corriger
vitesses et dplacements par les relations
&& n +1
q& n +1 = q& n +1 + hq
et
&& n +1
q n + 1 = q n +1 + h 2 q
1 / 2
(2)
= 1 ( ) E
(3)
(4)
1
2
avec E =
1
4
( + ) 2 4 2 2
2
h
T 1
1
= ( ) 2 h 2
2
12
T
2h2
>0
1 + 2 h 2
Rponse dynamique
219
1
Si ( + ) 2 4 > 0 , la stabilit est conditionnelle, elle nest garantie que si
2
1
4
( + ) 2 4 2 2
2
h
Pour un schma inconditionnellement stable sans amortissement numrique, on
doit avoir = 0,5 donc = 0,25, ce qui correspond utiliser la valeur moyenne
de lacclration sur lintervalle [tn, tn+1]. La relation (4) donne lerreur de
priodicit introduite par le schma, qui doit rester infrieure 5% environ pour
que le dphasage entre les degrs de libert ne perturbe pas trop la solution.
18.4.4. Choix du pas de temps
Comme dans le cas de la superposition modale, la priode T correspondant la
plus grande frquence significative de lexcitation applique doit tre
chantillonne en 10 ou 20 points environ : h1 = T/10 ou h1 = T/20. Cette priode
est dduite de la dcomposition en srie de Fourier de la sollicitation
temporelle. Cette sollicitation peut tre une impulsion de Dirac ou un chelon,
auquel cas h1 nintervient plus dans le choix du pas de temps. En fonction du ou
des points excits, de la forme de lexcitation, il faut dterminer quelles seront
les frquences significatives dans la rponse, ce qui donne le pas de temps h2.
En effet, pour les hautes frquences, dont la priode est infrieure h2,
lintgration temporelle donnera une composante damplitude presque nulle sur
chaque intervalle temporel de dure h2 : le choix du pas de temps correspond au
rglage de la bande passante du signal de sortie. On choisit en gnral un
schma inconditionnellement stable sans amortissement numrique : il faut
220
Chapitre 18
1
(1 ) 2 et = (1 2 )
2
4
Rponse dynamique
221
Que la rponse soit calcule par superposition modale ou par intgration directe,
les dplacements ont chaque pas de temps une signification physique (alors
que lamplitude dun mode propre nen a pas). On peut donc valuer chaque
pas de temps les contraintes dans la structure pour vrifier sa rsistance.
Lamplitude des dplacements calculs peut tre assez diffrente de lamplitude
mesure sur la structure relle lors dun essai si lamortissement introduit dans
les donnes nest pas matris. Une rponse dynamique est toujours coteuse
par rapport une analyse statique linaire. Pour certains types de structures
soumises des sollicitations connues, des entreprises ont acquis une expertise :
pour un signal dentre de 1 (N ou g), le niveau maximal atteint dans la
structure lors de la rponse est de X. Les bureaux dtude font des analyses
statiques linaires pour des chargements dont lamplitude relle est multiplie
par X (facteur de charge), ce qui permet de prdimensionner moindre cot
pour des sollicitations dynamiques.
g( ) = a( )e jt
a est la distribution spatiale des charges, est la pulsation de lexcitation
applique. La sollicitation est une fonction sinusodale de pulsation , dfinie
par son point dapplication, son amplitude, sa frquence et la phase lorigine.
Amplitude et phase peuvent dpendre de la frquence. On effectue un balayage
discret en frquence et on suppose que lon reste suffisamment longtemps cal
sur chaque frquence pour que le rgime permanent soit atteint. La phase
transitoire, sensible aux conditions initiales, a laiss la place un mouvement
sinusodal entretenu dont on se contente de mesurer lamplitude et le dphasage
ventuel par rapport lexcitation en fonction de : on ralise alors une
rponse harmonique. La solution est indpendante des conditions initiales.
Dans le domaine frquentiel, si lamortissement est pris en compte, la rponse
comporte une partie relle et une partie imaginaire ncessitant des outils de
post-traitement particuliers si on souhaite reconstruire le dplacement ou la
222
Chapitre 18
= 2 x max = 2 X
Aux hautes frquences, on ne peut pas imposer nimporte quel dplacement car
il faudrait une nergie considrable pour maintenir le niveau dacclration.
Cest lacclration qui est limite et lamplitude varie donc de faon
inversement proportionnelle au carr de la pulsation dexcitation. On cherche
des solutions de la forme particulire
q = q( x)e jt
Lquation dquilibre dynamique est, en supposant lamortissement visqueux :
2Mq + jBq + Kq = a( )
18.5.2. Mthode directe
Lquation prcdente se met sous la forme S()q = a() o S est une matrice
carre de dimension N, complexe. Pour chaque frquence dexcitation, on
inverse ce systme pour calculer lamplitude du dplacement. Cest la mthode
directe. Si lamortissement est nglig, la matrice S() est relle. Sil est pris
en compte, linversion de S() est trop coteuse pour des systmes de grande
taille. On rsout alors par projection dans la base modale tronque.
18.5.3. Superposition modale
On pose, comme pour la rponse transitoire par superposition modale, les
modes propres formant une base :
Rponse dynamique
223
q( ) =
( )x
i
= Xb( )
Les i sont les intensits modales, coordonnes du vecteur q dans la base des
vecteurs propres. X est la matrice colonne des vecteurs propres et b est le
T
vecteur colonne des intensits modales. En prmultipliant par X lquation
dquilibre dynamique et utilisant les relations dorthogonalit entre les modes
propres, on forme le systme matriciel de dimension n
S( )b = XT a( )
Par projection dans la base tronque, le systme linaire a pour inconnues b et
non plus q comme le systme initial. On calcule le vecteur b chaque frquence
dexcitation en inversant S() puis on calcule les dplacements dans la structure
par la combinaison linaire q = Xb. Leffet de la troncature est corrig par la
mthode des acclrations modales. Les coefficients de la matrice S dpendent
de la pulsation : la matrice doit tre calcule et inverse pour chaque , mais
quelle soit diagonale ou non, relle ou non, ne cote pas cher vu sa taille. Les
quations du mouvement sont du second ordre par rapport au temps dans les cas
transitoires et harmoniques. En rponse transitoire, on rsout un systme
diffrentiel du second ordre. Le fait de ne pas prendre explicitement en compte
le temps en rponse harmonique conduit un systme linaire.
18.5.4. Base modale tronque
Lorsque le logiciel le permet, la comparaison des dplacements obtenus sans et
avec correction par la mthode des acclrations modales permet de savoir si la
base tronque qui a servi au calcul est assez riche, que ce soit en harmonique ou
en transitoire. Mais cela suppose deux analyses successives.
Les rsultats issus de lanalyse modale donnent dj une bonne indication. Dans
la direction de lexcitation, la masse effective cumule pour le nombre de
modes que lon va utiliser doit tre importante, typiquement suprieure 80 ou
85% de la masse vibrante. Pour amliorer la convergence des p modes propres
souhaits, les algorithmes en cherchent plus (cf. paragraphe 17.4). Si les
frquences qui suivent la dernire souhaite sont affiches, le fait quelles
puissent tre trs proches de la p-ime amne se demander si les suivantes
nauraient pas d elles aussi faire partie de la base tronque.
Quand lamortissement est faible ou quil est nglig, lamplitude du
dplacement est trs grande au voisinage des frquences propres. Lanalyse
linaire donne des rsultats aberrants, surtout aux basses frquences. La
connaissance des amortissements est trs importante pour la rponse
224
Chapitre 18
90,00
80,00
acclration (g)
70,00
60,00
50,00
40,00
30,00
20,00
10,00
0,00
0,00
500,00
1000,00
1500,00
2000,00
2500,00
3000,00
f (Hz)
Tous les degrs de libert de la fondation sont sollicits mais pas de la mme
faon. Les degrs de libert de la structure sont spars en deux : les q2 sont les
degrs de la fondation, soumis une excitation connue, les q1 sont tous les
autres degrs de libert. On travaille dans un repre de rfrence immobile,
dtach de la structure. Dans un premier temps, on calcule les vitesses et
dplacements imposs par intgration partir de la donne de lacclration des
supports :
t
&& 2 ( )d q 2 (t ) = q& 2 ( )d
q& 2 (t ) = q
0
&& 2 B 21 B 22 q& 2 K 21 K 22 q 2 r2 (t )
21 M 22 q
Rponse dynamique
225
g1(t) reprsente les forces externes ventuellement imposes sur les degrs de
libert q1, r2(t) reprsente les ractions entre la structure et sa fondation. La
premire quation de ce systme permet de calculer la rponse des degrs de
libert libres q1 en reportant au second membre les forces dinertie, de
dissipation et de rappel associes au mouvement impos :
&&1 + M 22q
&& 2 + B 21q& 1 + B 22q& 2 + K 21q1 + K 22q 2
r2 (t ) = M 21q
On est donc ramen au calcul dune structure encastre sur ses supports et
soumise une charge extrieure quivalente. Lorsque la rponse transitoire est
rsolue par intgration directe des quations du mouvement, la mthode
gnrale dcrite dans le paragraphe 18.4. est tout fait applicable. Dans le cas
o la technique de la superposition modale est utilise, que ce soit en transitoire
ou en harmonique, se pose le problme du nombre de modes retenir dans la
base tronque. Or la base modale de la structure encastre sur ses supports
&&1 = 0 ) ne permet pas de reprsenter correctement les
(q2 = 0 et K11q1 + M11q
dplacements provoqus par le mouvement des supports mme en prenant un
grand nombre de modes, car q2 0. On utilise alors souvent la technique dite
des masses additionnelles.
Technique des masses additionnelles
&&1 B11
q
+
&& 2 B 21
M 22 + M a q
M12
B12 q& 1 K 11
+
B 22 q& 2 K 21
K 12 q1 g1 (t )
=
K 22 q 2 f 2 (t )
226
Chapitre 18
&& q
&& r u &&(t )
q
&& = 1 = 1 + 1
q
&& 2 0 u 2&&(t )
q
Il ny a pas de dformation lastique ni de force dissipative lie au mouvement
densemble Ku = 0 et Bu = 0, le systme scrit
M 11
M
21
M 12 q
&&1r + u1&& B11
+
M 22 u 2&& B 21
B12 q& 1r K 11
+
B 22 0 K 21
K 12 q1 g 1 (t )
=
K 22 0 r2 (t )
Chapitre 19
Super-lments
19.1. INTRODUCTION
La mthode des super-lments est une technique de sous-structuration qui est
utilisable tant en analyse statique que dynamique. Elle consiste diminuer
temporairement la taille des problmes traits puis restituer la solution sur la
structure complte. On procde toujours en trois tapes :
la condensation,
la rsolution du problme condens,
la restitution.
