Automatique M2

AUTOMATISME M2-HU USTO 2023-2024 1
Introduction
Bref Historique de l'automatique:
l'histoire des système automatique peut se diviser en trois époques.
La première époque , que l'on peut qualifier de préhistoire de l'automatique, s'étend de

l'antiquité au milieu du 19ème siècle.

Par exemple, l'horloge automatique à eau de KTESYBIOS, qui utilise le même principe
que la chasse d'eau.

Un autre exemple de régulateur très connu est le régulateur à boules de WATT (1788)
qui permet de maintenir constante la vitesse de la turbine.

La seconde époque est caractérisée par la théorie du bouclage (MAXWELL, ROUTH et
HURWITZ (fine du 19ème siècle)) et les applications de l'algèbre de BOOLE. Puis
l'approche fréquentielle de NYQUIST, BODE, BLACK, NICHILS, HALL et EVANS vers 1945.

La troisième époque (1950)
l'introduction de la représentation d'état , particulièrement bien adaptée à l'utilisation des

calculateure numérique pour l'étude et la commande des systèmes complexes et
multivariables.
le dévloppement des méthode d'étude des système non linéaires et des système
échantillonnés.
la prise en compte des phénomènes aléatoires dans les théories récentes, comme celles
de KLMAN et de BUCY.

Définition
l'automatique est un ensemble de théories mathematique et une technique de raisonnement
qui concernent la prise de décision et la commande de systèmes.
L’Automatique est l'ensemble des disciplines scientifiques et des techniques utilisées

pour la conception et l’emploi des dispositifs qui fonctionnent sans l’intervention d’un
opérateur humain
L’Automatique est une discipline scientifique qui vise à conférer à un dispositif donné,
appelé système, des propriétés souhaitées et ce, sans nécessité d’une intervention
humaine.

Intérêts de l'automatique:
Les système automatique permettent avant tout de réaliser des opération qui ne peuvent pas
être confiées à l'homme,
la précision nécessairement limitée dans le cas de l'intervention humains pour différentes

raision
le caractère pénible, voire impossible, de tâches à effectuer dans certains environnements
la complexité à partir d'une certaine échelle, la commande manuelle n'est plus
envisageable
la répétitivité de tâches dénuées d'intérêt
la recherche d'une diminution des coûts par l'augmentation des rendements
(robotisation)

L'automatique
L'automatique est une branche de l'ingénierie qui se concentre sur la conception et le contrôle
des systèmes dynamiques. Elle implique l'utilisation de diverses techniques mathématiques et
informatiques pour rendre les systèmes fonctionnent de manière automatique, sans
intervention humaine constante.

Généralités et concepts clés :
Système : Un système est une combinaison de composants interconnectès pour atteindre un
objectif.
Le composant est un organe fonctionnel qui ne se limite pas à un objet physique mais
peut correspondre à un objet plus abstrait de telle sorte qu’un système peut être
économique, financier, dèmographique, mécaniques, électriques, électroniques,
hydrauliques, pneumatiques,chimiques, mécatroniques voire biologiques.

Parmi les grandeurs, éventuellement physiques, mises en jeu dans le fonctionnement
d’un système, on peut distinguer celles qui,
générées par l’environnement extérieur au systéme, agissent sur ce dernier. Ce sont les
entrées parmi lesquelles figurent celles dont l’homme a la maétrise (les entrées de
commande ou simplement entrées) et
celles qui échappent à son contrôle (les perturbations).
on distingue aussi les grandeurs par lesquelles le système agit sur l’environnement
extérieur, à savoir les sorties.

1. Système Dynamique : Un système dont l'état évolue au fil du temps en réponse à des
stimuli ou des actions. Les systèmes dynamiques peuvent être de nature physique,
biologique ou même sociale.
2. Boucle de Rétroaction (Feedback) : Un élément essentiel de l'automatique, où la sortie

d'un système est utilisée comme entrée pour ajuster le comportement futur du système.
Cela permet de maintenir le système à un état souhaité malgré les perturbations externes.
3. Régulation et Commande : La régulation concerne le maintien d'un système à un état

désiré, tandis que la commande implique la manipulation délibérée des variables du
système pour atteindre un objectif spécifique.

