Système À Plusieurs DDLD

Vibration – Dynamique des
structures
x(t)
ux f
m
k
temps
Partie 2 : systèmes à plusieurs ddld

Systèmes à plusieurs ddld
Mise en équation
F2(t)
Exemple:
m2 x2(t)
k2 c2
x F1(t)
m1 x1(t)
k1 c1
Systèmes à plusieurs ddld - exemple
Isolons les masses
PFD – isolons la masse m1 (/ la position d’équilibre)
F1(t)
r r
x Fc2 Fk2 Fk 1 : force de rappel élastique = -fk1 x
r r
Fk 2 : force de rappel élastique = -fk2 x
r r
F2(t) Fc1 : force de rappel d'amortissement = -fc1 x
r r
x2(t)
Fc2 : force de rappel d'amortissement = -fc2 x
m2
Fc1 Fk1
k2 c2
F1(t)
m1 x1(t)
k1 c1
Isolons les masses
F1(t)
r r
x Fc2 Fk2 Fk 1 : force de rappel élastique = -fk1 x
r r
Fk 2 : force de rappel élastique = -fk2 x
r r
F2(t) Fc1 : force de rappel d'amortissement = -fc1 x
r r
x2(t)
Fc2 : force de rappel d'amortissement = -fc2 x
m2
Fc1 Fk1
k2 c2
F1(t) fk1 = k1 .x1
m1 x1(t) fk2 = k 2.(x1 - x2 )
fc1 = c1 .x&1
k1 c1
fc2 = c 2 .(x&1 - x&2 )
Isolons les masses
F1(t)
x Fc2 Fk2 Fk1 = k1 .x1
Fk2 = k 2 .(x1 - x2 )
Fc1 = c1 .x&1
F2(t)
Fc2 = c 2 .(x&1 - x&2 )
m2 x2(t)
Fc1 Fk1
k2 c2
( )
F1(t) d2 x1
x1(t) PFD : - k 1 x1 - k 2 x1 - x2 - c 1x&1 - c 2 (x&1 - x&2 ) + F1 (t) = m1 2
= m1x
&&1
m1 dt
k1 c1 m1x&&1 + (c1 + c 2 )x&1 - c 2 x&2 + (k1 + k 2 )x1 - k 2 x2 = F1 (t)

Isolons les masses
PFD – isolons la masse m2(/ la position d’équilibre)
x F1(t)
r r
F 'k 2 : force de rappel élastique = -f'k2 x
r r
F2(t) F 'c2 : force de rappel d'amortissement = -f'c2 x
m2 x2(t)
F’c2 F’k2
k2 c2
F1(t)
m1 x1(t)
k1 c1
Isolons les masses
x F1(t)
r r
F 'k 2 : force de rappel élastique = -f'k2 x
r r
F2(t)
F 'c2 : force de rappel d'amortissement = -f'c2 x
m2 x2(t)
F’c2 F’k2
f'k2 = k 2 .(x2 - x1 ) = -fk2
k2 c2
F1(t) f'c2 = c 2 .(x&2 - x&1 ) = -fc2
m1 x1(t)
(action réaction)
k1 c1
Isolons les masses
x F1(t)
F2(t)
Fk2 = k 2 .(x1 - x2 )
m2 x2(t)
Fc2 Fk2 Fc2 = c 2 .(x&1 - x&2 )
k2 c2
( )
F1(t) d2 x2
x1(t) PFD : k2 x1 - x2 + c2 (x&1 - x&2 ) + F2 (t) = m2 2
= m2 x&&2
m1 dt
k1 c1 m2 x&&2 - c2 x&1 + c2 x&2 - k2 x1 + k2 x2 = F2 (t)

Equations de mouvement
m1x&&1 + (c1 + c 2 )x&1 - c 2 x&2 + (k1 + k 2 )x1 - k 2 x2 = F1 (t)
m 2 x&&2 - c 2 x&1 + c 2 x&2 - k 2 x1 + k 2 x2 = F2 (t)
F2(t) m1 0  x &&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 