Fabriquer un super-lment revient calculer et stocker sur disque une matrice
*
*
*
K , un vecteur g et ventuellement une matrice M rduites que lon se contente
de relire chaque utilisation, ce qui est beaucoup plus rapide que de les
reconstruire. La ou les matrices stockes tant constantes, cest--dire non
rvalues, un super-lment ne peut tre utilis que pour des analyses linaires,
ou pour des parties de structure restant dans le domaine linaire lors dun calcul
non-linaire. Par un traitement appropri, un super-lment peut subir de
grandes rotations ou de grands dplacements mais reste dans le domaine linaire
dans un repre qui lui est attach.
Cette mthode, malgr les manipulations de fichiers quelle suppose, prsente
un certain nombre davantages. Le premier est la possibilit de faire passer des
calculs de trs grosse taille sur des machines ne disposant pas des ressources
suffisantes pour un calcul global. Elle permet lanalyse fractionne des
structures de grande taille, de garder un nombre suffisant de degrs de libert
pour les zones o cest indispensable, de minimiser le temps de calcul dans le
cas de structures comportant des parties rptitives mais ne prsentant pas de
symtrie cyclique... Dans le cas de structures pour lesquelles les conditions aux
limites sont nombreuses et variables, le choix des cas dimensionnant est rapide
228
Chapitre 20
car la rsolution nest effectue que sur le problme condens et les restitutions
sont en gnral trs rapides. Quand dans une structure, un sous-ensemble est
sujet modification, le fait de ne recalculer que les matrices de ce sousensemble et de linclure dans un modle super-lment du reste de la structure,
permet un grand nombre de calculs faible cot.
229
en rotation, le pied daube et le disque sont en contact sur les portes (cf. Figure
19.1). La zone de contact est la frontire du super-lment avec le reste du
modle. On retient donc les 256 nuds (4 ranges de 32 nuds sur chaque
porte) de cette zone soit 768 degrs de libert. Le choix des degrs de libert
retenus est physique, sans ambigut et ne pose en gnral aucun problme.
qr
qc
K rr
K cr
K rc q r g r
=
K cc q c g c
K *q r = g*
avec
1
K * = K rr K rc K cc
K cr
1
et g * = g r K rc K cc
gc
230
Chapitre 20
certains degrs de libert, mais reporter sur ceux qui sont retenus la raideur de
ceux qui ne le sont pas. Cette tape est la phase de cration du super-lment
qui nest rien dautre que la condensation statique de la structure ou partie de
structure tudie.
Pour un lment fini, on connat la topologie (nombre et position des nuds),
les fonctions dinterpolation. On utilise cette information pour construire la
matrice de raideur et le vecteur de charge nodale. Pour un super-lment, on ne
connat pas la topologie et le nombre de nuds de frontire dpend du superlment, on ne connat videmment pas les fonctions dinterpolation : la matrice
de raideur et le vecteur de charge nodale sont issus de la phase de cration.
19.2.2. Utilisation
Une partie de la structure peut tre maille lors de cette phase, le super-lment
est alors reli des lments finis classiques ou dautres super-lments par
ses frontires. Le ou les super-lments ne sont que des lments finis un peu
particuliers dont la matrice de raideur lmentaire na plus tre gnre. La
matrice de raideur structurale et le vecteur des charges sont construits par
assemblage, en additionnant les matrices et vecteurs lmentaires. Le mme
super-lment peut tre relu et utilis plusieurs fois dans le modle, ses
diffrentes positions dans la matrice assemble tant donne par ses connexions
au reste du modle (maillage et/ou super-lments). La matrice de raideur du
super-lment, stocke en machine, est fige : inclus dans un modle non
linaire, un super-lment a un comportement strictement linaire.
On applique ensuite les conditions aux limites et les charges sur la structure puis
on rsout classiquement le problme lors de la phase dutilisation du superlment
Kq = g
Ayant calcul le vecteur q, on peut en extraire, pour chaque super-lment, le
sous-vecteur qr. A ce stade, le dplacement des nuds retenus dans chaque
super-lment est donc connu.
19.2.3. Restitution
Cette dernire tape a pour but le calcul des dplacements et des contraintes
dans chacun des super-lments du modle. La formule de Guyan permet de
calculer le dplacement des degrs de libert condenss donc le dplacement
dans tout le super-lment, partir duquel on calcule les contraintes :
231
1
(g c K cr q r ) do
q c = K cc
q
q = r
qc
K rr
K cr
K rc q r
M
= 2 rr
K cc q c
M cr
M rc q r Fr
=
M cc q c Fc
232
Chapitre 20
La diffrence avec la statique est que le second membre tait une donne. En
analyse modale, il dpend des pulsations propres que lon cherche : il est donc
lui aussi inconnu. Pour rsoudre ce systme de deux quations trois
inconnues (qc, qr et ), on est oblig dintroduire une hypothse sur les forces
dinertie Fc. On les suppose ngligeables sur les degrs de libert condenss, les
degrs de libert retenus tant choisis de manire reprsenter eux-seuls les
forces dinertie. La seconde ligne du systme matriciel se met sous la forme
1
q c = K cc
K cr q r
Cette formule est la formule de Guyan dans le cas particulier o les forces
exerces sur les degrs de libert condenss sont nulles. Le dplacement des
degrs de libert condenss sexprime en fonction du dplacement des degrs de
libert retenus. Si on omet de retenir un degr de libert sur lequel les forces
dinertie ne sont pas ngligeables, comme on lui associe une force dinertie
nulle, on change les frquences et ventuellement la forme des modes.
On crit les nergies de dformation et cintique sous deux formes, la premire
en fonction de tous les degrs de libert, la seconde en fonction des degrs de
libert retenus, on obtient
T=
1 T
1
q& Mq& = q& Tr M * q& r
2
2
et
U=
1 T
1
q Kq = q Tr K * q r
2
2
(K M ) q = 0
2
Les matrices des super-lments sont utilises lors de lassemblage pour former
les matrices structurales K et M, dont la dimension est rduite par rapport la
taille du problme complet (sans super-lment). Comme en statique, la phase
de restitution permet de dterminer la forme des modes propres dans le superlment partir des dplacements de ses nuds retenus :
I
q
I
q r = q r
q = r =
1
A
q c K cc K cr
A est la matrice des modes contraints du super-lment qui sinterprte
comme la matrice des fonctions de forme du super-lment. On appelle
problme aux valeurs propres internes le problme pour lequel tous les
degrs de libert retenus dun super-lment sont fixs, tous les autres degrs de
233
KU = 0 T =
1 T
U KU = 0
2
Cration
On retient tous les degrs de libert de frontires du super-lment, A tant la
matrice des modes contraints
q
q = f
qi
I
=
q f = q f
1
A
K cc K cr
234
Chapitre 20
I 0 q f
q =
A
X
= Cq r
T=
1 T
1
q& Mq& = q& Tr M * q& r
2
2
et
U=
1 T
1
q Kq = q Tr K * q r
2
2
Utilisation et restitution
Il ny a aucune diffrence par rapport ce qui a t dcrit pour la mthode de
Guyan. Une contrainte tant applique sur la structure (nullit des forces
dinertie sur les degrs de libert condenss), les frquences calcules en
utilisant des super-lments sont toujours suprieures celles calcules sur la
structure complte sans super lments. La cration dun super-lment modes
composants est plus longue que la cration dun super-lment de Guyan car il
faut calculer les modes normaux mais la mthode des modes composants ne
pose pas le problme du choix des degrs de libert intrieurs retenir, et elle
fournit gnralement une trs bonne approximation de la solution. Le nombre de
modes normaux calculer ne dpend que de lcart entre les frquences de la
structure et la premire frquence 1 du problme aux valeurs propres internes.
Cette rgle est cependant non quantifiable et dpend de la physique du
problme. Lorsquil est difficile destimer lcart entre les frquences cherches
et la premire frquence du problme aux valeurs propres internes, il suffit soit
de retenir quelques degrs de libert internes en plus des vrais degrs de libert
de frontire, soit de prendre un nombre plus important de modes internes ce qui
a pour effet daugmenter le temps de cration mais damliorer la qualit du
spectre calcul.
Chapitre 20
Structures en matriaux composites
236
Chapitre 20
serg, satin ...) proviennent des modes dentrecroisement des fils, de leur type et
de leur masse. Les tissus posent encore aujourdhui un certain nombre de
problmes de modlisation dus principalement lentrelacement des fibres et
aux mcanismes microscopiques qui sy dveloppent sous la charge, en
particulier le contact avec frottement entre les fibres. Les UD et les tissus se
prtent assez bien au calcul de structures, moyennant quelques hypothses
simplificatrices dveloppes dans ce chapitre. Les pr-imprgns sont des
produits vendus sous forme de tissus, UD ... imprgns de rsine partiellement
polymrise. Ils se prsentent sous la forme de rouleaux ou de plaques. En ce
qui concerne la modlisation, que les plis soient pr-imprgns ou non
nengendre pas de diffrence. Le drapage des pices est rendu plus facile, la
manipulation des rouleaux est aise, il y a moins de vapeurs toxiques. Lorsque
les pr-imprgns sont mis en place, il suffit gnralement de chauffer pour
ractiver la polymrisation de la rsine et terminer ainsi la pice. Le volume de
fibres est lev de manire avoir de bonnes caractristiques mcaniques. Un
stratifi ou lamin est lempilement de diffrents plis, de matriaux,
dpaisseur et dorientation diverses, disposs de faon obtenir la raideur et la
rsistance voulues (Figure 20.1). Les structures ralises par RTM ou par
infusion se calculent comme des stratifis classiques, mme si la stratification
nest pas effectue de la mme manire. On ne sintressera ici quaux
structures stratifies dont le sandwich est un cas particulier.