4. Contrôlabilité et Observabilité : La contrôlabilité se réfère à la capacité de manipuler les
états d'un système, tandis que l'observabilité concerne la capacité à estimer les états du
système en fonction des observations de sortie.
5. Modélisation : La création de modèles mathématiques pour représenter le comportement

d'un système. Ces modèles sont essentiels pour concevoir des systèmes de contrôle
efficaces.
6. Stabilité : Un système est stable s'il revient à un état d'équilibre après avoir été perturbé.
La stabilité est un aspect crucial pour éviter les comportements indésirables.

7. Asservissement et Asservi : L'asservissement se produit lorsqu'un système est conçu pour
suivre un certain ensemble de références. Un système asservi ajuste son comportement
en fonction des entrées de référence.
8. Automatisation Industrielle : L'application de l'automatique dans les processus industriels

pour augmenter l'efficacité, la productivité et la sécurité en remplaçant ou en assistant les
opérateurs humains.

Exemple d'un système asservi: conduite d'un véhicule.
La conduite du véhicule peut être schématisée par la figure suivante:

le système est un système multivariable (plusieurs entrées et plusieurs sorties), et qu'il est
soumis à des perturbations:

On voit que l'effet d'un tel bouclage est d'ajuster, en permanence, les actions (direction,
l'accélération et le freinage) de telle sorte que les grandeurs réglées (position et la vitesse)
suivent au mieux les consignes (trajet, la consommation,...)
L'insemble réalisé constitue un système asservi.

Un tel systéme possède deux chaînes:
une chaîne diracte , ou chaîne d'action, qui met en jeu une puissance importante.
une chaîne de retour, ou chaîne d'information.
l'erreur est nul à tout instant (l'idéal). Cette condition n'est en général pas réalisée à tout
instant, du fait de l'une au moins des circonstances suivantes:
la présence de perturbation qui effectent le processus. (régulation)

les variations de la consigne.(suivi)

Définitions : Systéme Dynamique
Un systéme physique est décrit par un modèle mathématique, qui est représenté
schématiquement de la manière suivante:
grandeurs d'entrée (commandes)

grandeurs de sortie (observations)
t désigne le temps (dynamique)
Un systéme possédant une seule entrée est une seule sortie est dit monovariable.
Un systéme possédant plusieurs entrées et plusieurs sorties est dit multivariables.

Représentation d'état:
on notera symboliquement:
y(t) = Su(t)
S : Opérateur

yahia.rahmani@univ-usto.dz

Descriptions Mathématiques des Systèmes Physiques :
C’est le concept central de l’Automatique. Un système dynamique (système) est une application qui, à une
entrée ou commande notée u, associe une sortie notée y .
Un système physique est décrit par un modèle mathématique, qui est représenté schématiquement de la
manière suivante:
Ui (t) : grandeurs d'entrée (commandes)

yi (t): grandeurs de sortie (observations)
t : désigne le temps (dynamique)
Un système possédant une seule entrée est une seule sortie est dit monovariable.
Un système possédant plusieurs entrées et plusieurs sorties est dit multivariables
Automatisme M2 - USTO 2023/2024 1

Exemple : Mélangeur de lait et de chocolat :
Afin de fabriquer industriellement du lait chocolaté, on mélange du chocolat à du lait. On souhaite contrôler la
qualité du mélange obtenu à partir d'une analyse donnant la concentration en chocolat. Le niveau permet de
connaître le volume dans le mélangeur.

Les grandeurs à maîtriser sont le niveau H et la concentration C. Les grandeurs incidentes sur le niveau sont le
débit de lait QL , le débit de chocolat Qc , le débit du mélange QM .
Les grandeurs incidentes sur la concentration C du mélange sont le débit de lait QL , le débit de chocolat Qc , et
la concentration Cc en chocolat.
Le procédé «mélangeur» ayant deux grandeurs à maîtriser H et C, on le représente par deux Schémas :

Classification des systèmes :

Définitions :
1- Système continu :
Un système est continu si u(t) d’entrées et y(t) de sorties sont des fonctions d’une variable continues.
2- Système discret :
Un système est discret ou échantillonné si en un endroit au moins de la fonction d’entrées n’est transmis qu’a
des instants discrets.
3- Système causal :
Un système est dit causal si la valeur de y(t) à un instant t0 , soit y(t0 ) , ne dépend pas des valeurs de u(t)
pour t > t0 .