 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

x2(t)  2   x2   2
m2
k2 c2
F1(t)
m1 x1(t)
k1 c1
Equations de mouvement (dans tous les cas)
Hyp. Petits déplacements
Comportement viscoélastique linéaire
Comportement
r r r r
[M] x&& + [C] x& + [K ] x = F (t)
Avec [M] : matrice de masse (définie positive diagonalisable) (nxn)

[K]] : matrice de raideur (symétrique+semi définie positive diagonalisable) (nxn)
[C] : matrice de viscosité (nxn)
n : nombre de degré de ddld

Mouvements de systèmes conservatifs
r r r
[M] x&& + [K ] x = 0 (1)
r r st
La solution est de la forme :
La x=ϕe
r
avec ϕ ∈ C; s ∈ C (nombres complexes)
en reportant dans l'équation (1) ( [M] s 2

+ [K ] ) r r
ϕ=0 (2)
/T/ théorème : si s existe, s2 =u alors u est un réel négatif

r r ± ωit
Solution est donc de la forme x=ϕe
r
avec ϕ vecteur mode propre et w ∈ R : pulsation propre [rad/s]
r r r
[M] x&& + [K ] x = 0 (1)
r r ± ωit
La x=ϕe
(1) ([K ] - [M ] ω )
2 r r
ϕ=0 (2)
r r
pour que ϕ soit ≠ 0 [
det [K ]- [M] ωi2 = 0 ]
On obtient un polynôme de degré n (n=nombre de ddld) en w2
r
avec ϕi telque [[K ] - [M] ω ]
i
2 r r
ϕi = 0
r
on a ainsi n couples (ωi , ϕi ) - soit n modes propres
r r r
[M] x&& + [K ] x = 0 (1)
r r ± ωit
La x=ϕe
[
det [K ]- [M] ωi2 = 0 ]
[ [K ] - [M] ω ] i
2 r r
ϕi = 0
Dans la détermination des vecteurs propres ϕi, on a, au maxi,

Dans
(n-1)
1) lignes indépendantes (car det[[K]-wi[M]]=0)
choix d’une équation sup.
n
ϕi [M ] ϕi = 1 ou
tr r r
ϕi1 = 1 ou ∑ ϕi2 = 1 = ϕi
1
r r r
[M] x&& + [K ] x = 0 (1)
r r ± ωit
La x=ϕe
[
det [K ]- [M] ωi2 = 0 ]
[[K ] - [M] ω ]
i
2 r r
ϕi = 0
/T/ Propriété d’orthogonalité des vecteurs propres

/T/
r r  tϕrj [K ] ϕri = 0 si i ≠ j
 ϕ j [M ] ϕi = 0 si i ≠ j
t 
t r t r r
 ϕi [K ] ϕi ≠ 0 si i = j
r
 ϕi [M ] ϕi ≠ 0 si i = j
Kmc
r r r
[M] x&& + [K ] x = 0 (1)
Soit [Φ] la matrice composée en colonne des vecteurs propres ϕi

Exemple 3ddld
 ϕ11 ϕ21 ϕ31   ϕi1 
r   éme
[Φ ] = [ϕi ] = ϕ12
r
ϕ22 
ϕ32  avec ϕi =  ϕi2  i vecteur propre
ϕ13 ϕ23 ϕ33  ϕ 
 i3 
De part la propriété d’orthogonalité des vecteurs propres
De
m1 0 0  k1 0 0
t
[Φ ][M][Φ ] = [M ] =  0 m2 0 
 t
[Φ][K ][Φ ] = [K ] =  0 k2 0

0 0 m 3  0 0 k3 
 
Matrice de masse modale Matrice de raideur modale
r r r
[M] x&& + [K ] x = 0 (1)
Changement de variable : x= [Φ]q

Changement
r r r
[M][Φ ]q&& + [K ][Φ ]q = 0
r t r
multiplié à gauche par t[Φ] [Φ ][M][Φ ]q
&&+ [Φ ][K ][Φ ]q = 0
t r
r r r  m1 q&&1 + k1 q1 = 0
soit [M ] q&& + [K ] q = 0 
m 2 q&&2 + k2 q2 = 0

m 3 q&&3 + k3 q3 = 0
 .....
 x1   q1 
   
r x  q 
x =  2  = [Φ ]q = [Φ ] 2 
r
Résolution idem 1ddld qi xi x q
 3  3
 ...   ... 
   