90
0
45
0
y
x
Figure 20.1 : Stratifi et sandwich
Par rapport aux mtaux classiques, les matriaux composites fibres ont une
trs grande rsistance spcifique. Par contre, ils ont de faibles proprits dans
les directions transverses du fait des proprits de la matrice. Il sensuit que les
charges secondaires doivent tre values avec prcision. On considre
gnralement pour le dimensionnement des structures que les matriaux
composites nont pas de domaine plastique : ils sont fragiles et sont donc trs
sensibles aux concentrations de contraintes. Le calcul des structures en
matriaux composites est sensiblement diffrent de celui ralis pour une
structurer en matriaux isotropes. Du fait de lanisotropie et de la stratification,
le volume des donnes introduire est consquent et ncessite des outils de pr-
237
= H
= H 1 = C
238
Chapitre 20
ij
Ei
ji
Ej
Ce sont les coefficients du pli homognis et non ceux des fils ou de la rsine.
Ils sont dtermins exprimentalement, en utilisant des modles analytiques, ou
par simulation numrique. Pour les matriaux orthotropes, dans les axes
dorthotropie, la matrice de compliance scrit
1 1 / E1
2 12 / E1
/ E
3 = 13 1
0
23
0
31
0
21
21 / E 2
1 / E2
31 / E 3
32 / E 3
0
0
0
0
23 / E 2
0
1 / E3
0
0
1 / G 23
0
0
0
0
0
0
0
0
1 / G31
0
0 1
0 2
0 3
0 23
0 31
1 / G 21 21
1 C11
2 C 21
C
3 = 31
23 0
31 0
0
21
C12
C13
C 22
C 23
C 23
C 33
0
0
0
0
0
0
0
0
C 44
0
0
C 55
0 1
0 2
0 3
0 23
0 31
C 66 21
E1
E 2 = E3
12 = 13
23
G12 = G13
G 23 =
E2
2(1 + 23 )
Pour un mat, cinq coefficients sont galement ncessaires, mais lisotropie est
dans le plan 12 et non dans le plan 23 comme prcdemment. Les coefficients
sont alors :
E1 = E 2
E3
12
239
13 = 23
G12 =
E1
2(1 + 12 )
G13 = G 23
Pour un tissu quilibr, cest dire comportant autant de fils de chane que de
fils de trame, six coefficients sont ncessaires : ce nest donc pas quivalent
superposer deux UD orients 90 lun de lautre (indpendamment de
lentrecroisement pour lun et la superposition pour lautre).
E1 = E 2
E3
12
13 = 23
G13 = G 23
G12
La raideur obtenue avec un renfort tiss est infrieure celle obtenue par
superposition de deux UD dans des directions perpendiculaires. Ceci est d la
procdure de tissage qui donne aux fibres une succession de courbures rendant
le pli plus dformable. Les tissus pousent bien les formes gauches. Certains
tissus sont obtenus par simple superposition dUD, sans tissage des plis entre
eux mais avec un tissage de fils de verre pour maintenir la position relative des
deux UD.
ys
xfil
xs
[ ] fil = R [ ]s R T
[ ]s = R T [ ] fil R
Cette relation est vraie sous forme tensorielle. Pour passer dun repre lautre,
il est ncessaire deffectuer squentiellement deux multiplications de matrices
de dimension 3. En gnral, on utilise la notation ingnieur (on range dans un
vecteur les composantes du tenseur) et on retranscrit cette relation sous
240
Chapitre 20
yy s 2
zz = 0
yz 0
zx 0
xy sc
s2
c2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1 0 0
0 c s
0 s c
sc 0 0 0
2 sc 1
2 sc 2
0 3
0 23
0 31
c 2 s 2 12
{ }s
= T' { } fil
xx E11
yy = E12
xy E16
E12
E22
E26
E16 xx
E26 yy
E66 xy
241
1 X t ou 1 X c
2 Yt ou 2 Yc
23 R
31 S
3 Z t ou 3 Z c
12 T
1 At ou 1 Ac
2 Bt ou 2 Bc
23 U
31 V
3 C t ou 3 C c
12 W
MS =
valeur admissible
1
valeur calcule
Si la marge est positive, le seuil de dgradation nest pas atteint. Si la marge est
nulle, le seuil est atteint. Si la marge est ngative, le seuil est dpass et le calcul
linaire ralis na pas de sens car au moins un pli a commenc se dgrader
pour un niveau de charge infrieur au niveau appliqu.
Les critres multi-axiaux, essentiellement bass sur des rsultats exprimentaux,
dfinissent une enveloppe limite dans lespace des contraintes principales,
analogue la surface de plasticit en lasto-plasticit. Certains critres font
intervenir des coefficients dinteraction dont la dtermination exprimentale
peut savrer trs dlicate. Le critre de Tsai-Hill scrit dans le repre
dorthotropie, dans lhypothse dun tat plan de contrainte pour le pli :
2
1
1
1
TSH = 1 + 2 2 + 2 2 1 2 + 12
Y
Z
X
X
Y
T
242
Chapitre 20
En pratique, on le trouve sous une forme simplifie, qui suppose que les
contraintes limites soient les mmes dans les deux directions transverses, que ce
soit en traction ou en compression. Cela nimplique pas que le matriau soit
isotrope transverse.
2
TSH 2 D = 1 + 2 1 2 2 + 12
X
X Y
T
Ce critre est trs utilis, mais il ne donne pas dinformation quant aux
mcanismes de dgradation eux-mmes : il indique seulement quels sont les
plis dgrads dans un lment donn du maillage. On dfinit la marge de
scurit au sens du critre de Tsai-Hill par :
MS =
1
1
TSH 2 D
1 1
1
1
1
> 2 + 2 2
2
X Y
Y
Z
2 X
2
1 1
1
1
1
> 2 + 2 2
2
Y Z
Z
X
2 Y
1 1
1
1
1
> 2 + 2 2
2 2
X Z
Z
Y
2 X
2
243
z
x
u0(x,y)
Figure 20.3 : Hypothse cinmatique
w
x
w
<0
x
244
Chapitre 20
2 w0
u u 0
=
z
x =
x x
x 2
2 w0
v v0
=
z
y =
y y
y 2
2 w0
u v u 0 v0
2
=
+
=
+
z
xy y x y
x
xy
u ( x, y, z ) = u 0 ( x, y ) z x
w
v ( x, y , z ) = v 0 ( x , y ) z
y
w( x, y, z ) = w0 ( x, y )
On met ensuite en place la relation liant les flux aux dformations et courbures
du feuillet moyen. Lintgrale sur lpaisseur se fait en effectuant la somme
pour tous les plis qui constituent lempilement, chaque pli k ayant son matriau
dont les coefficients dans le repre du stratifi sont les Eijk du paragraphe 3, son
orientation k dans le stratifi, sa face infrieure laltitude zinf, k , sa face
suprieure laltitude zsup, k
+e / 2
N xx =
+e / 2
xx dz
N yy =
e / 2
+e / 2
Mx =
My =
e / 2
Bij =
1
2
yy zdz
avec
2
2
Eijk ( zsup,
k zinf, k )
2 w0
x 2
2 w0
0 =
y 2
2 w0
xy
+e / 2
xy
zdz
e / 2
Aij =
xy dz
e / 2
M xy =
e / 2
N A B 0
=
M B D 0
N xy =
e / 2
+e / 2
xx zdz
+e / 2
yy dz
Eijk ek =
Dij =
k
ij ( zsup, k
zinf, k )
1
3
k
3
ij ( zsup, k
3
zinf,
k)
A est la matrice de membrane du stratifi. Elle relie les flux membranaires aux
dformations du feuillet moyen. D est la matrice de flexion qui relie les flux de
moments aux courbures, B est la matrice de couplage. Les termes de B
sliminent deux deux et le couplage extension/flexion napparat pas pour des
empilements symtrie miroir, cest dire lorsque les empilements de plis
sont symtriques de part et dautre du plan moyen. Pour un empilement
symtrie miroir, il peut y avoir un couplage entre la traction-compression et le
cisaillement dans le plan du stratifi : une variation de longueur saccompagne
245
N A B 0 0
M = B D 0
0
T 0 0 F 0
Les coefficients Aij sont indpendants de lordre dempilement des plis du
stratifi alors que les coefficients Bij et Dij ne le sont pas. Changer la squence
dempilement modifie le comportement flexionnel et les couplages dans la
structure.
U=
1
2S
T dzdS =
1
(
2S
k k
+ yy
yy + xyk xyk ) dz k )dS
k k
xx xx
1 ek
1
= N xx xx 0 + M xx xx 0 + N xx yy 0 + M yy yyk 0 + N xy xy 0 + M xy xyk 0 dS
2 S
) A
B
B )
A
1
( 0 0 ) C C 0 dS = 1 qT Kq K = BT C C B dS
=
2S
2
B C DC 0
B C DC
S
246
Chapitre 20
20.8. MODELISATION
Un pli a une paisseur constante, que ce soit un pr-imprgn ou non, que ce
soit un mat, un UD ou un tissu. Ce nest plus forcment le cas de lempilement
selon le procd utilis, lpaisseur du pli pour le calcul lments finis tant
celle du pli aprs polymrisation. Dans le cas des structures non dveloppables,
de forme particulire (fermeture dun cylindre) ou de dimensions telles quil
faille plusieurs bandes de matriaux, il faut partiellement superposer les
morceaux pour que la pice ait sa cohsion : la rsine ne lie pas correctement
des plis mis bords bords. Il peut tre important de modliser le recouvrement
partiel des bandes. La modlisation des zones dassemblage pose gnralement
des problmes du fait des techniques utilises et parce que lon veut vrifier les
marges de scurit dans chaque pli.
La continuit physique dune peau est souvent requise (performances
arodynamiques ou hydrodynamiques) alors que le nombre de plis est rarement
constant sur une structure. Si la structure est maille avec des lments de
coque, et sil savre ncessaire de prendre en compte le dcalage, on peut
247
Discontinuit physique du
maillage
Plis fantmes
Figure 20.4 : Offset et pli fantme
Quand les structures ont une gomtrie non dveloppable, lorientation des
fibres change et leur taux volue sur la structure (calotte sphrique par
exemple). La procdure dtalement (drapage) physiquement ralise doit tre
scrupuleusement dcrit pour que le modle numrique soit reprsentatif de la
structure relle.