4- Système constantes localisées :
Un système est dit à constantes localisées s’il est régi par des équations intégro-différentielles.
5- Système constantes réparties :

Un système est dit à constantes réparties s’il est régi par des équations aux dérivées partielles.
6- Système invariant :
On dit qu’un système est invariant (stationnaire) lorsque les caractéristiques de son comportement ne varient
pas au cours du temps (Indépendantes du temps).
7- Système linéaire :
Un système linéaire au sens mathématique, si le principe de superposition s’applique, c'est-à-dire si
S(K1 ∗ u1 (t) + K2 ∗ u2 (t)) = K1 ∗ Su1 (t) + K1 ∗ Su1 (t)

Différents type de modèle :
On peut distinguer deux sortes de modèle :
Le modèle du physicien : qui est obtenu en écrivant toutes les équations qui gouvernent le
fonctionnement du système.
Le modèle de l'automaticien : qui est obtenu par une approche de type boite noire il s’agit de trouver une
représentation, la plus simple possible, qui soit équivalente dans ce sens que, soumise à la même
sollicitation d’entrée que le processus réel.
Les avantages :
La simplicité
La rapidité d’exécution.

Différentes types de représentations :
La représentation externe.
La représentation interne.
La représentation externe :
Cette représentation utilise directement la relation entrée – sortie.
Mise en équation d'un système :

Pour établir l'équation d'un système, il faut écrire les relations entre les grandeurs physiques d'entrées et de
sorties à l'aide des lois des domaines concernés comme par exemple la chimie, l'électricité, la mécanique des
solides, la mécanique des fluides, ou la thermodynamique.

Exemple : Le réservoir.
Un débit Qe alimente un réservoir. Une pompe volumétrique soutire un débit constant Qs . On cherche la
relation entre H(t) et Qe (t) . La section transversale S du réservoir.

On exprime la variation de volume dv de liquide dans le réservoir en un temps dt, considéré comme très petit,
en fonction des débits Qe , Qs et dt.
dv = (Qe − Qs )dt
Comme la variation de volume est dv = Sdh, on obtient :

dv 1
= (Qe − Qs )
dt S

La représentation interne (représentation d’état):
La représentation interne d’un système repose sur la notion d’état. L’état, à un instant donné, d’un système, est
constitué par les valeurs prises par un ensemble de grandeurs (variables d’état), qui résument le passé du
système en vue de l’étude de son futur.

Exemple : masse-ressort-amortisseur
considérons le système masse-ressort-amortisseur :

le système est régi par l'équation différentielle suivante:
d2 y dy
e(t) = M 2 + f + ky
dt dt
f : frottement visqueux.

Systèmes linéaires stationnaires

Représentation externe :
Cette représentation utilise directement la relation entrée-sortie.
Un système linéaire stationnaire monovariable décrit par l’équation différentielle suivante
(équation linéaire a coefficients constants).
d(n) y(t) dy(t) d(k) y(t) dy(t)

an n
+ .... + a1 + a0 y(t) = bk k
+ .... + b1 + b0 y(t)
dt dt dt dt
a0 , ....an et b0 , ....bn étant des constantes.

Si l’on admet que le système est initialement au repos, l’application de la transformée de
Laplace donne :
an pn Y (p) + .... + apY (p) + a0 Y (p) = bk pk U (p) + .... + b1 pU (p) + b0 U (p)
En désignant par Y (p) et U (p) les transformée de la Laplace de y(t) et u(t).

Donc :
Y (p) bk pk + .... + b1 p + b0
H(p) = =
U (p) an pn + .... + ap + a0
H(p) est appelée transmittance ou fonction de transfert du système.

Schéma Bloc (Schéma Fonctionnel)
Définition
Un schéma fonctionnel est une représentation simplifiée d’un processus mettant en évidence
les différentes fonctions mise en œuvre.
Exemple d’un système asservi:

Chaque élément du schéma de base est caractérisé par une transmittance Hi (p)
Dans le but de réaliser l’analyse et la synthèse d’un système asservi ; il apparaît intéressant de
représenter chaque bloc fonctionnel par sa transmittance (son modèle mathématique).
Schéma fonctionnel d’un système asservi.

