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Systèmes Asservis Linéaires: BS2EL - Physique Appliquée
Systèmes Asservis Linéaires: BS2EL - Physique Appliquée
Module :
systmes asservis linaires
Exercices
Systme asservi en rgime continu
Principe de la rgulation de vitesse
Modlisation dun asservissement de position
Rponse dun systme asservi du premier ordre
Rglage dun asservissement par lamortissement
Rglage dun asservissement par la marge de phase
Etude dun enregistreur graphique
Rglage de la marge de phase dune PLL
Prcision dun asservissement
Classe et prcision
Filtre correcteur
Correction dun asservissement de position
Correcteur proportionnel-intgral
x : tension
image de Te
Affichage
K
e: signal
derreur
Chauffage
H(p)
xr : tension
image de T
temprature
relle Y=T
Capteur
K
une erreur trs faible, et si possible nulle ( y trs voisin ou gal yd ) en rgime permanent
un temps de rponse tr5% le plus court possible en rgime transitoire
Figure 2.
Exemples de
rponses de
systmes
asservis.
Remarque : un asservissement idal sera caractris par une sortie gale la consigne, soit Y = Ye
et donc x = xr et e=0
un systme asservi linaire dans une certaine plage autour du point de repos, muni dun organe
daffichage, dune boucle de retour et suppos initialement au repos, a le schma fonctionnel suivant :
Consigne Ye(p)
Sortie Y(p)
Transmittance
X(p)
E(p)
Transmittance
H(p)
Xr(p)
Transmittance
La transmittance K se rduit la plupart du temps une simple constante, cest la raison pour laquelle on
la note K et non K(p).
Calculons la relation entre Y(p) et Ye(p) :
et, enfin :
T ' ( p) =
Y ( p)
H ( p ).K
=
Ye ( p ) 1 + H ( p ).K
T ( p) =
X r ( p)
= H ( p ).K
E ( p)
T ' ( p) =
T ( p)
H ( p ).K
=
1 + T ( p) 1 + H ( p ).K
si lorgane daffichage est absent (ce qui est souvent le cas en pratique), la grandeur dentre est
directement la tension x fournie par un potentiomtre de consigne ou un CNA.
La transmittance en boucle ferme scrit alors :
T ' ( p) =
Y ( p)
H ( p)
=
X ( p ) 1 + H ( p ).K
1 + H ( p ).K = 1 + T ( p ) = 0
soit
T ( p ) = 1
Ce calcul nest simple que si T(p) ne dpasse pas le troisime degr, ce critre est donc peu utilis.
critre graphique : il permet de prvoir la stabilit en boucle ferme partir du diagramme de Bode
ou de Nyquist de la transmittance en boucle ouverte T(p).
Ltude des oscillateurs nous montre quun systme boucl oscille sil existe une pulsation o pour
laquelle le gain de boucle est gal 1.
Cette condition devient, si on tient compte du signe (-) introduit par le comparateur :
H (j0).K =1
soit
T (j 0 )= H (j 0).K =1
Graphiquement, cela veut dire que le systme oscille sil existe une frquence pour laquelle on a ITI = 1
et arg(T) = - sur le diagramme de Bode ou de Nyquist de la transmittance en boucle ouverte T(j)
Figure 4.
Transmittance en
boucle ouverte
dun systme qui
sera instable en
boucle ferme.
TdB=20log(ITI)
Im(T)
0dB
f0
Re(T)
-1
= arg(T)
f
-
Diagramme de Bode
Diagramme de Nyquist
Figure 5.
Mesure de la
marge de phase
sur un diagramme
de Nyquist.
Im(T)
cercle de rayon 1
-1
f1
f=0
Re(T)
TdB=20log(ITI)
0dB
f1
= arg(T)
Le rglage de lamplification dans la chane directe a une influence directe sur lamortissement du
systme et donc sur la forme de la rponse.
Dans la pratique, un dpassement de 20% correspondant une stabilit satisfaisante , est obtenue
pour une marge de phase de lordre de m = 45 , quel que soit lordre du systme.