20.9. SANDWICH
Une structure sandwich est une structure en matriau composite stratifi au
sens classique du terme, mais les matriaux intervenant dans lempilement ont
des caractristiques mcaniques trs diffrentes. Deux peaux, plus ou moins
minces, elles mmes isotropes ou composites multicouches, sont spares par
un cur (ou me) de faible masse volumique et de faibles caractristiques
mcaniques dont le rle est principalement de garder lcartement entre les
peaux et dassurer ainsi une grande rigidit la section tout en tant
extrmement lger. Les sandwiches sendommagent assez facilement soit par
248
Chapitre 20
rupture (en traction), soit par poinonnement (crasement du cur sous une
charge transversale ponctuelle), soit par flambement local des peaux ou global
entranant un dlaminage entre la peau et le cur. Il sensuit une perte de
proprits mcaniques de la structure. Les peaux reprennent lessentiel des
contraintes normales dues aux efforts dans le plan du panneau ou aux moments
qui lui sont appliqus. Le cur reprend lessentiel des contraintes de
cisaillement transversal dues aux efforts tranchants, et transmet les actions
mcaniques dune peau lautre. Les modules de cisaillement sont
gnralement assez faibles do une dformation leffort tranchant souvent
significative alors quelle est ngligeable dans les structures isotropes de
dimensions quivalentes.
Du fait de lassemblage des divers constituants du panneau et de leurs
caractristiques, llancement gomtrique nest plus suffisant pour dterminer
la dformabilit de la structure leffort tranchant. Elle est reprsente par la
quantit S, rapport des raideurs en flexion et en cisaillement :
Eh
S=
GL
249
H
H*
Il nest pas ncessaire de faire ces adaptations si les peaux sont suffisamment
minces par rapport lme.
H*
Dautre part, les volumes et les coques nont pas les mmes degrs de libert :
les moments de flexion dans la coque, transmis par les dplacements
transversaux et les rotations, ne sont pas compltement repris par les lments
de volume. Il en rsulte une dgradation des rsultats qui augmente avec
lpaisseur relative des peaux par rapport celle de lme. La superposition
coque/volume/coque pour reprsenter lassemblage peau/cur/peau reste une
modlisation dlicate.
xy
xz
= ( xx +
)
z
x
y
yz
xy yy
= (
+
)
z
x
y
250
Chapitre 20
En intgrant ces relations sur chacun des plis, on se ramne la rsolution dun
systme de n quations n inconnues o n est le nombre de plis tals sur
llment, la relation a priori surabondante (n plis donc n+1 interfaces) ntant
que lquation dquilibre restituant leffort tranchant, dj satisfaite par
ailleurs. Les contraintes ainsi values ne sont correctes que si les faces
infrieure et suprieure de llment sont effectivement libres de contraintes. En
particulier, dans le cas o les peaux dun sandwich sont modlises par des
coques minces et lme par un ou plusieurs volumes, les contraintes de
cisaillement transverse sont non nulles linterface coque/volume de sorte que
la mthode de calcul expose ci-dessus conduit des rsultats errons.
251
la contrainte dans chaque direction de chaque pli est en accord avec le module
qui a permis de la calculer. Cette procdure itrative ne peut tre ralise que
lors danalyses non linaires car en mcanique linaire, la matrice de raideur
nest value quune seule fois. Ltude au-del de la premire dgradation
partielle et lutilisation de matriaux pour lesquels la loi de comportement est
bilinaire nest donc pas possible avec ce type danalyse. On se restreint donc
ltude de matriaux ayant ventuellement des limites diffrentes en traction et
en compression mais qui ont le mme module dlasticit en traction et en
compression. Pour viter le flambage des prouvettes, on mne en gnral des
essais de traction. Le module pris en compte dans le calcul linaire ne traduit
alors pas correctement le comportement de la structure (ce serait le mme
problme en calculant avec le module de compression) car il ne permet pas de
bien dterminer le comportement des parties en compression.
Pour chaque pli (un pourcentage donn dune fibre donne et son complment
dune rsine donne), il faut connatre neuf coefficients lastiques, les neuf
limites en contraintes (pour les critres en contrainte) et/ou les neuf limites en
dformations (pour les critres en dformation). Dans le cas gnral, une partie
de ces valeurs ncessaires pour le calcul de structures nest pas connue et ne
peut pas tre mesure facilement. Pour les UD et les tissus, on suppose que les
limites et les coefficients manquants sont ceux de la rsine seule, matriau
isotrope pour lequel le module dlasticit et la limite sont connus. On fait une
analyse lments finis avec ces valeurs, puis on les augmente de 10 voire 20%.
Si les rsultats de la nouvelle analyse sont quivalents ceux de la premire,
cest que la valeur de ces coefficients na pas dinfluence et quil nest pas
ncessaire de la dterminer, le programme de calcul fonctionnant nanmoins
parce quil a le nombre de donnes prvues.
Sur la Figure 20.6, sont reprsents titre dexemple, en (a) la position et
lorientation dun lamin sur lantenne parabolique, en (b) les contraintes dans
un pli, en (c) lamplitude des dplacements sous charge et en (d) la marge la
plus critique pour chaque lment du maillage.
252
Chapitre 20
(a)
(b)
(c)
(d)
Chapitre 21
Plaque troue
254
Chapitre 21
Plaque troue
255
Dans le cas dlments de type T6, les problmes dtaills prcdemment sont
moins aigus. Lassemblage de deux T6 a plus de degrs de libert quun Q8, le
T6 na pas une raideur excessive, les contraintes ny sont pas uniformes (trois
points dintgration) et les contraintes extrapoles peuvent tre analyses. Il
nen demeure pas moins qu qualit quivalente, le maillage en T6 comporte
plus de degrs de libert que celui en Q8 : les contraintes extrapoles aux nuds
des T6 ont naturellement de plus fortes discontinuits et le maillage doit tre
plus raffin pour compenser ce problme.
21.2. RIDOIR
21.2.1. Prsentation du problme
Ce problme est trs classique, mais trs prsent dans le monde industriel. De
nombreuses structures comportent des perages dans lesquels seront placs des
axes, des boulons, des rivets On sintresse ici une plaque rectangulaire de
ct 15x22 mm, dpaisseur uniforme 2 mm, perce en son centre dun trou
circulaire de rayon 3 mm. Elle est soumise une traction uniforme agissant sur
2
deux cts opposs, dintensit = 80 N/mm . Cela correspond ltude de
lune des cellules du ridoir de la figure 21.5. La structure est en acier, le module
de Young 210000 MPa, le coefficient de Poisson de 0,3 et la limite lastique de
350 MPa.
256
Chapitre 21
Plaque doit tre pris au sens commun et non au sens lments finis car ce
type dlment fini ne peut tre soumis qu des charges transversales, ce qui
nest pas le cas ici. La structure est plane, mince, feuillet moyen continu et la
rsultante des charges dans lpaisseur y est applique. La structure ayant une
dimension bien plus petite que les deux autres, et ne souhaitant pas tudier ce
qui se passe dans lpaisseur, il ny a pas envisager une formulation
compltement volumique. La charge de traction ne pouvant pas tre lorigine
du flambement, le problme est mcaniquement 2D et peut tre rsolu avec des
lments de membrane ou ventuellement avec des lments de coque.
21.2.2. Premier modle
La structure prsentant deux plans de symtrie pour la gomtrie, le chargement
et les conditions aux limites, la symtrie doit tre exploite. On ne modlise
donc que le quart de la plaque avec des lments de membrane, ncessairement
dfinis dans le plan xOy. Les nuds des membranes nont que deux translations
dans le plan. Pour rendre compte de la symtrie, il faut bloquer pour tous les
nuds appartenant un plan de symtrie la translation dans la direction
orthogonale ce plan, soit la composante sur y pour la ligne 1 et la composante
sur x pour la ligne 4. Ces conditions aux limites liminent les deux translations
densemble dans le plan xOy, ainsi que la rotation densemble autour de laxe
Oz. La structure modlise na pas de mode rigide. Il existe deux manires
dintroduire le chargement : soit une charge linique de valeur constante, dans
la direction x, dintensit xe o e est lpaisseur de la structure, soit une
pression constante de valeur sur larte des mailles bordant les lignes 2 et 3.
Le modle et le maillage appel Q1 sont reprsents sur la figure 21.6.
Il existe pour ce problme une solution analytique. Si est langle entre laxe
des x et le rayon vecteur au point considr, b le rayon du cercle qui doit tre
Plaque troue
257
4b 2 3b 4
b2
r = ((1 2 ) (1 2 + 4 )cos(2 ))
2
r
r
r
3b 4
b2
= ((1 + 2 ) + (1 + 4 )cos(2 ))
2
r
r
2b 2 3b 4
r = (1 + 2 4 )sin( 2 )
2
r
r
r = 0
= 3
r = 0
258
Chapitre 21
dintgration sont loigns du point P parce que llment fini est grand, moins
lextrapolation est prcise.
Plaque troue
259
260
Chapitre 21
Plaque troue
261
Le tableau suivant regroupe les rsultats, tous donns en MPa, I et II sont les
contraintes principales, eq la contrainte quivalente de Von Mises, ddl est le
nombre de degrs de libert du modle. Que ce soit les valeurs moyennes ou
extrapoles, elles ne sont pas lisses dans le maillage. On retrouve le fait que la
position des points dintgration dans les lments rend la contrainte moyenne
relativement dpendante du maillage et de sa densit, alors que la contrainte
extrapole est plus stable , mme pour des lments triangulaires du second
degr.
Point P
I moy.
II moy.
eq moy.