Schéma d’un bloc
On représente le système d’équations original par un schéma dont le formalisme est le
suivant:
les branches représentent les variables

les blocs représentent les transmittances.
les sommateurs additionnent algébriquement les variables.
les jonctions servent à prélever les valeurs des variables. S(p) = e1 (p) + e2 (p) + e3 (p)
Bloc :

Sommateur
Comparateur
Capteur

Transformation des schémas blocs
Il peut être intéressant de simplifier les schémas fonctionnels en regroupant les fonctions
mises en œuvre (les transmittances).
Structure en boucle ouverte

Transmittance en série

Transmittance en parallèle
Structure en boucle fermée

si H1 (p) =1

Déplacement des points de prélèvement
En amont d’un bloc
En aval d’un bloc

Déplacement des sommateurs
Redisposition des sommateurs
Déplacement d’un sommateur en aval d’un bloc

Déplacement d’un sommateur en amont d’un bloc

Application
Chercher les fonctions de transfert des schémas blocs suivants en utilisant les règles de
réduction des
boucles.

Fonctions causales
Une fonction f est dite causale si f (t) = 0 pour tout t strictement négatif.
Fonction Echlon
Elle est notée U et définie par:
U (t) = 0 si t < 0
U (t) = 1 si t ⩾ 0

Et ses U translatées t → U (t − α)
donc :
U (t − α) = 0 si t < α
U (t − α) = 1 si t ⩾ α

La fonction U sert à fabrique des fonction causales.
nous avons sin(t) qui n'est pas causale et sin(t)U (t) qui l'est.
sin(t − π)U (t − π)

f (t) = tU (t) − 2(t − 1)U (t − 1) + (t − 2)U (t − 2)
g(t) = U (t) − 2U (t − 1) + U (t − 2)

Transformation de Laplace

Introduction
La transformation de Laplace est une méthode pratique pour résoudre des équations ou des
systémes différentiels linéaires.
L'équation différentielle est transformée en une équation algébrique et le système

différentiel en un système d'équations algébriques.
Cette équation ou ce système est résolu algébriquement.
La solution de l'équation transformée est transformée à nouveau pour fournir la solution
de l'équation ou du système (opération inverse).

La transformation de Laplace réduit un problème différentiel linéaire à un problème
d'algèbre linéaire.
Un autre avantage est que cette méthode tient compte des conditions initiales.

La Transformation de Laplace Directe et Inverse
+∞
F (s) = L {f (t)U (t)} = ∫ e−st f (t)dt
0

Transforme des fonctions élémentaires
+∞ 1
L {1} = ∫ −st
e dt = (s > 0)
0 s
+∞ 1
L {t} = ∫ −st
te dt = 2
0 s

+∞
L {t } = ∫
n
te−st dt = In
0
En intégrant par partie, on obtient que:

n
In = In−1
p

Propriètèe de la Transformation de Laplace
Linéarité L {αf + βg} = L {αf } + L {βg}
Dilatée L {af } = a1 F ( ap )
Translatée L {f (t − τ )} = e−pτ F (p)
dF dnF
Multiplication par la variable L {−tf (t)} = (p) , L {−tn f (t)} = n
(p)
dp dp
Multiplication par e−at , a est real L {f (t)e−at } = F (p + a)
Transformation d'une dérivée L {f ′ (t)} = pF (p) − f (o+ ) ,
L {f ′′ (t)} = p2 F (p) − pf (0+ ) − f ′ (0+ )

Table des transformation de Laplace

Exemple
f (t) = tU (t) − (t − 1)U (t − 1) − U (t − 2)

f (t) = U (t) − (t − 1)U (t − 1) + (t − 2)U (t − 2)

Graphe De Fluence (ou De Transfert)

Graphe De Fluence (ou De Transfert)
Définitions :
Un graphe de transfert ou de fluence qui permet de simplifier l’écriture et la mise en
équation des processus lorsque le nombre de variables augmente.
Un graphe de transfert est constitué d’un ensemble de nœuds reliés entre eux par des
branches orientées.
Les nœuds représentent les variables du système.
Chaque branche est affectée d’un coefficient correspondant à la transmittance qui relie
entre deux nœuds (variables).

Graphe de fluence.
Le graphe de fluence, est équivalent aux équations algébriques suivantes:

Un nœud auquel arrive plusieurs branches est appelé : puit (nœud secondaire).
Un nœud à partir duquel peuvent partir plusieurs branches est appelé : nœud source.
nœuds sources x1 , x2 , x3 . et nœud puit x5
Chaîne directe : est une liaison entre 2 variables réalisée en suivant les sens des flèches et
en passant une seule fois par chaque nœud.