La mthode graphique de rglage de lamplification est trs simple appliquer sur le diagramme de Bode
du systme en boucle ouverte :
Figure 8.
Rglage
graphique du gain
dun SA.
TdB=20log(ITI)
Ao en dB
f1
0dB
Rglage A0
donnant
m=45
A=1
= arg(T)
f1
m=110
-
m=45
x(t) = K.ye(t)
xr(t) = K.y(t)
Figure 9.
Visualisation de
lerreur dun
systme boucl.
Lorsquon parle de prcision pour un systme asservi, on sous-entend toujours quon se place en rgime
permanent. En effet, durant le rgime transitoire, la sortie est toujours assez diffrente de la consigne. On
demande simplement au rgime transitoire dtre court .
Ce rgime transitoire est tudi pour un signal dentre en chelon et est caractris par le temps de
monte tm ( de 10% 90%) et surtout par le temps de rponse 5%.
Pour valuer les performances dun systme asservi au niveau de la prcision, on tudie sa rponse
des signaux de forme standard dont les plus importants sont : lchelon, la rampe et lentre parabolique.
Figure 10.
Les erreurs dun
asservissement
de position
attaqus par des
signaux
standards
Sortie Y(p)
Consigne Ye(p)
E(p)
X(p)
Transmittance
Transmittance
H(p)
K
Xr(p)
e(t) = x(t) xr(t)
(t) = ye(t) y(t)
Transmittance
signal derreur
erreur
Lerreur en rgime permanent est la diffrence entre la valeur dsire ye et la valeur effective y :
( p) = Ye ( p) Y ( p) = Ye ( p) Ye ( p)
T ( p)
1
= Ye ( p)
1 + T ( p)
1 + T ( p)
On voit donc que lerreur dun systme asservi dpend la fois du type de consigne ye(t) et de sa
transmittance en boucle ouverte T(p).
Cest pour cela quon tudie la prcision dun SA pour des entres de forme simple qui sont :
lchelon :
ye(t) = U
la rampe :
ye(t) = at
2
la parabole : ye(t) = at
Ye(p) = U/p
2
Ye(p) = a/p
3
Ye(p) = 2a/p
Lerreur en rgime permanent, qui seule nous intresse, est la valeur de lerreur lorsque le rgime
transitoire est termin, cest--dire au bout dun temps trs long, cest dire en faisant tendre t .
On lobtient grce au thorme de la valeur finale :
1
1 + T ( p)
lim p 0 T ( p )
To
p
Exemples :
si
T ( p) =
10
p+2
alors
si
T ( p) =
8
p ( p + 4)
alors
T ( p)
T ( p)
10
=5
2
8
2
= 2
2
4p
p
classe : = 0
classe : = 2
Remarques :
la classe est gale au nombre dintgrations dans la transmittance en boucle ouverte
la classe correspond la pente de la courbe de gain aux basses-frquences (un systme de
classe 0 dmarre lhorizontale, un systme de classe 1 avec une pente de 20dB/dec ...)
T ( p) =
To
(1 + 1 p )(1 + 2 p )...
lim p0 T ( p ) = To
= lim p0 p.
U
1
U
=
p 1 + T ( p) 1 + To
Par contre, elle peut toujours tre diminue en augmentant lamplification de la chane directe, dans des
limites compatibles avec une stabilit correcte.
lerreur de tranage pour une entre en rampe : yd(t) = at scrit :
= lim p0 p.
a
1
=
2
p 1 + T ( p)
Figure 12.
Allure de lerreur
pour un systme
de classe 0 et de
classe 1.
On calcule facilement les erreurs suivant le type dentre et la classe. Les rsultats sont rsums dans le
tableau ci-dessous :
classe
chelon
U
1 + To
rampe
a
To
parabole
2a
To
Pour une bonne prcision, il faut donc avoir la classe la plus leve possible. Malheureusement,
laugmentation de la classe dgrade la marge de phase et rend le systme instable.