I ext.
eq ext.
ddl
Q1
305,7
10,7
300,5
332,5
332,1
5570
Q2
327,9
2,3
326,8
333,9
334,0
5570
Q3
319,2
5,8
316,3
333,5
333,3
21940
T3
315,0
7,6
311,3
334,2
334,0
7714
Chapitre 22
Frettage
264
Chapitre 22
22.2. CONTACT
Les phnomnes de contact entre solides ou entre un solide et une fondation
rigide sont trs frquents dans les assemblages mcaniques. Le problme pos
est non-linaire car les conditions aux limites sont unilatrales : changer le sens
du chargement (cest dire le multiplier par -1) ne conduit un changement de
signe du dplacement, mais une configuration dquilibre diffrente. Si la
seule non-linarit dun problme provient de la condition aux limites, la
structure vrifiant par ailleurs les hypothses de linarit gomtrique et
matrielle, on peut rsoudre ce problme dans certains programmes danalyse
linaire. On traite localement et de faon non-linaire le contact sur la partie
limite aux degrs de libert susceptibles de rentrer en contact, puis on calcule
classiquement le dplacement des autres degrs de libert par restitution (cf.
chapitre 19). Le contact est soit du type nud sur nud soit du type
nud sur surface . Quand il est nud sur nud, les paires de nuds
initialement en regard doivent encore ltre aprs la mise en charge du fait des
hypothses de linarit. Il faut donc positionner correctement les paires de
nuds susceptibles de rentrer en contact, ce qui est une contrainte sur le
maillage pour lutilisateur. Quand le contact est nud sur surface, la contrainte
prcdente sur le maillage disparat mais le choix des faces maitresses et des
nuds esclaves nest pas quelconque : la partie matresse est celle qui est
maille le plus grossirement. Cette technique prsente lavantage dtre
utilisable en mcanique non linaire. La mthode de pnalit est lune des deux
techniques employe pour rsoudre les problmes de contact, lautre tant la
mthode des multiplicateurs de Lagrange.
Avec la pnalit, tant que la distance de contact entre un nud et la face
associe est positive, le contact nest pas tabli pour ce nud. La raideur de
contact associe est nulle. Lorsque le contact est dtect, la raideur de contact
devient grande pour repousser le nud dont le dplacement a dpass la borne,
et limiter ainsi linterpntration. Cela revient schmatiquement activer un
ressort entre le nud et la face. A lquilibre, la solution est approche car il y a
toujours interpntration avec cette technique. Si la raideur de ce ressort est trop
petite, linterpntration entre pices est relativement importante lquilibre,
ce qui ne dcrit pas bien la physique du problme. Si la raideur de ce ressort est
trop forte, il peut en rsulter des oscillations et des problmes de convergence.
Dans les documentations des logiciels de calcul, on trouve souvent la
dnomination lments de contact ou gap element .
Frettage
265
266
Chapitre 22
permettent dimposer les conditions de symtrie. On peut dfinir sur tous les
nuds du plan de symtrie des axes locaux. Leur numrotation et leur sens sont
arbitraires, les charges ou conditions aux limites introduits sur ces nuds en
dpendant. On peut imposer que tous les nuds du plan de symtrie restent
dans un plan fixe, en loccurrence le plan de symtrie, en utilisant une condition
de planit, les contraintes entre degrs de libert tant gres par
multiplicateurs de Lagrange (Figure 22.2).
Le maillage de chaque quart de disque est rgl, les lments sont du second
degr. On choisit pour la partie matresse lextrieur du cylindre intrieur qui
comporte donc moins dlments sur sa priphrie que le cylindre extrieur. En
EPC, lpaisseur est conventionnellement prise gale 1. Le dplacement radial
et les contraintes quivalentes extrapoles de Von Mises sont reprsents sur la
figure 22.3.
Frettage
267
268
Chapitre 22
Les contraintes quivalentes extrapoles ont une valeur maximale de 280 MPa
environ, aux extrmits des tubes : il y a localement plastification du matriau,
ce qui nest pas pris en compte par cette analyse linaire (Figure 22.7). Elles
sont admissibles dans la quasi-totalit de lassemblage, et identiques celles
obtenues en EPC dans la zone courante. La pression de contact a une valeur
extrme de 122 MPa, localise aux extrmits de lemmanchement, et de 30
MPa en partie courante, ce qui est la valeur obtenue en EPC.
Chapitre 23
Pdalier
C=
f Rds = f R ds = f R Rd = f R
0
f =
2C
R 2
270
Chapitre 23
23.2. MAILLAGES
Pour mailler le pdalier, on exploite les symtries : la structure est symtrie
cyclique (5 secteurs identiques), chaque secteur prsente une symtrie miroir. Il
me
suffit donc de travailler avec la gomtrie d1/10 du pdalier pour faire le
maillage, de symtriser le maillage puis de le copier 4 fois par rotation de 72.
On construit 4 maillages pour tudier leur influence sur les contraintes. Tous les
lments sont de degr 2. Le premier maillage est entirement ralis avec des
lments triangulaires (T), le second comporte essentiellement des quadrangles
(Q), le troisime est issu du second, certaines mailles ont t modifies le long
des bords libres (M), le quatrime ne comporte que des quadrangles ayant des
artes le long des bords libres (R) (Figure 23.2).
23.3. RSULTATS
Lallure du champ de dplacement et lamplitude du dplacement sont les
mmes pour les quatre calculs (Figure 23.3). Elle est de lordre de 26,8 m, ce
qui valide la linarit gomtrique. En ce qui concerne les contraintes
Pdalier
271
eq moy.
eq ext.
T
70,9
102,9
Q
70,7
102,3
M
58,5
99,8
R
57,9
97,9
272
Chapitre 23
conclure quant leur valeur (Figures 23.5 et 23.6). Dans les zones de fortes
contraintes, le maillage est inappropri puisquil ne permet de dterminer le
comportement de la structure.
Contraintes quivalentes
extrapoles
Zoom
Valeur du saut
de contrainte
Maillage T
Maillage M
Maillage Q
Maillage M2
Pdalier
273
En conclusion, bien que les valeurs soient quasi-identiques, il nest pas possible
de savoir quelle est la valeur maximale avec les maillages T, Q, M et M2, alors
quil est possible de conclure pour le maillage R.
Chapitre 24
Bielle
40
20
50
95
30
276
Chapitre 24
24.2. CONTACT
La gomtrie ncessaire est donc simple. Le problme a un plan de symtrie
quil faut exploiter. La charge appliquer est de 5000 N. La structure est
constitue de trois pices en interaction qui sont mailles : la bielle et les deux
axes. Elle a donc a priori neuf modes rigides. Les conditions de symtrie
(blocage du dplacement de tous les nuds situs dans le plan de symtrie dans
la direction orthogonale ce plan) en liminent six : la translation dans la
direction y et la rotation dans le plan pour chacune des parties en prsence.
Laxe de droite a son centre fixe : deux modes rigides subsistent, savoir la
translation densemble sur x de laxe de gauche et celle de la bielle. Selon la
manire dont est gr le contact, le calcul peut sarrter du fait des modes
rigides, ou donner la solution, les modes rigides ne se dveloppant pas ds lors
que le contact est dtect. Une manire de lever le problme ventuel est de
coller le nud de laxe et le nud de la bielle qui sont en contact, du cot
gauche et du cot droit. Il ny a alors plus trois pices mais une seule. Pour le
maillage, on cre plusieurs domaines de manire aider le mailleur automatique
gnrer des lments de bonne qualit. Les ttes sont mailles en rgl (cf.
chapitre 23), mais pas le corps car la gomtrie du raccord tte-corps conduit
des lments fortement distordus (Figure 24.2).
Bielle
277
278
Chapitre 24
Bielle
279
+
Fmaxi
P1
Du cot gauche, laxe rpartit les efforts appliqus la bielle. Ce nest pas une
pression linairement variable qui est introduite dans les donnes, mais une
charge linique. Le contact tant suppos sans frottement, les efforts agissent
orthogonalement la ligne de contact. Le demi-cercle est dcoup en deux arcs
dont lun a pour ouverture 0. Cette ligne ayant une direction variable dans le
repre structural, il est ncessaire de mettre en place une srie daxes locaux. Il
convient dtre prudent et de faire en sorte quil ny ait pas de conflit avec les
conditions aux limites, en particulier celles de symtrie. En effet, le point P1
faisant partie du plan de symtrie, son dplacement dans la direction structurale
y a t fix. Mais comme il fait galement partie de la portion darc charge sur
laquelle des axes locaux sont dfinis, la direction radiale ne peut tre que le
premier axe local, la direction tangente larc tant alors la seconde direction
locale. Connaissant la charge totale FT transmise par le demi-axe la demibielle (5000 N), lintensit de la charge linique FMaxi au point P1 a pour
expression, r tant le rayon de lalsage et 0 langle de contact :
280
Chapitre 24
FT =
FMaxi
r (1 cos( 0 ) )
Bielle
281
282
Chapitre 24
r
r
( Pi ) = ( M ) et
r
r
r
u ( Pi ) = u ( M ) + MPi
Ce sont des liaisons entre degrs de libert ou des contraintes linaires entre
degrs de libert, indpendantes de la raideur suppose infinie entre les points.
Les raideurs infinies ne sont pas modlises, ce qui nintroduit donc aucun
effet numrique parasite : le dplacement relatif des points formant un corps
rigide est impos indpendamment de ce qui les relie. Les contraintes linaires
ne sont pas gnres explicitement par lutilisateur, mais elles sont mises en
uvre par lintermdiaire de la macro-commande Corps Rigide (Rigid Body
Element, ou Multi-Constraint Point). Lorsque ces contraintes sont gres par
des multiplicateurs de Lagrange, des pivots ngatifs apparaissent lors de la
dcomposition de la matrice de raideur. Le corps rigide est en soi un modle
dans le modle lments finis, rien nest indformable.
Lamplitude maximale du dplacement est de 55 microns : la structure na pas
chang de raideur (cest le mme maillage) mais les conditions aux limites la
bloque encore plus. Il y a ovalisation des alsages, mais la cassure de la
courbure est encore plus nette que prcdemment quand les dplacements sont
amplifis (Figure 24.13).
Bielle
283
Chapitre 25
Rambarde
Le tube a pour diamtre moyen 50 mm, et pour paisseur 2 mm. Son axe est
880 mm du sol, dcal de 127 mm vers lavant par rapport au plan qui passe par
larrire des trois poteaux verticaux. Les pieds ont une hauteur totale de
286
Chapitre 25
825 mm, une largeur de 70 mm, une paisseur de 12 mm. Dans leur partie
haute, une partie rectangulaire a une hauteur de 70 mm et une avance de
52 mm. Les goussets ont une paisseur de 10 mm. Le gousset central est
symtrique, les autres ne le sont pas mais sont symtriques lun de lautre
(Figure 25.2). Les soudures ne sont pas modlises, leur effet est directement
pris en compte au niveau du maillage par les nuds communs deux parties
(pied et gousset, gousset et tube) qui, autour dun axe, ont une rotation
commune tous les lments qui y sont connects.