Mouvements de systèmes non conservatifs
r r r r (1)
[M ] x&& + [C] x& + [K ] x = 0
r r ± ωit
La x=ϕe
[
det [K ]- [M ] ωi 2
]= 0 [[K ] - [M ] ω ]
i
2 r r
ϕi = 0
c1 0 0
Hypothèse t
[Φ ][C][Φ ] = [C ] =  0 c2 0
 Matrice diagonale
0 0 c3 

r r r r (1)
[M ] x&& + [C] x& + [K ] x = 0
Changement
r r r r
[M ][Φ ]q&& + [C][Φ ]q& + [K ][Φ ]q = 0
r t r r r
multiplié à gauche par t[Φ] [Φ ][M][Φ ]q &&+ [Φ ][C][Φ ]q& + [Φ ][K ][Φ ]q = 0
t t
r r r r  m1 q&&1 + c1 q&1 + k1 q1 = 0
soit [M ] q
&& + [C ] q& = +[K ] q = 0 
m 2 q&&2 + c2 q&2 + k2 q2 = 0

m 3 q&&3 + c2 q&2 + k3 q3 = 0
 .....
 x1   q1 
   
r x  q 
x =  2  = [Φ ]q = [Φ ] 2 
r
Résolution idem 1ddld qi xi x q
 3  3
 ...   ... 
   
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
Pulsations propres ωi et vecteurs propre ϕi
[
det [K ]- [M] ωi2 = 0 ]
F2(t) ⇔
x2(t)   2k − k  m 0  2    2 − 1 ωi2 0 
− k k  -  0 m ωi  = det k  − m =0
m2 det   2 
       − 1 1   0 ωi  
c2
k2 ⇔ divise par k
F1(t)
m 2
m1 x1(t) 2- ωi −1 2 - λi −1
k =0 ⇔ = 0 ⇔ (2 - λ i )(1 - λ i ) − 1 = 0
−1
m 2
1- ωi −1 1 - λi
k1 c1 k
m 2
posons λ i = ωi
k
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
F2(t)
(2 - λi )(1 - λi ) − 1 = 0 ⇔ λ2i - 3λi + 2 = 0
soit ∆ = 9 - 4 = 5
m2 x2(t)
on obtient
3- 5 3+ 5
k2 c2 λ1 = λ2 =
F1(t) 2 2
x1(t) m 3- 5 k 3+ 5 k
m1 avec λi = ωi2 soit ω 12 = et ω 22 =
k 2 m 2 m
k1 c1
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
3- 5 3+ 5
λ1 = λ2 =
F2(t) 2 2
m 2 3- 5 k 3+ 5 k
m2 x2(t) avec λi = ωi soit ω 12 = et ω 22 =
k 2 m 2 m
c2
k2   2k − k  m 0  2 r r
F1(t)   -  ωi  ϕi = 0
  − k k   0 m  
m1 x1(t)
⇔ divise par k
 m 2 
2 - k ωi −1
k1 c1
r r 2 - λ i −1  r r
 ϕ =0 ⇔  ϕi = 0
m 2 i  −1 1 - λi 
 −1 1 - ωi 
 k 
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
2 - λ i −1  r r
 ϕi = 0 3- 5 3+ 5
 −1 1 - λi  λ1 = λ2 =
F2(t) 2 2
m2 x2(t) cas mode 1 :

 3- 5   1+ 5
k2 c2 2 - −1  r r  ϕ 11 - ϕ 12 = 0
 2  ϕ1 = 0 ⇔ 2
F1(t) 
 3- 5  - ϕ - 1 - 5 ϕ = 0
 − 1 1 -
2 
m1 x1(t)  11 12
2
 2 2 1- 5 1- 5 1- 5
k1 c1 ϕ
 11 = ϕ 12 = ⋅ ϕ12 = 2 ϕ 12 = - ϕ 12
 1+ 5 1+ 5 1- 5 1-5 2
⇔
ϕ = - 1 - 5 ϕ
 11 2
12
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
3- 5 3+ 5
λ1 = λ2 =
F2(t) 2 2