Dans la pratique, en prsence dun systme de classe 0 on rajoute gnralement un intgrateur aprs le
comparateur pour amliorer la prcision
Im(T)
Im(T)
-1
T1
Re(T)
Gain statique T1 , m = 45
-1
T1
T2
Re(T)
On peut arranger la situation par un filtre correcteur Hc(p) plac aprs le comparateur qui permet de
concilier les exigences de stabilit et de prcision en dformant le lieu de Nyquist.
Figure 14.
Place du
correcteur dans
lasservissement.
Hc(p)
ec
H(p)
xr
Im(T)
Le correcteur augmente le gain
et donc la prcision en prservant
m = 45 avec un gain statique T3
-1
T2
T3
Re(T)
Le correcteur rtablit la
marge de phase m = 45
avec un gain statique T2
Figure 15. Utilisation de correcteurs pour amliorer la prcision en maintenant la marge de phase 45.
La runion des deux correcteurs donne le correcteur PID trs utilis dans les rgulations industrielles.
HcdB=20log(IHcI)
1+ j
Hc( jf ) =
j
pente 20dB/dcade
f
f1
f
f1
f
f1
= arg(Hc)
f1
-90
Hc( p) =
1 + p
1
= 1+
p
p
avec
1
2f 1
E ( p)
p
soit
ec (t ) = e(t ) +
e(t )dt
HcdB=20log(IHcI)
f
f
f2
Hc( jf ) = 2 .
f1 1 + j f
f1
1+ j
pente 20dB/dcade
f1
f2
f1
f2
= arg(Hc)
0
-90
HcdB=20log(IHcI)
f
f1
Hc( jf ) = 1 + j
pente 20dB/dcade
f1
= arg(Hc)
90
0
f1
Hc( p ) = 1 + p
avec
1
2f 1
ec (t ) = e(t ) +
soit
de(t )
dt
HcdB=20log(IHcI)
f
f1
Hc( jf ) =
f
1+ j
f2
1+ j
f
f1
f2
= arg(Hc)
90
0
f
f1
avance
de phase
f2
On peut ainsi remonter la marge de phase dune cinquantaine de degrs, ce qui permet quand mme de
passer dun systme la limite de linstabilit un systme corrig ayant un degr de stabilit correct !
Exercices dapplication
jean-philippe muller
version janvier 2008
Systmes asservis
Un systme asservi peut tre reprsent en rgime statique par le schma fonctionnel suivant :
3) Pour une consigne Ye = 10, donner les expressions littrales puis calculer les valeurs de X, Xr, E et Y.
4) Donner lexpression littrale puis calculer lerreur absolue = Y Ye de cet asservissement et son erreur relative er une
entre constante.
5) Si on fait passer la transmittance de la chane directe H0 = 3600, que deviennent les erreurs absolues et relatives ?
Comment faut-il choisir la valeur de H0 pour avoir une erreur la plus faible possible ?
Systmes asservis
La vitesse de rotation n ( en trs/mn) dun moteur est lie sa tension dalimentation v et au couple C ( en Nm) quil fournit
par la relation :
n = 100.v 5.C
Le moteur est dit vide sil ne fournit aucun couple, et en charge lorsquil fournit un couple de C = 10 Nm.
1) Pour une tension dalimentation de v = 10V, calculer la vitesse de rotation vide n0 et en charge n1 . En dduire la
variation relative de vitesse due la charge.
Pour amliorer le comportement de ce moteur vis--vis de la charge, on asservit sa vitesse laide dune gnratrice
tachymtrique selon le schma fonctionnel suivant :
2) Retrouver sur ce schma fonctionnel les blocs qui traduisent lquation prcdente dcrivant le moteur.
3) Le moteur nest pas charg ( C = 0 ). Etablir la relation entre n et x et en dduire la valeur de la consigne x0 qui donne
une vitesse de rotation de n0 = 1000 trs/mn.
5) Pour la valeur de consigne x0 calcule prcdemment, calculer la nouvelle valeur n2 de la vitesse en charge et en dduire
la nouvelle variation relative de vitesse.