122
0
70
755
70
140
80
100
70
100
70
30
10
Figure 25.2 : Dimensions
25.2. COQUES
Les trois parties ont une de leurs dimensions petite par rapport aux autres. La
modlisation avec des lments de coque est possible. Il faut donc dfinir les
feuillets moyens des diffrentes parties, puis les lier pour le calcul. De petites
adaptations sont donc ncessaires car le feuillet dun pied et celui dun gousset
nont pas de frontire commune, le feuillet dun gousset et celui du tube nont
pas non plus de frontire commune (Figure 25.3). On choisit ici dagrandir un
peu le retour horizontal du pied (extension de 5 mm) et le gousset (extension de
1 mm) pour que des nuds soient communs aux diffrentes parties. Bien que la
structure soit symtrique, du fait du chargement, il est ncessaire de la
modliser compltement. Selon les outils de pr-traitement, il est possible de
mailler la section du tube, un pied et un gousset, puis dutiliser lextrusion, les
symtries et les copies de maillage raliser le maillage de lensemble. Le
maillage des diffrentes parties est reprsent sur la figure 25.4.
Rambarde
287
On fait lhypothse que la charge est linique, et quelle agit sur 40 cm, ce qui
correspond une charge linique dintensit 2 N/mm dirige vers le sol. Le
maillage du tube doit prendre en compte cette dimension pour que le
chargement puisse tre appliqu l o on le souhaite. Tous les nuds situs au
niveau du sol sont encastrs (4 pour chacun des pieds pour le maillage cidessous), la structure na aucun mode rigide.
288
Chapitre 25
Les contraintes sont localises dans la zone de chargement (le tube est en
flexion) et au raccord gousset-tube. La contrainte quivalente extrapole
maximale est de lordre de 84 MPa dans une peau, de 63 MPa dans lautre
(Figure 25.6). Cela valide lhypothse de linarit matrielle. Il ny a pas de
problme au niveau des encastrements, ni au niveau des raccords entre parties :
les soudures ne posent a priori pas de difficult particulire.
Rambarde
289
Les contraintes au niveau du raccord sont physiquement plus faibles que celles
calcules, du fait de la prsence du cordon de soudure. Une tude tridimensionnelle permettrait, si besoin tait, de dterminer plus prcisment les
contraintes dans cette zone.
25.3. POUTRES
Les pieds et le tube ont deux de leurs dimensions bien plus petites que la
troisime : llment de poutre peut tre utilis pour leur modlisation. Les
poutres ne sont dcrites que par leur fibre neutre. Les sections des poutres sont
classiques : il suffit de donner la direction des axes principaux dinertie et les
dimensions de ces sections, les programmes de calcul valuant toutes les
proprits quivalentes de ces sections.
Les goussets trapzodaux posent un rel problme : autant leur modlisation
par des coques paraissait lgitime, autant leur modlisation par des poutres
parat inadapte. Trois modles peuvent tre tudis. Dans le premier, les
goussets ne sont pas reprsents, mais leur effet est traduit par des corps rigides
reliant le tube au retour horizontal des pieds, sur la largeur des goussets. Laxe
du tube est correctement positionn dans lespace par rapport aux deux poutres
qui dfinissent un pied (partie verticale et retour horizontal). Dans le second, les
goussets sont explicitement maills et raccords aux poutres, moyennant
quelques adaptations pour que les nuds des diffrentes parties soient communs
au niveau des raccords. Dans le troisime, les goussets ne sont pas modliss, la
fibre neutre du tube est directement lie lextrmit des retours horizontaux,
un offset tant affect aux lments matrialisant le tube pour que leur inertie
soit correcte (Figure 25.7). En ce qui concerne les conditions aux limites, il faut
encastrer les trois nuds (6 composantes par nud pour une poutre) qui sont
aux extrmits basses des pieds. Tous les modes rigides sont bloqus.
290
Chapitre 25
Les corps rigides nont pas de masse : la masse de la structure est de 24 kg car
les goussets ne sont donc pas pris en compte dans le bilan de masse et le tube ne
dborde pas de part et dautre des pieds extrmes. Les dplacements, fortement
amplifis, sont reprsents sur la figure 25.9. Lamplitude maximale du
dplacement est de 1,26 mm, ce qui est compatible avec lhypothse de linarit
gomtrique et avec le fait que le gousset tant indformable, lamplitude des
dplacements soit plus faible que prcdemment.
La zone charge se dplace de 0,25 mm vers lavant, de 0,26 mm vers la droite,
de 1,21 mm vers le bas. On retrouve les rsultats du modle coque prcdent
pour les dplacements, lcart nest que de 8% sur la flche. En ce qui concerne
les contraintes, lcart parait plus important puisque les contraintes maximales
sont de 40,8 MPa pour la compression et de 40,6 MPa pour la traction. Mais
quand on analyse les contraintes axiales au-dessus et en dessous du tube dans la
zone charge, on a respectivement -40 et +44 MPa, ce qui est quivalent ce
que donne le modle poutre. La section du tube sovalise, le champ de
Rambarde
291
25.3.2. Goussets
Un autre modle consiste modliser les pieds et le tube par des poutres, le
gousset par des lments de coque dpaisseur 10 mm. Les goussets, pour des
questions de simplicit, ont une forme modifie par rapport au premier modle
(Figure 25.10).
Goussets en gris
Niveau de la fibre neutre
du retour horizontal
Figure 25.10 : Goussets modifis
292
Chapitre 25
horizontal du pied doit tre tudie car une poutre est connecte
orthogonalement une coque. La rotation de la poutre autour de laxe
orthogonal au gousset (drilling DOF) nest pas connecte, point abord dans le
chapitre Raccord dlments . Cela nengendre pas de modes rigides car
mme si le gousset est libre en rotation autour de laxe horizontal au point de
connexion, il est li au tube qui est lui-mme li aux autres goussets :
lensemble ne peut pas pivoter librement autour dun axe horizontal. Pour viter
ce problme (mme sil parat sans consquence sur le calcul car l amatrice est
inversible), on peut intgrer dans le modle un corps rigide sur une partie de la
hauteur de du gousset, ce qui matrialise le cordon de soudure (Figure 25.11).
La transmission des rotations est ralise par cet artifice. La masse de la
structure est de 25 kg (goussets modifis et pas de dbordement de part et
dautre des pieds extrmes). Lamplitude du dplacement est de 1,23 mm, ce
qui est cohrent avec les rsultats des modles prcdents. Le champ de
contrainte est similaire celui obtenu avec le modle prcdent comportant des
corps rigides pour reprsenter les goussets. Les contraintes sont maximales dans
la zone charge qui est en flexion, elles varient de -40 44 MPa dans la section
la plus sollicite. Au vu du modle, la liaison entre le tube et le gousset ne
permet pas voir la contrainte locale au niveau de leur raccord.
25.3.3. Offsets
Le modle est encore plus simple car le tube est gomtriquement ramen sur
lextrmit des retours horizontaux. Un offset de 90 mm vers le haut permet
davoir la bonne inertie en flexion des sections du tube autour dun axe
horizontal malgr le mauvais positionnement de la fibre neutre dans
lespace (Figure 25.12). La masse de la structure est de 24 kg, aucun gousset
nest modlis ni reprsent par une modlisation approprie. Lamplitude du
dplacement est de 1,32 mm, ce qui est cohrent avec les valeurs donnes par
Rambarde
293
les autres modles. La raideur locale apporte par les goussets nest pas prise en
compte, do le rsultat compris entre celui du modle coque et celui dans
lequel les goussets sont modliss par des corps rigides (Figure 25.13). Les
contraintes sont maximales dans la zone charge qui est en flexion, elles varient
de -42 42 MPa dans la section la plus sollicite, ce qui est cohrent avec les
valeurs prcdentes. La liaison entre le tube et le gousset ntant pas modlise,
il est normal de ne pas voir la contrainte locale au niveau du raccord goussettube.
Le nud commun aux trois lments a une rotation autour de laxe z orthogonal
au plan de la figure 25.14. La rotation est donc localement la mme pour les
trois lments qui y sont connects. Si on place des goussets dans les angles,
goussets dont les dimensions ne sont pas petites par rapport aux dimensions des
parties de structure qui y sont relies, le gousset a une influence physique sur le
comportement de la structure, il prolonge la distance sur laquelle langle se
conserve entre les parties relies (Figure 25.15). Le prendre en compte ou non
dans le modle change la solution. Si on place de petits goussets dans les
angles, ils ont plus un rle de positionnement que de liaison mcanique : ils ne
294
Chapitre 25
Chapitre 26
Cuve
296
Chapitre 26
p = gh
Si les dimensions sont exprimes en mtres, les forces en newton, alors la masse
3
2
volumique est en kg/m et lacclration de la pesanteur est de 9,81 m/s . Si les
dimensions sont exprimes en millimtres, les forces en newton, alors la masse
3
2
volumique est en t/mm et lacclration de la pesanteur est de 9810 mm/s . Il
est important de contrler le sens daction de la pression, qui agit de lintrieur
vers lextrieur de la cuve sur chacune de ses parois. Le maillage est
entirement rgl, il est constitu de 658 lments de coques quadrangulaires
(2080 nuds et 3930 degrs de libert).
Cuve
297
26.3. RSULTATS
Un premier calcul est ralis en ne bloquant que la composante verticale de tous
les nuds en appui, ce qui ne traduit pas correctement lappui avec des
lments de coque mais que lon voit frquemment dans les modles. Ces
conditions aux limites et les conditions de symtrie nliminent que 5 des 6
modes rigides : la structure a un mouvement d ensemble et la matrice de
raideur structurale nest pas inversible. Pour bloquer la translation densemble
dans la direction x du repre structural, il suffit de fixer ce dplacement pour un
nud. Le dplacement de la cuve dans le repre structural dpend du nud
arbitrairement choisi, mais les dplacements relatifs nen dpendent pas. Les
parois se dplacent dans des sens opposs, elles scartent denviron 13,66 mm
lune de lautre. Lanalyse du sens des ractions montre que la cuve a tendance
se dcoller. Puisque les conditions aux limites sont mal reprsentes, il nest
pas possible de conclure quant au dcollement.