1- 5 1+ 5
c2 ϕ 11 = - ϕ 12 ou ϕ12 = ϕ11
k2 2 2
F1(t)
1+ 5
x1(t) fixons ϕ 11 = 1 ⇒ ϕ 12 =
m1 2
 1 
soit ϕ 1 =  1 + 5 
r
k1 c1
 
 2 
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
2 - λ i −1  r r
 ϕi = 0 3- 5 3+ 5
 −1 1 - λi  λ1 = λ2 =
F2(t) 2 2

 3+ 5   1- 5
k2 c2 2 - −1 r r  ϕ 21 - ϕ 22 = 0
 2  ϕ2 = 0 ⇔  2
F1(t)
 3+ 5  - ϕ - 1 + 5 ϕ = 0
 − 1 1 -
2 
m1 x1(t)  21 22
2
 1- 5
k1 c1 ϕ
 22 = ϕ 21
 2
⇔
ϕ 22 = - 2 ϕ 21 = - 2 ⋅ 1 - 5 ϕ 21 = -2 1 - 5 ϕ 21 = 1 - 5 ϕ 21
 1+ 5 1+ 5 1- 5 1-5 2
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
3- 5 3+ 5
λ1 = λ2 =
F2(t) 2 2

1- 5
c2 ϕ 22 = ϕ 21
k2 2
F1(t)
1- 5
x1(t) fixons ϕ 21 = 1 ⇒ ϕ 22 =
m1 2
 1 
soit ϕ 2 =  1 - 5 
r
k1 c1
 
 2 
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
F2(t)
m2 x2(t) 3- 5 k 3+ 5 k
ω 12 = et ω 22 =
2 m 2 m
k2 c2
F1(t)
 1   1 
ϕ1 =  1 + 5  et ϕ2 =  1 - 5 
x1(t)
r r
m1
 2   2 
k1 c1
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
Changement [ avec
r  1 1 
F2(t) [Φ ] = [ϕi ] = 1 + 5 1 − 5
 2 2 
m2 x2(t)
[]
r r r t r  F1 
[M] q&& + [C ] q& + [K] q= φ  
k2 c2 F2 
F1(t)
  5  
F + F  1 +
x1(t)
m1
2


[]
1
r r r t r  F1   2
[M] q + [C ] q + [K] q= φ   = 
&& &    

k1 c1 F2  F + F  1 − 
5 

 1 2 2 
  
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
Changement [ avec
r  1 1 
F2(t)
[Φ ] = [ϕi ] = 1 + 5 1 − 5
 2 2 
[]
m2 x2(t) r r r tr  F1 
[M] q&& + [C ] q& + [K] q= φ  
F2 
k2 c2  2

1 + 5 
F1(t) 1 +   0 
m1 0    2  
x1(t) Avec t
[Φ ][M ][Φ ] = [M ] =  = m  
m1
0 m2   2
1 − 5  
 0 1 +  
5 + 5    
c1 0   2  
k1  
[M ] = m  2 
 0 5 − 5
 2 
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
Changement [ avec
r 1 1  ω2 =
3- 5 k
et ω2 =
3+ 5 k
[Φ ] = [ϕi ] = 1 + 5 1 − 5 1
2 m 2
2 m
F2(t)  2 2   1   1 
ϕ1 = 1 + 5 et ϕ2 =  1 - 5 
 
r r
x2(t)
[]
m2 r r r t r  F1     
[M] q&& + [C ] q& + [K] q= φ    2   2 
F2 
k2 c2
F1(t) Avec
 2 k1
m1 x1(t)
k1 0  ω1 = m
t
[Φ ][k ][Φ ] = [k ] =   ou 1
 0 k2 
k1 c1
ω22 = k2
 m2
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
Changement [ avec
 2 k1
ω1 = m
r  1 1 
[Φ ] = [ϕi ] = 1 + 5 1 − 5
1
F2(t)  2 2  
k
ω2 = 2
2
x2(t)
[]
m2 r r r t r  F1 
[M] q&& + [C ] q& + [K] q= φ    m2
F2 
k2 c2
F1(t) Avec  5 + 5  3 − 5  