6) Conclure quant lefficacit de la solution mise en uvre. Comment pourrait-on encore amliorer la rgulation de
vitesse ?
Systmes asservis
La position y ( en mm) du stylo dun enregistreur est asservie la tension x enregistrer au moyen du dispositif suivant :
e(t)
x(t)
(t)
(t)
y(t)
xr (t)
1(t)
2) Exprimer la transmittance en boule ferme T(p) du systme et en dduire la valeur de lexcursion de y si la tension
dentre x varie entre 15V et +15V.
3) Si on veut avoir un rgime transitoire correspondant un amortissement m = 1 quelle valeur faut-il rgler A ?
er
Systmes asservis
ordre
On tudie le systme boucl suivant, dans lequel A est un coefficient damplification rglable :
Consigne
Ye(p)
10
1
1+0,1p
Sortie Y(p)
xr
10
1)
2)
3) On rgle lamplification A0 =50 . Calculer alors la valeur de la transmittance statique du systme boucl. Quelle est la
valeur de la sortie pour une entre Ye = 2 ? Quelle est lerreur sur la sortie pour cette entre ? Exprimer cette erreur en %.
4) Tracer pour cette valeur damplification A0 la rponse du systme boucl un chelon unitaire en prcisant bien
la valeur et la position du temps de rponse 5% du systme.
y(t)
Systmes asservis
Un asservissement de vitesse utilise un moteur courant continu, un amplificateur de puissance damplification rglable A,
un correcteur constitu dun intgrateur et une gnratrice tachymtrique en retour.
Le schma fonctionnel est le suivant :
Consigne
X(p)
Sortie (p)
0 ,5
1+ 0,1p
A
p
xr
0 ,1
2) Calculer la valeur A1 de lamplification A qui donne au systme boucl une rponse indicielle prsentant un dpassement
de 20%. Donner alors lexpression numrique de T(p).
3) Pour 3 valeurs de lamplification A = 27, 270 et 2700 , on a trac les diagramme de Bode de la transmittance en boucle
ouverte T(j) et la rponse indicielle. Mesurer sur ces courbes la marge de phase, le dpassement et le temps de rponse.
marge de phase
dpassement
tr5%
A = 27
A = 270
A = 2700
Quelle valeur de marge de phase m correspond un rglage en gnral satisfaisant (m=0,43 / d 20%) ?
Systmes asservis
ASS5- Annexes :
Transmittance en boucle ouverte T(p) avec A = 27
Marge de phase m =
Dpassement : D =
tr5% =
Systmes asservis
Marge de phase m =
Dpassement : D =
tr5% =
Systmes asservis
Marge de phase m =
Dpassement : D =
tr5% =
Systmes asservis
consigne
Ye(p)
G(p)
xr
Pour A = 1, on a trac le diagramme de Bode du systme en boucle ouverte T(p) = A.G(p).K = G(p).K
1) Mesurer sa marge de phase du systme.
2) Dterminer la valeur A1 qui donne au systme une marge de phase de 45 degrs.
3) Quelle est la valeur A2 qui amne le systme la limite de linstabilit ?
sortie Y(p)
Systmes asservis
Le systme tudi est un enregistreur graphique analogique qui asservit la position dun stylo la tension enregistrer ue(t).
On note x(t) la position du stylo qui sera exprime en centimtres dans toute ltude, et A lamplification.
Le motorducteur est un moteur courant continu ayant les caractristiques nominales suivantes :
Un = 25 V
In = 1 A
-4
1) Sachant que la rsistance de linduit vaut r = 5 , calculer la constante K du moteur partir des valeurs nominales.
2) Ecrire les quations diffrentielles dcrivant le fonctionnement dynamique du moteur et en dduire que sa transmittance
peut se mettre sous la forme :
H m (p) = H 0
1+ m.p
Systmes asservis
3) Les poulies du moteur et du potentiomtre sont identiques. Si elles tournent de 1 tour, le stylo se dplace de 1 cm et la
tension ur varie de 2V.