Outre les conditions de symtrie et llimination du mode rigide restant, on
introduit les conditions aux limites explicites dans le paragraphe prcdent
(blocage de la translation sur z et le blocage de la rotation adquate pour chacun
des nuds en appui sur la fondation). Les parois se dplacent dans des sens
opposs, elles scartent denviron 14,80 mm lune de lautre (Figure 26.2a).
Mais lanalyse du sens des ractions montre que la cuve a tendance se
dcoller. Il faut donc introduire des conditions de contact entre la fondation et le
bas de la cuve, cest dire des conditions aux limites unilatrales.
Avec les conditions aux limites prcdentes et les conditions de contact, sur les
47 nuds du bas de la cuve, seuls 26 sont en contact lorsque la cuve est pleine
deau, les autres ont un dplacement dans la direction structurale z. Les parois
se dplacent dans des sens opposs, elles scartent denviron 21,15 mm lune
de lautre (Figure 26.2b). La forme du champ de dplacement est diffrente de
celle obtenue prcdemment. Chaque paroi, dont lpaisseur est de 5 mm, se
dplace transversalement de 10 mm environ, ce qui est compatible avec
lhypothse de linarit gomtrique. Les nuds qui ne restent pas en contact
avec la fondation ont un dplacement vertical qui est infrieur 1 mm. En
pratique, le sol nest jamais parfaitement plan, il nest pas indformable et il est
tout fait raisonnable de supposer que la cuve est en appui sur toute sa base.
Les parois ne sont pas uniquement soumises de la flexion. Elles sont
galement sollicites en traction-compression, la contrainte quivalente nest
pas nulle dans leur feuillet moyen. La contrainte quivalente extrapole aux
nuds a pour valeur maximale 220 MPa dans une peau et 245 MPa dans lautre
(Figure 26.3).
298
Chapitre 26
(a)
(b)
Ces valeurs sont cohrentes avec lhypothse de linarit matrielle, mais aucun
coefficient de scurit nest pris en compte. Les contraintes maximales sont
localises au niveau des raccords entre la paroi intrieure, le fond et la paroi
radiale. Du fait de lassemblage des tles par soudage, et donc de la
surpaisseur locale au niveau du raccord, les contraintes ont en fait une valeur
infrieure celle qui a t calcule. Dans le modle qui ne comporte pas les
conditions de contact, les contraintes quivalentes extrapoles ont une valeur
maximale de 210 MPa.
Cuve
299
Bien quil y ait a priori linarit gomtrique et linarit matrielle, il nest pas
encore possible de conclure quant la tenue de la cuve. Le feuillet moyen de la
paroi externe est soumis de la traction : au fur et mesure de laugmentation
de la charge, cest dire du remplissage de la cuve, il se raidit. Mais le feuillet
moyen de la paroi interne est soumis de la compression : il risque de flamber.
Lanalyse linaire ne peut donc pas tre valide car le flambement peut se
produire lors du remplissage, avant que leau nait atteint le niveau maximal. Il
faut donc estimer la charge critique pour savoir si le comportement de la cuve
est vritablement linaire.
KT = K 0 + K
KT est la matrice de raideur tangente (ou raideur apparente). K0 est la
matrice de raideur initiale, utilise lors dune analyse linaire. Elle est semi
dfinie positive. K est la matrice de raideur gomtrique, elle reprsente
lvolution de la matrice de raideur en fonction des contraintes qui se
dveloppent dans la structure au fur et mesure de son chargement. Par abus de
langage, on peut dire que cette matrice a le signe de la contrainte.
F
KT
K0
q
300
Chapitre 26
K 0 = K 0
Dterminer la charge critique au sens dEuler, cest chercher pour quelle
valeur de la matrice de raideur tangente devient singulire :
KT q = 0
(K 0 + K 0 )q = 0
Cuve
301
des dplacements, et que lon peut regrouper pour former la matrice Ku*, un qui
est une fonction quadratique des dplacements. Lapproche de Dupuis pour la
stabilit consiste calculer le facteur de charge critique en prenant en compte
cette matrice Ku*
(K
])
+ K 0 + K *u q = 0
(K
+ K poids + [K 0 ] q = 0
Comme en analyse modale, la symtrie dune structure ne doit pas, sauf cas
exceptionnel, tre exploite pour une analyse de stabilit. Pour que le mode
critique soit symtrique, il faut contraindre les dplacements ou avoir une
structure parfaitement symtrique, ce qui nest pas physiquement le cas. Pour
dterminer les facteurs de charge critiques, il faut donc symtriser le maillage
ralis et travailler sur la totalit de la cuve.
302
Chapitre 26
Cuve
303
304
Chapitre 26
Figure 26.6 : Maillage de la cuve raidie, premier mode critique et premier mode
critique physique (21me calcul)
Cuve
305
26.7. POUTRES
Les poutres sont des structures ou composants de structure qui prsentent un cas
particulier. Il existe trois types de modes de flambage pour ces lments (Figure
26.8) :
- linstabilit globale par compression (mode 1),
- linstabilit globale par dversement sous un effort tranchant (mode 2),
- linstabilit locale par voilement du profil (mode 3).
Le phnomne est bien connu pour linstabilit globale par compression. Cest
le flambement dEuler sur une structure parfaite ou imparfaite, point de dpart
de tous les cours sur la stabilit des constructions. Dans le cas dun effort
tranchant, la structure peut se dverser, cest dire partir en torsion par
couplage flexion-torsion, et ce pour des niveaux de charge qui peuvent tre
relativement bas. Dans le cas de la flexion, une partie de la structure est en
traction mais lautre est en compression. Un flambage local peut apparatre dans
lune des semelles des poutres en I par exemple, ce qui ne peut tre dtect que
306
Chapitre 26
Mode 1
Mode 2
Mode 3
Chapitre 27
Support
27.1. INTRODUCTION
Une plaque en acier dpaisseur 1,5 mm est plie pour former un U. Les parties
verticales ont une hauteur de 155 mm et une largeur de 400 mm, le plateau une
longueur de 340 mm. Quatre goussets y sont rapports par soudage, ainsi que
trois raidisseurs longitudinaux en acier de section rectangulaire (30x1,5), souds
en continu sur toute la largeur de la structure. Une charge verticale de rsultante
700 N est uniformment rpartie sur une portion rectangulaire du plateau, de
dimensions 220x320 mm. Les dimensions de la structure sont telles que les
lments de coque sont les plus appropris pour cette analyse. On fait deux
hypothses a priori : le rayon d au pliage est ngligeable, le plateau et les
montants verticaux sont des surfaces planes orthogonales entre elles. Les
paisseurs sont suffisamment petites pour que lon puisse prendre
indiffremment pour feuillet moyen nimporte laquelle des surfaces constituant
lenveloppe physique de la structure ( intrieur on extrieur ). Pour
assembler des tles ou des poutres et accroitre la raideur de la liaison, les
goussets sont gnralement des triangles rectangles isocles souds sur les
parties raccorder. Pour renforcer une zone du pliage, le gousset est trapzodal
du fait de la courbure (Figure 27.1).
308
Chapitre 27
Puisque dans le modle, le rayon de pliage est nglig, les goussets sont
triangulaires de cot 115 mm. La gomtrie qui sert de support au maillage est
reprsente sur la figure 27.2. La structure est en appui sur le sol suppos
indformable.
Support
309
En ce qui concerne les conditions aux limites, il faut bloquer la translation dans
la direction z pour tous les nuds de la ligne sur paissie (Figure 27.4). Mais
cela ne suffit pas pour modliser lappui. En effet, les nuds dun lment de
coque ont des translations mais galement des rotations. Bloquer la translation
revient punaiser les nuds, mais nempche pas quils puissent pivoter sur
eux-mmes, en particulier autour de laxe Oy. Les points matriels situs entre
deux nuds de la ligne peuvent donc dcoller ou senfoncer dans le sol (Figure
27.4), ce qui nest pas physique : il est donc ncessaire de bloquer la rotation
autour de laxe Oy pour tous les nuds en appui.
y
Figure 27.4 : Conditions aux limites et conditions de symtrie
En ce qui concerne les conditions de symtrie, il faut bloquer pour chaque nud
appartenant un plan de symtrie la translation orthogonale ce plan et les
deux rotations dont les axes sont contenus dans ce plan. On vrifie quavec
toutes ces conditions, il ne reste pas de mode rigide possible pour le modle. Si
on modlise toute la structure, les conditions dappui liminent trois modes
rigides : la translation dans la direction z, les rotations autour des axes x et y. La
structure est donc hypostatique, il lui reste trois modes rigides. Le plus simple
est de bloquer au nud central les translations dans les directions x et y, et la
rotation autour de z.
En ce qui concerne les proprits physiques des lments, leur paisseur est de
1,5 mm, sauf pour ceux qui matrialisent le raidisseur contenu dans le plan de
symtrie. Pour ces lments, lpaisseur nest que de 0,75 mm. Pour les
lments de coque, il est important de vrifier que la direction propre zp de
chaque lment du plateau, par dfinition orthogonale son plan, est oriente de
la mme manire pour tous les lments. Si tel nest pas le cas, il ny a pas de
continuit des peaux (Figure 27.5), ce qui pose un problme pour
linterprtation des contraintes de peau suprieure ou infrieure. Sous leffet du
310
Chapitre 27
zp
zp
Peau inf
Peau inf
Peau inf
Peau inf
zp
zp
Traction
Compression
Traction
Compression
Les dplacements dans chaque direction et leur amplitude sont reprsents sur
la Figure 27.6. Cest le raidisseur latral qui se dplace le plus en x, du fait de sa
rotation (0,206 mm). Cest la paroi verticale qui se dplace le plus en y
(0,156 mm) et le plateau charg qui se dplace le plus en z (0,462 mm). La plus
grande amplitude (0,462 mm) se produit sur le plateau. Lhypothse de linarit
gomtrique est satisfaite.
En ce qui concerne les contraintes quivalentes de Von Mises extrapoles aux
nuds, elles ne sont pas opposes dans les peaux des lments (Figure 27.7).
