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• Tenseur d’inertie
– Définition. Tenseur d’inertie par rapport au centre de masse
– Applications du tenseur d’inertie
– Axes principaux d’inertie
– Axes principaux d’inertie et symétrie
– Tenseur d’inertie par rapport à un point quelconque du solide
– Théorème de Steiner pour le tenseur d’inertie
– Solide en rotation libre autour du centre de masse. Équations d’Euler
• Moment d’inertie par rapport à un axe fixe (Δ) passant par le centre de masse
• Exemple d’application
– Points de masse :
– Tenseur d’inertie :
– Moment cinétique :
• Exemple d’application
– Moment d’inertie :
• Exemple d’application
– Moment des forces :
• Exemple d’application
– Moment des forces :
• Repère d’inertie
– Il est toujours possible de choisir un repère orthonormé lié au solide, tel que la matrice représentant le
tenseur d’inertie est diagonale.
– Un tel repère, qui diagonalise le tenseur d’inertie, est appelé repère d’inertie.
– Les axes du repère d’inertie sont appelés axes principaux d’inertie.
→ les 3 colonnes de la matrice [B] (i.e. les vecteurs propres de la matrice [IG])
– Les moments d’inertie par rapport aux axes principaux sont appelés moments d’inertie principaux.
→ les 3 éléments de la matrice diagonalisée : I1, I2, I3 (i.e. les valeurs propres de la matrice [IG])
• Exemple d’application
– Un choix judicieux du repère permet d’obtenir une
matrice diagonale
– Tenseur d’inertie :
– Moment cinétique :
• Équations d’Euler
– Axes de rotation en rotation