Complter le schma fonctionnel du systme et montrer que :
T(p)=
U r (p)
1,67.A
=
E(p) p(1+0,0137p)
4) Pour A = 1, tracer le diagramme de Bode de la transmittance en boucle ouverte. En dduire graphiquement la valeur de
la marge de phase du systme. Cette valeur damplification est-elle satisfaisante ?
5) Dterminer graphiquement la valeur A0 de A qui donne au systme une marge de phase de 45 . La rponse un
chelon est-elle satisfaisante ?
6) On rduit lamplification la nouvelle valeur A1 = 22. Calculer pour cette valeur la transmittance en boucle ferme et en
dduire les proprits du rgime transitoire ( dpassements ventuels, temps de rponse 5 %).
7) Que peut-on dire de lerreur de cet enregistreur une entre constante ? une rampe ?
Systmes asservis
Un asservissement de frquence ( boucle verrouillage de phase) est modlis par le schma fonctionnel suivant :
consigne
x
X(p)
1+0,1p
2
p
sortie Y(p)
1+0,005p
xr
1) Tracer le diagramme de Bode du systme en boucle ouverte et dterminer les deux valeurs A1 et A2 de A qui
correspondent une marge de phase pour le systme de 45 degrs.
2
2) Pour A = A2, calculer lerreur du systme une entr chelon x(t) =1, une rampe x(t) = t ( X(p)=1/p )
2
3
entre parabolique x(t) = t ( X(p) = 2/p ) .
puis une
Systmes asservis
consigne
x
X(p)
C(p)
1
1+0,05p
sortie Y(p)
xr
1) Pour le systme non corrig ( et donc C(p) = 1 ) tracer le diagramme de Bode du gain en boucle ouverte T(j) et en
dduire la marge de phase m du systme.
2) Calculer lerreur de ce systme boucl une entre x(t) = 2, puis x(t) = 3t.
C(p) =
1+p
p
avec = 0,5 s
Tracer le nouveau diagramme de Bode du systme en boucle ouverte et conclure quant la stabilit du systme corrig
4) Calculer les erreurs du systme corrig pour les deux entres dfinies prcdemment et conclure.
Systmes asservis
Pour les 4 systmes suivants, dterminer la classe et prvoir les erreurs en sortie pour les 3 entres standards.
Systme 1 :
H(p)=100
1+0,2p
p(1+0,03p)
Classe :
Systme 2 :
H(p)=2
erreur un chelon :
erreur une rampe :
erreur une entre parabolique :
1
(1+0,2p)(1+0,03p)
erreur un chelon :
erreur une rampe :
Classe :
Systme 3 :
H(p)=25
p(1+0,2p)
p3(1+0,008p)
Classe :
Systme 4 :
H(p)=100
Classe :
erreur un chelon :
erreur une rampe :
erreur une entre parabolique :
1+0,007p
p(1+0,2p +0,007p 2)
erreur un chelon :
erreur une rampe :
erreur une entre parabolique :
Systmes asservis
4
T(p)=
1+0,23p +0,006p 2 +0,00015p3
Systmes asservis
C(p)=
1+100p
100p
Systmes asservis
1) Exprimer la tension V3(p) en fonction de V1(p) et de V2(p). Remplir le bloc correspondant du schma fonctionnel.
2) Etablir la transmittance des potentiomtres de consigne P1 et de lecture P2 et remplir les blocs correspondants.
3) A partir du schma quivalent de lensemble (ampli A2 + moteur), tablir une relation entre le courant I(p) dans le moteur,
sa vitesse (p) et la tension V3(p).
RS
V3
Rm
E = K.
A2.V3
Moteur
Systmes asservis
d(t)
= K.I(p)
dt
En appliquant cette loi et en utilisant le rsultat de la question prcdente, montrer que la transmittance de lensemble
(ampli A2 + moteur) scrit :
H(p)=
(p)
= 5
V3(p) 1+0,08p
V3
V1
sortie
consigne
V2
T(p) =
Systmes asservis
8) Sachant que
V4 (p)
=1+ RCp
V3 (p)
9) Donner lexpression de la transmittance de boucle Tc(p) du systme corrig. Sachant que R = 39 k, calculer la valeur
de C pour que la transmittance en boucle ouverte se rduise un simple intgrateur.