Les parois verticales sont soumises de la compression (descente de charge) et
de la flexion induite par la rotation du plateau. Le plateau est soumis une
charge transversale mais le centre de gravit du plateau raidi nest pas situ
mi-paisseur de la coque qui le modlise. Entran par le plateau qui flchit, le
raidisseur latral est soumis de la torsion. Le raidisseur contenu dans le plan
de symtrie est soumis une flexion plane, son comportement est purement
membranaire, les contraintes quivalentes sont gales sur ses deux peaux. La
contrainte quivalente de Von Mises extrapole maximale est de 61 MPa, ce qui
est infrieur la limite lastique du matriau (200 MPa). Lhypothse de
linarit matrielle est satisfaite.
Support
311
Dpla. sur x
Dpla. sur y
Dpla. sur z
Module dpla.
Peau sup.
Peau inf.
Feuillet moyen
312
Chapitre 27
Contrainte lisse
Figure 27.8 : Zoom sur les contraintes aux extrmits des raidisseurs
La question est de savoir si cette contrainte est due au modle mis en place, ou
si elle traduit ce qui se passe physiquement dans cette zone. Dans ce cas, elle
pourrait conduire la perforation de la paroi ou la rupture de la soudure selon
Support
313
offset
Lorientation des axes principaux dinertie des poutres doit tre donne, ainsi
que les proprits quivalentes de la section ou sa forme et ses dimensions. Le
maillage de la structure est reprsent sur la figure 27.10. En vue clate, on y
distingue les poutres dans le plateau suprieur, et le contrle de leur offset.
314
Chapitre 27
donc plus quune poutre de hauteur h, de demi largeur b/2, dcale de b/2 par
rapport la position de la fibre neutre dcrite (figure 27.11).
zp
e
yp
b
zp
zp
yp
yp
b/2
b/2
Support
315
dplace le plus en y (0,195 mm), cest dire 26% de plus quavec le modle ne
comportant que des lments de coque. Le plateau charg a le plus grand
dplacement en z (0,469 mm). La plus grande amplitude (0,469 mm) se
produit sur le plateau.
En ce qui concerne le dplacement dans la direction x, la poutre pivote sur son
-3
axe, sa rotation est de 7,64x10 rd. Sa section tant par hypothse indformable,
sa hauteur tant de 30,75 mm par rapport au feuillet moyen, le dplacement
-3
latral des fibres est 30,75x7,64x10 soit 0,235 mm. Cest donc bien le
raidisseur qui se dplace le plus dans la direction x, et son dplacement est
cohrent avec ce qui avait t obtenu par le modle coques.
Dpla. sur x
Dpla. sur y
Dpla. sur z
Module dpla.
316
Chapitre 27
Connexion
Corps rigides
Support
317
suprieur de valeur 0,01 MPa. Par rapport au paragraphe 27.2, seules changent
les conditions aux limites. Lamplitude des dplacements est de 0,442 mm, les
contraintes quivalentes maximales en peau sont de 59,2 MPa (Figure 27.15).
318
Chapitre 27
Figure 27.17 : Amplitude des dplacements et contrainte quivalente en peau (200C) avec
dilatation du support
INDEX
Collage de maillages, 80
Collocation par points, 24
Collocation par sous-domaine, 24
Compltude, 36
Condensation, 41
Conditionnement numrique, 64
Conditions aux limites, 59
Conditions cinmatiques, 26
Conditions de planeite, 172
Conditions statiques, 26
Connecteurs, 38
Contact, 141, 175, 264
Continuit inter-lments, 35
Contrainte circonfrentielle, 19
Contrainte quivalente, 14
Contrainte hydrostatique, 9
Contrainte normale, 3
Contraintes de cisaillement, 3
Contraintes de peau, 140
Contraintes extrapoles, 76
Contraintes interlaminaires, 249
Contraintes moyennes, 75
Contraintes principales, 8
Contraintes rsiduelles, 168
Contraintes tangentielles, 3
Contraintes thermiques, 163
Contraintes-dformations, 110
Coordonnes intrinsques, 44
Coordonnes gnralises, 26, 37
Coque axisymtrique, 147
Coque heterosis, 118
Coques, 117
Corps rigide, 281, 290
Correction de flexibilit rsiduelle, 133
Cote normale initiale, 120
Couche, 237
Courbure, 111
Craig et Bampton, 233
Critre de Hashin, 242
Critre de la contrainte maximale, 241
320
Critre de la dformation maximale,
241
Critre de limite lastique, 14
Critre de rupture, 240
Critre de Tresca, 15
Critre de Tsai-Hill, 241
Critre de Von Mises, 15
Dformation angulaire, 10
Dformation tangentielle, 19
Dformations, 10
Degrs de libert condenss, 228
Degrs de libert retenus, 228
Dversement, 305
Direction axiale, 145
Direction radiale, 145
Distorsion angulaire, 10
DKQ, 116
DKT, 116
Drapage, 236
Drilling dof, 118
DSQ, 117
DST, 117
Hamad, 117
Hencky, 106
Hexadre, 139
Homognisation, 237
Hypo-statique, 65
Hypothse de Basile, 211
Hypothse de Bernoulli, 130
Hypothse de Rayleigh, 210
Intgration analytique, 87
Intgration directe, 207
Intgration exacte, 87
Intgration numrique, 46
Intgration rduite, 51, 88
Intensit modale, 209, 234
Isotropes transverses, 238
Iteres, 201
Jacobien, 46
Kirchhoff (plaques de), 106
321
Lamine, 236
Largeur de bande, 56
Largeur de front, 56
Lissage, 76
Loi constitutive, 11
Loi de compliance, 237
Maillages adaptatifs, 78
Marguerre, 117, 120
Masse effective, 185
Masse gnralise, 183
Masses additionnelles, 225
Masses ponctuelles, 188
Mat, 235
Matriau isotrope, 11
Matriau orthotrope, 237
Matriau sandwich, 247
Matriaux homognes, 11
Matriaux incompressibles, 12
Matrice, 235
Matrice de connexion, 38
Matrice de flexibilit dynamique, 198
Matrice de Hooke, 11
Matrice de masse, 180
Matrice de masse cohrente, 187
Matrice de membrane, 244
Matrice de raideur, 46
Matrice de raideur gometrique, 170,
299
Matrice de raideur initiale, 299
Matrice de raideur tangente, 169, 299
Matrice des contraintes, 4, 61
Matrice des modes contraints, 232
Matrice d'itration, 198
Matrice jacobienne, 46
Membranes axisymtriques, 147
Mthode de Galerkin, 24
Mthode de Gauss, 48, 58
Mthode de Jacobi, 199
Mthode de la puissance, 200
Mthode de Lanczos, 203
Mthode de multi-itration, 202
Mthode de pnalit, 60, 264
Mthode de Ritz, 27
Mthode des dplacements, 57
Mthode des modes composants, 233
Mthode des super-lments, 227
Mthode directe, 222
Mthode H, 31
Mthode P, 31
Mthodes universelles, 21
Mthodes variationnelles, 27
Mindlin (plaques de ), 106
Mode critique, 300
Mode rigide, 37, 65, 184
Modes bulles, 41
Modes cinmatiques parasites, 51, 139
Modes contraints, 234
Modes normaux, 234
Modes propres, 180
Module de glissement, 11
Module de Young, 11
Module d'lasticit, 11
Moment de flexion, 110
Moment de torsion, 110
Moments-courbures, 110
Morley, 115
Multiplicateurs de Lagrange, 70, 264
Offset, 121, 134, 292
Partie dviatorique, 9
Patch-test, 53
Peau infrieure, 121
Peau suprieure, 121
Peaux, 247
Pin-flag, 134
Pivots, 65
Pivots ngatifs, 70, 176, 204
Pivots nuls, 205
Plan mridien, 18, 145
Plaque, 105
Plaques d'paisseur modre, 106
Plaques minces, 106
Pli, 237
Poids, 23
Points de Gauss, 49
Polynomes de Lagrange, 41
Pourcentage damortissement critique,
210
Poutre, 125
Poutre de Timoshenko, 131
Poutres axisymtriques, 147
Prcontrainte, 167
Pr-imprgns, 236
Pression hydrostatique, 296
322
Problme aux valeurs propres internes,
231
Problme dinteraction, 203
Pulsation propre, 182
Quotient de Rayleigh, 183
Raccord homogne, 155
Raideur gnralise, 183
Ractions, 59
Rciprocite des contraintes
tangentielles, 6
Rgle de Hammer, 50
Rgle de Radau, 50
Rgle du trapze, 48
Reissner, 106
Relation cinmatique, 68
Renforts, 235
Repres principaux, 8
Rponse harmonique, 207, 221
Rponse transitoire, 207
Rsidus pondrs, 21
Rigidit flexionnelle, 111
Rotations de section, 108
Sandwich, 236
Schma de Newmark, 217
Schma explicite, 217
Schma implicite, 216
Schma monopas, 216
Schma multi-pas, 216
Schmas dintgration, 215
Sous-structuration, 227
Sparse solvers, 56
Stabilit conditionnelle, 219
Stabilit inconditionnelle, 219
sciences sup
3 e dition
Jean-Charles Craveur
Modlisation
des lments finis
Cet ouvrage sadresse aux lves dcoles dingnieurs et aux
tudiants de Masters scientifiques.
Le calcul de structures par lments finis est une discipline relativement rcente qui mle troitement les mathmatiques, la mcanique et lanalyse numrique, do sa complexit apparente.
Cette nouvelle dition, entirement refondue, rpond aux
difficults que llve ingnieur et lutilisateur de logiciels de CAO
dcouvrent lors de lutilisation de la mthode des lments finis.
Elle comporte quatre parties. La premire est un rappel des notions
de mcanique et de thorie des lments finis. La deuxime est une
prsentation actualise des diffrents types dlments finis avec
pour chacun leurs avantages et leurs inconvnients. La troisime
partie prsente les piges viter dans les modlisations (lments
incompatibles, matriaux composites...). Enfin la dernire partie est
une tude des problmes de dynamique linaire : analyse modale
et rponses transitoires et harmoniques.
Des exemples, des exercices corrigs ainsi que des applications
renforcent la dimension concrte de louvrage et des problmes
types avec leurs solutions sont prsents en fin douvrage.
Jean-Charles
Craveur
Enseigne lInstitut
Suprieur des Matriaux
du Mans
mathmatiques
physique
chimie
sciences de lingnieur
informatique
sciences de la vie
sciences de la terre
licence
master
doctorat
1 2 3 4 5 6 7 8
ISBN 978-2-10-053983-3
www.dunod.com