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Systeme Du Premier Ordre
Systeme Du Premier Ordre
1. DEFINITION
e(t)
SYSTEME
s(t)
Un systme est dit linaire invariant du premier ordre si la rponse s(t) est lie lexcitation e(t) par
une quation diffrentielle linaire coefficients constants du premier ordre :
ds
+ s = A 0.e
dt
o et
: constante de temps
A0 : coefficient damplification statique
2. REPONSE INDICIELLE
La rponse indicielle est la rponse un chelon dfini ainsi :
pour t < 0, e(t) = 0
pour t 0, e(t) = E
s 1 ( t) = k. e t /
s 2 ( t) = A 0 .E
s( t) = s 1 ( t) + s 2 ( t) = A 0 .E + k. e t /
La constante d'intgration k dpend des conditions initiales, c'est dire de l'tat du systme au
moment o on lui applique l'chelon. Pour la dterminer, on reporte dans l'quation prcdente la
valeur de s(t) l'instant t = 0 .
s( t) = A 0 .E + (S 0 A 0 .E). e t /
Suivant que la valeur initiale S0 de s est nulle, infrieure A0.E ou suprieure A0.E, nous
obtiendrons diffrents types de rponse reprsents ci-dessous pour A0.E = 10.
A 0 .E + ( S 0 A 0 . E). (1 t / )
S
S
M
O
N
N
N
MO
ON
NN
NIIIN
N
Seeerrrgggeee M
= A0.E linstant t = .
S
S
m
m
Syyyssstttm
meee ddduuu ppprrreeem
miie
ieerrr ooorrrdddrrreee
E = 10
10
8
6
4
2
So = 0
0
0
10
12
t/
s(t)
10
Ao.E = 10
9
8
7
6
5
4
So = 3
3
2
1
0
0
10
t/
S
S
M
O
N
N
N
MO
ON
NN
NIIIN
N
Seeerrrgggeee M
S
S
m
m
Syyyssstttm
meee ddduuu ppprrreeem
miie
ieerrr ooorrrdddrrreee
s(t)
16
So = 15
14
12
Ao.E = 10
10
8
6
4
2
0
0
10
t/
A 0 .E + ( S 0 A 0 . E).e t / = A 0 .E 0,05.( A 0 .E S 0 )
(le premier cas est un cas particulier des deux prcdents avec S0 = 0)
dans tous les cas on aura :
e t / = 5.10 2 soit :
tr5% = 3
On montre de la mme manire que le temps de rponse 1% est atteint au bout de 4,6.. A t = 5., le
systme se trouve donc moins de 1% de son rgime permanent.
tm = 2,2.
S
S
M
O
N
N
N
MO
ON
NN
NIIIN
N
Seeerrrgggeee M
S
S
m
m
Syyyssstttm
meee ddduuu ppprrreeem
miie
ieerrr ooorrrdddrrreee
3. REPONSE HARMONIQUE
Lexcitation e(t) est alors sinusodale :
e(t) = E.sin(t)
S
A0
A0
=
=
E 1 + j 1 + j / 0
et son argument :
1 + 2 / 20
= -arctan( / 0 ) si A 0 > 0 ,
3.2 Asymptotes
si << 0 :
si
A0
T =
T = A0
donc
= - arctan( / 0 ) si A 0 < 0
= 0 si A0 > 0,
= si A0 < 0
A0
T=
donc G = 20.logA0.0 -20.log
j / 0
>> 0 :
A0
1 + 2c / 20
A0
2
donc c
= 0
S
S
M
O
N
N
N
MO
ON
NN
NIIIN
N
Seeerrrgggeee M
= -/4 si A0 > 0,
= 3/4 si A0 < 0
S
S
m
m
Syyyssstttm
meee ddduuu ppprrreeem
miie
ieerrr ooorrrdddrrreee
Gain
G(dB)
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
0,01
0,1
10
100
f/fo
Argument
(degr)
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
0,01
0,1
10
100
f/fo
S
S
M
O
N
N
N
MO
ON
NN
NIIIN
N
Seeerrrgggeee M
S
S
m
m
Syyyssstttm
meee ddduuu ppprrreeem
miie
ieerrr ooorrrdddrrreee
t m = 2,2. =
2,2
2,2
=
c 2 f c
tm = 0,35/fc.
4. DIAGRAMME DE NYQUIST
Le diagramme de Nyquist sobtient en traant dans le plan complexe la courbe daffixe T() lorsque la
pulsation (ou la frquence f) varie entre zro et linfini. On montre quil sagit dun demi-cercle.
Diagramme de Nyquist
Im(T)
0,2
0,4
0,6
Re(T)
1
0,8
0
-0,1
=0
infini
-0,2
-0,3
-0,4
-0,5
=
-0,6
La courbe peut tre obtenue thoriquement partir des expressions des parties relle et imaginaire de
la fonction de transfert :
T=
A0
1 j / 0
S
=
= A0
E 1 + j / 0
1 + 2 / 02
Donc :
Re( T) =
A0
A 0 . / 0
et Im( T) =
2
2
1+ / 0
1 + 2 / 20
Elle peut galement faire l'objet d'un relev exprimental. Si les grandeurs d'entre et de sortie sont
des tensions, on mesurera leurs amplitudes (ou leurs valeurs efficaces) et leur dphasage pour
diffrentes frquences. Le rapport des amplitudes fournira le module et le dphasage, l'argument de la
fonction de transfert.
S
S
M
O
N
N
N
MO
ON
NN
NIIIN
N
Seeerrrgggeee M
S
S
m
m
Syyyssstttm
meee ddduuu ppprrreeem
miie
ieerrr ooorrrdddrrreee