10) En dduire lexpression de la transmittance en boucle ferme Tc(p) et caractriser la rponse indicielle du systme
ainsi corrig.
Systmes asservis
T(p) =
G
(1+ 0,1p)(1+ 0,0125p)
4) Pour annuler lerreur statique, on corrige le systme laide dun correcteur de transmittance :
1+p
C(p)=
p
On place ce correcteur pour compenser le premier ple. Quelle devra tre la valeur de ?
5) Tracer le nouveau diagramme de Bode du systme et en dduire la nouvelle valeur du gain G2 qui donne la mme
marge de phase que prcdemment.
6) Calculer dans ce cas les valeurs des erreurs un chelon, une rampe et une entre parabolique.
Exercice ASS1 :
1) T = H0.K0 = 180
2)
3) pour Ye = 10 : X = 1
Y = 9,99447
Xr = 0,99447
E=X-Xr = 0,00552
=Y Ye =Ye T Ye =Ye 1
4) erreur absolue :
1+T
1+T
er = Y Ye = 1 =0,0055=0,55%
1+T
Ye
erreur relative :
5)
er = 1 =0,0027=0,27%
1+T
Exercice ASS2 :
1) n0 = 1000 trs/mn
2) 3)
4)
n/n0 = 0,05 = 5%
n1 = 950 trs/mn
n= 5000 x=98,04x
1+50
x0 = 10,2 V
n= 5000 x 5 C =98,04x0,098C
1+50 1+50
soit
6) Si on veut encore diminuer lerreur, il faut augmenter le gain de lampli. En pratique, ecette augmentation peut conduire
linstabilit.
Exercice ASS3 :
1)
e(t)
x(t)
10
1+0,2p
(t)
1
p
(t)
a =10
xr (t)
1(t)
30
2
2) transmittance de boucle :
en rgime permanent
T(p)=
T'0 =10
3
30A
p(1+0,2p)
10
3
T'(p)=
p 0,2p 2
+
1+
30A 30A
une excursion de 15 V lentre donne donc une variation pour y de 50 mm
y(t)
Exercice ASS4 :
1)
T(p)= 10A
1+0,1p
3) pour A=50 :
2)
T'(p)=
10A
T'(p)=
1+10A+0,1p
500 = 0,998
501+0,1p 1+0,0002p
une entre de 2 donne une sortie 2.0,998 = 1,996 soit une erreur absolue de 2-1,996 = 0,004 et relative de 0,004/2=0,2%
4) La sortie se stabilise 1,996 avec un temps de rponse 5% : tr = 3 = 0,6 ms
Exercice ASS5 :
0 ,1
p2
p
+
0,05A 0,5A
1)
T'(p)=
1+
2)
0 = 0,5A
m=
et
7,07
A
soit A = 270
Exercice ASS6 :
1) Graphiquement m = 55 environ ( mesure 1,2 Hz, lorsque T=0dB)
2) m = 45 est obtenue 3 Hz avec A = 10 dB
3) Le systme devient instable (m = 0, arg(T)=-180) si A = 25 dB. Il oscille alors 8 Hz environ.
Exercice ASS7 :
1) U = E + rI
2)
soit E = U rI = 20V
U(p)=rI(p)+ K(p)
Jp(p)= KI(p)
et
On en dduit :
1
5,23
K
T(p)=
=
1+ rJ2 p 1+0,0137p
K
3) x = /2
ur = 2x
4)
T (j)=
j (1+ j )
1,67
73
( en rads/s !)