   0 
   
m1 x1(t) [k ] =  1  = k 
k 0 2  2  
 5 − 5  3 + 5 
 0 k2   0   
5 − 5    2  2 
k1 c1  0     
[k ] = k  2 
 0 5+ 5
 2 
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
Changement [ avec
r  1 1 
F2(t) [Φ ] = [ϕi ] = 1 + 5 1 − 5
 2 2 
m2 x2(t)
[]
r r r t r  F1 
[M] q&& + [C ] q& + [K] q= φ  
k2 c2 F2 
F1(t)
x1(t)
m1 5 − 5 
c1 0  0 
Avec t
[Φ ][c][Φ ] = [c ] =   = c 2 
k1 c1 0 c2   0 5+ 5
 2 
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
Changement [
  5 
F + F  1 + 
2 
[]
F2(t) 1
r r r t r  F1    2
[M] q&& + [C ] q& + [K] q= φ   =  

m2 x2(t) F2  F + F  1 − 
5 

 1 2 2 
  
k2 c2
F1(t)
 1+ 5 
x1(t)  m1 q&&1 + c1 &q1 + k1 q1 = F1 + F2  
m1   2 
 

 
c1
m q&& + c &q2 + k1 q2 = F1 + F2  1 − 5 
k1  2 2 2  2 
  
m1 0  x&&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 
m1=m2=m
 0 m  &&  +  -c    + 
c 2  x&2   -k 2    = 
k 2  x2   F2 (t) 

k1=k2=k  2  x2   2
c1=c2=c
Changement [
  5 
F + F  1 + 
2 
[]
F2(t) 1
r r r t r  F1    2
[M] q&& + [C ] q& + [K] q= φ   =  

m2 x2(t) F2  F + F  1 − 
5 

 1 2 2 
  
k2 c2
F1(t)  
1 1 + 5 
x1(t)  q&&1 + 2ξω 1 q&1 + ω 1 q1 =
2 F + F  
m1  1 2 
 m1   2 

 q&& + 2ξω q& + ω 2 q = 1  F + F  1 − 5  
c1  2 2
2  
k1
m 2 
2 2 2 2 1
 
Résolution : idem 1DDLD puis x= [Φ]q
 q1 + q 2 
r r 2
r  1
x  
x = [Φ ]q = ϕi ⋅ q i =   =   1 + 5 
∑   

1− 5 
q 1 
x
 2   2  q 1 +  2  
i =1
    

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Vibration – Dynamique des

Partie 2 : systèmes à plusieurs ddld

k1 c1 m1x&&1 + (c1 + c 2 )x&1 - c 2 x&2 + (k1 + k 2 )x1 - k 2 x2 = F1 (t)

k1 c1 m2 x&&2 - c2 x&1 + c2 x&2 - k2 x1 + k2 x2 = F2 (t)

m1x&&1 + (c1 + c 2 )x&1 - c 2 x&2 + (k1 + k 2 )x1 - k 2 x2 = F1 (t)

m 2 x&&2 - c 2 x&1 + c 2 x&2 - k 2 x1 + k 2 x2 = F2 (t)

F2(t) m1 0  x &&1  c1 + c 2 -c 2  x&1  k1 + k 2 -k 2  x1   F1 (t) 

Avec [M] : matrice de masse (définie positive diagonalisable) (nxn)

n : nombre de degré de ddld

en reportant dans l'équation (1) ( [M] s 2

/T/ théorème : si s existe, s2 =u alors u est un réel négatif

Dans la détermination des vecteurs propres ϕi, on a, au maxi,

/T/ Propriété d’orthogonalité des vecteurs propres

Soit [Φ] la matrice composée en colonne des vecteurs propres ϕi

Changement de variable : x= [Φ]q

m2 x2(t) cas mode 1 :

m2 x2(t) cas mode 1 :

m2 x2(t) cas mode 2 :

m2 x2(t) cas mode 2 :

Résolution : idem 1DDLD puis x= [Φ]q

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