Chapitre 7

La mesure de couple

La mesure de couple n’est pas une mesure facile à faire, en particulier sur
des pièces en rotation.
La mesure du couple est basée principalement sur la mesure d’une force,
puisque le couple T peut être considéré comme une force F appliquée sur un
bras de levier de longueur l :
T = Fl (7.1)
Quatre approches peuvent être utilisées pour mesurer le couple :
• Mesure de couple par jauges ;
• Mesure du couple par torsion ;
• Mesure du couple par réaction ;
• Mesure du couple par le courant.

7.1 Mesure du couple par jauge

La mesure du couple peut être faite en utilisant des jauges de contraintes.
Elle se fait en insérant une pièce mécanique entre la partie sur laquelle un
couple est appliqué et une autre partie qui reçoit ce couple (Figure 7.1).
L’effort est transmit par les deux plaques métalliques trouées reliant les deux
sections de la pièce.
Un gros plan de l’une de ces plaques est montré en Figure 7.2. Un trou est
percé pour provoquer des concentrations de contraintes (et ainsi augmenter
la sensibilité) et des jauges de contraintes y sont installées.
Les contraintes mesurées sont proportionnelles au couple entre les deux
éléments connectés à cette pièce mécanique. Généralement, ce système ne

145
146 CHAPITRE 7. LA MESURE DE COUPLE

Figure 7.1 – Pièce mécanique pour la mesure de couple par jauge

Figure 7.2 – Détail de la pièce mécanique transmettant l’effort

7.2. MESURE DU COUPLE PAR TORSION 147

Figure 7.3 – Capteur de couple par jauge de Futek 1

permet pas de grande rotation, puisque les jauges de contraintes doivent

être connectées avec un système d’acquisition. Toutefois, la compagnie Futek
vend un capteur de couple par jauge (Figure 7.3) en mesure de fonctionner
sur un système tournant, en utilisant un système de balais et de bagues pour
transmettre les signaux des jauges.

7.2 Mesure du couple par torsion

La mesure du couple par torsion est basée sur la torsion subie par un
arbre soumis à un couple (Figure 7.4).
À chaque extrémité de l’arbre sont installés des roues dentées métalliques
et deux détecteurs de proximité inductifs. Lorsque l’arbre tourne et qu’aucun
couple n’est présent, il n’y a pas de torsion et le déphasage entre les deux
sorties des détecteurs est égal à 0◦ .
Lorsque l’arbre subit un couple T , l’arbre subit une torsion et un dépha-
sage apparait entre les deux sorties des détecteurs. La relation entre le couple
T (Newton-mètre) et le déphasage θ (en radians) est :

GJθ
T = (7.2)
lN
où G représente le module en cisaillement du matériau de l’arbre, J représente
son moment d’inertie, l représente la distance entre les capteurs et N le
nombre de dents des roues dentées métalliques.
Ce qui est intéressant avec cette approche, c’est que la mesure peut être
faite sur une machine tournante.
1. Source de l’image en Figure 7.3 : www.futek.com
148 CHAPITRE 7. LA MESURE DE COUPLE

Figure 7.4 – Mesure du couple par torsion

7.3 Mesure du couple par réaction

Cette technique de mesure utilise le fait que lorsqu’un moteur électrique
applique un couple sur une charge, il subit en réaction un couple de même
intensité, mais en sens contraire.
Ainsi, pour mesurer le couple par réaction, il est nécessaire de monter
le moteur sur une base avec des roulements à billes. Donc, la base ne peut
recevoir le couple de réaction du moteur en raison de ces roulements à billes
(si on néglige le frottement de ces roulements). Si le moteur était laissé libre,
sans attaches (autre que les roulements à billes), il entrerait en rotation en
raison de ce couple de réaction. Le moteur est maintenu fixe en installant
une pièce métallique empêchant sa rotation (Figure 7.5). Cette pièce subit
alors une force de réaction FR proportionnelle au couple de réaction TR .
La relation est :
TR = FR L (7.3)
avec L la longueur du bras de levier (voir Figure 7.5).
Toutefois, l’accélération angulaire du moteur peut venir altérer cette me-
sure. Pour le montrer, commençons par dessiner le diagramme des corps libres
du moteur électrique. Ce diagramme est montré en Figure 7.6.
7.4. MESURE DU COUPLE PAR LE COURANT 149

Figure 7.5 – Mesure du couple par réaction

La Figure 7.6 montre que le rotor du moteur subit plusieurs couples :

• Le couple moteur Tm que ce moteur applique ;
• Les couples de frottement au niveau des roulements à bille Tf 1 et Tf 2 ;
• Le couple de charge TL .
La relation mathématique entre ces divers couples est :
J θ̈ = Tm − Tf 1 − Tf 2 − TL (7.4)
avec J qui est le moment d’inertie du moteur et θ̈ son accélération angulaire.
Le stator (boitier du moteur) subit le couple de réaction TR et doit être fixé
pour ne pas être entrainé en rotation en sens inverse du rotor. La relation
mathématique entre les couples au stator est :
TR + Tf 1 + Tf 2 − Tm = 0 (7.5)
En combinant les deux dernières équations, on obtient :
TL = TR + J θ̈ = FR L + J θ̈ (7.6)
Cette équation montre qu’il est nécessaire de mesurer l’accélération angulaire
du moteur, en plus de la force de réaction FR , pour pouvoir calculer le couple
que le moteur envoie à la charge TL .

7.4 Mesure du couple par le courant

Dans le cas des moteurs à courant continu (CC), le couple moteur Tm est
calculé par le produit du courant d’armature ia , du courant du champ if et
150 CHAPITRE 7. LA MESURE DE COUPLE

Figure 7.6 – Diagramme des corps libres du moteur électrique

une constante k :
Tm = kia if (7.7)
ou dans le cas d’un moteur à CC à aimants permanents (avec K une constan-
te) :
Tm = Kia (7.8)
Cela implique donc de mesurer les courants que le moteur à CC consomme
au rotor et au stator.
Cette façon de faire est utilisée en robotique.