0, 5
T'(p)=
p2
p
1+
+
36,7 2679
soit
m = 0,7
Exercice ASS8 :
1)
4A(1+0,1p)
T(p)= 2
p (1+0,005p)
p
10
T (j)=
(j )2(1+ j )
2
200
1+
et donc, si A = 1 :
en BF la pente est de 40 dB/de cet passe par 0dB = 2 rads/s, la phase est 180
= 10 rads/s, cassure du premier ordre vers le haut
= 200 rads/s, cassure du premier ordre vers le bas
Une m = 45 est obtenue 10 rads/s avec A = 30 dB = 32 et 200 rads/s avec A2 = 58 dB = 700.
2) Pour A = 700, la transmittance scrit :
T(p)=
2800(1+0,1p)
p 2(1+0,005p)
Le systme est de classe 2, les erreurs une entre chelon et rampe sont donc nulles et lerreur une entre parabolique
est constante.
Si x(t)=t
Ye(p) = 0,5/p
1
1+T(p)
(p)=Ye (p)
soit
1 =lim p
p 0
1+T(p)
0 ,5
0 ,5
=
=1,8.10 4
2800
(
1
+
0
,
1
p
)
2800
p3(1+ 2
)
p (1+0,005p)
Exercice ASS9 :
1)
T(p)= 12
1+0,05p
soit
T (j)= 12
1+ j
20
et lerreur vaut :
0,5
1 =lim
=0,038
p 0 p
1+T(p)
p(1+ 12 )
1+0,05p
Tc (p)=
24(1+0,5p)
p(1+0,05p)
Le systme est de classe 1, lerreur une entre constante est donc nulle.
Pour une entre en rampe x(t)=3t, la consigne scrit Ye(p) = 0,75/p
1 =lim
p 0 p
1+T(p)
et lerreur vaut :
0,75
=0,03
24(1+0,5p)
2
)
p (1+
p(1+0,05p)
Exercice ASS10 :
H(p)=100
Systme 1 :
1+0,2p
p(1+0,03p)
Classe : 1
H(p)=2
Systme 2 :
1
(1+0,2p)(1+0,03p)
Classe : 0
H(p)=25
Systme 3 :
p(1+0,2p)
p3(1+0,008p)
Classe : 3
H(p)=100
Systme 4 :
1+0,007p
p(1+0,2p +0,007p 2)
Classe : 1
Exercice ASS11 :
1) Systme non corrig : m = 60
2) Le correcteur a une pulsation charnire de = 0,01 rad/s :
aux basses-frquences ( << 0,01 rad/s ) : C(p) = 1/100p
le correcteur est un intgrateur
aux frquences leves ( >> 0,01 rad/s ) : C(p) = 1 le correcteur na plus dinfluence sur le systme
3) la marge de phase na pratiquement pas t modifie
Exercice ASS12 :
1) V3 = 100(V1 V2)
2) pour les potentiomtres, la tension varie de 6V pour une rotation de 6 radians, soit K = 1
3) On en dduit :
I(p)=
V3 (p) K.(p)
Rs + Rm
on posera : RT = RS + Rm
1
K
= 5
H(p)=
RT J 1+0,08p
1+ 2 p
K
Jp(p)= KI(p)
ce qui donne :
T(p)=
500
p(1+0,08p)
1
T'(p)=
p 0,08.p 2
1+
+
500 500
v4(t)=v" (t)+ RC
9)
TC (p)=
dv3 (t)
dt
si
RC=0,08
soit
C = 2F
T'(p)= 1
p
1+
500
Exercice ASS13 :
1)
T (j)=
(1+ j )(1+ j )
10
80
T(p)=
11,2
p
p
(1+ )(1+ )
10
80
1 =lim
p 0 p
1+T(p)
1
=0,082
11,2
p(1+
)
(1+0,1p)(1+0,0125p)
Les erreurs une rampe et une parabole sont infinies (systme de classe 0)
Tc (p)=
G(1+p)
(1+0,1p)(1+0,0125p)p
5)
Tc (j)=
j (1+ j )
10
Tc (p)=
G
(1+0,0125p)0,1p
80
6) le systme est de classe 1, lerreur une entre constante est maintenant nulle, et lerreur une parabole infinie
1 =lim p
p0
1+T(p)
1
=0,009
11,3
p (1+
)
0,1p(1+0,0125p)
2
Questionnaire
jean-philippe muller
version janvier 2008
Questions
Consigne Ye(p)
Sortie Y(p)
K(p)
X(p)
E(p)
H(p)
Xr(p)
K(p)
Vrai Faux
a) les grandeurs x(t), xr(t) et e(t) sont le plus souvent des tensions
b) le capteur dans la chane de retour a souvent une transmittance constante K(p)=K
c) si lasservissement est idal, le signal derreur e(t) nest pas nul
d) la chane directe H(p) doit tre trs rsistante aux perturbations
e) la chane directe doit avoir le gain le plus grand possible pour une bonne prcision
f) le comparateur est ralis avec un AOp mont en filtre passe-bas 2 entres
g) le bloc K(p) lentre de lasservissement sappelle organe daffichage
T'(p) =
Y(p) T(p)
=
Ye(p) 1+T(p)
si
T(p)= H(p).K
Vrai Faux
a) si lamplification de la chane directe est importante, on a pratiquement T(p) = 1/K
b) T(p) ne change pas si on enlve lorgane daffichage
c) les proprits de l asservissement dpendent entirement du gain en bo T(p)
d) on peut prvoir la stabilit et la prcision en tudiant T(p)
jean-philippe muller
Vrai Faux
a) il est souvent aimant permanent et donc sans bobinage inducteur
b) si linductance L est ngligeable, le moteur a une transmittance du second ordre
c) si linductance L est ngligeable, le courant de dmarrage vaut U/(r+K)
d) il peut aussi tre considr comme un convertisseur tension-frquence ou un VCO
e) la fem E ne dpend que de la vitesse de rotation
Vrai Faux
a) la transmittance statique en boucle ferme vaut T0 = 1/25
b) le systme est rigoureusement du second ordre
c) la stabilit est satisfaisante si on accepte un dpassement
d) lerreur est importante immdiatement aprs la modification de la consigne
e) ce systme na que des ples partie relle ngative
f) il ne peut pas avoir plus que 2 ples
jean-philippe muller
Vrai Faux
a) ce systme sera stable en boucle ferme
b) ce systme a une marge de phase de 45 degrs
c) sa rponse indicielle en boucle ferme prsentera une oscillation importante
d) lamplification dans la chane directe de ce systme est bien rgle
e) on peut amliorer la prcision du systme en augmentant le gain de 40 dB
f) pour un systme prcis et stable, une augmentation de gain de 20 dB est un bon
choix
g) une augmentation de gain de 60dB amne le systme la limite de loscillation
f=0
Re(T)
Vrai Faux
a) ce systme est stable en boucle ferme
b) sa marge de phase est de lordre de 90 degrs
c) une augmentation damplification dun facteur 2 ne rend pas le systme instable
jean-philippe muller
Vrai Faux
T ( p) =
8
p ( p + 4)
2
Vrai Faux
1+ j
Hc( jf ) =
pente 20dB/dcade
f1
f
f1
f
f1
f
Vrai Faux
a) ce correcteur augmente la classe du systme
b) la marge de phase dfinie f0 nest pas dgrade par ce correcteur si f1 >> f0
c) ajout un systme de classe 1, ce correcteur permet dannuler lerreur une rampe
jean-philippe muller
Rponses
Rponses
justes
a, b, e, g
c et d
a, c et d
Commentaires
c) si lasservissement est idal Ye=Y, X=Xr et E=0
d) cest la chane de retour K qui doit tre fidle et prcise
f) le comparateur est bien-sr un soustracteur
a, d, e
c, d, e
a, f, g
a, d
10
a et c
b) et c) systme de classe 0
a) cette transmittance contient 2 intgrations, le systme est de classe 2
b) avec 2 intgrations, le gain statique est infini
c) deux intgrations introduisent dj un dphasage de 180 degrs, la marge de
phase est forcment ngative, le systme est instable
d) ce systme a besoin dun correcteur avance de phase qui rendrait la marge
de phase positive
b) il faut bien-sr f1 << f0
jean-philippe muller