La transmittance d’une chaîne directe est le produit des transmittances rencontrées en les
parcourant.
Boucle est un parcourt suivant les flèches qui partant d’un nœud revient à ce même
nœud sans passer 2 fois par le même nœud.
La transmittance d’une boucle est le produit des transmittances rencontrées lors de son
parcourt.

Transformations élémentaires

Règle de Mason
La transmittance d’un graphe de transfert d’entrée xe et de sortie xs est déterminée comme
suit :
N
∑i=1 Pi △i
H(p) =
△
△ : déterminant du graphe donné.
△ = 1 − ∑ Bi + ∑ Bi Bj − ∑ Bi Bj Bk .....
Bi : transmittance de la boucle n°i (Bi )
N : nombre des parcours directs de l’entrée xe à la sortie xs avec un nœud ne doit être
traversé qu’une seule fois.
A chaque parcours i correspond un △i

Exercices d’application



Les Systèmes Dynamique (fluide)
Nous le trouvons nécessaire de diviser des régimes d'écoulement dans l'écoulement laminaire
et l'écoulement turbulent, selon l'importance du nombre de Reynolds.
ρV D
R=
μ
Si le nombre de Reynolds est plus grands que 3000 , alors l'écoulement est turbulent.
l'écoulement est laminaire si le nombre de Reynolds est moins que 2000.

Processus Industriels
Les processus industriels comportent souvent l'écoulement des liquides par les tuyaux et les
réservoirs. L'écoulement dans de tels processus est souvent turbulent et non laminaire.
Les systèmes comportant l'écoulement laminaire peut être représenté par des équations
linéaires.
Les systèmes comportant l'écoulement turbulent souvent doivent être représentés par
des équations non-linéaires. Si la région de l'opération est limité, cependant, de telles
équations non-linéaires peuvent être linéarisées.

Résistance et capacité des systèmes Hydraulique (tuyaux / réservoirs).
Considérer tuyaux reliant deux réservoirs. La résistance R pour l'écoulement liquide dans un
tel système est définie pendant que le changement de la différence de niveau (la différence
des niveaux liquides des deux réservoirs) nécessaire pour causer un changement d'unité de
débit,

changement dans la difference de niveau dH
R= =
changement dans le debit dQ

Système Hydraulique

La résistance
dH
R=
dQ
La capacité
δqio
C= dh
dt

Exemple
h1 − h2
R1 =
q1
h2
R2 =
q2
q − q1
C1 = dh1
dt
q2 − q1
C2 = dh2
dt
Q2 (s) 1
=
Q(s) R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R2 C2 + R2 C1 )s + 1
Exemple
h2 − h1
R1 =
q1
h2
R2 =
q2
q1
C1 =
dh1
dt
q − q1 − q2
C2 =
dh2
dt
H2 (s) R1 C1 R2 s + R2
=
Q(s) R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R2 C2 + R2 C1 )s + 1
Exemple
h2 − h1
R1 =
q1
h2
R2 =
q0
qi1 − q1
C1 =
dh1
dt
q1 + qi2 − q0
C2 =
dh2
dt

dh1 1 h1 − h2
= (qi1 − )
dt C1 R1
dh2 1 h1 − h2 h2
= ( + qi2 − )
dt C2 R1 R2
⎡ ⎤ ⎡ 0 ⎤ u
−1 1 1
[ ]=⎢ 1 ⎥ [ ] ⎢ 1 ⎥ [u2 ]
ẋ1 R C R C x1 C1 1
1 1 1 1 +
⎣ )⎦ 2 ⎣ 0 ⎦
ẋ2 1 1 x
−( +
R1 C2 R1 C2 R2 C2 C2
1 0 x1
[ ]=[ ][ ]
y1
y2 0 1 x2

Exemple

Système Hydraulique

La résistance
dH
R=
dQ
La capacité
δqio
C= dh
dt

Exemple
h1 − h2
R1 =
q1
h2
R2 =
q2
q − q1
C1 = dh1
dt
q2 − q1
C2 = dh2
dt
Q2 (s) 1
=
Q(s) R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R2 C2 + R2 C1 )s + 1
Exemple
h2 − h1
R1 =
q1
h2
R2 =
q2
q1
C1 =
dh1
dt
q − q1 − q2
C2 =
dh2
dt
H2 (s) R1 C1 R2 s + R2
=
Q(s) R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R2 C2 + R2 C1 )s + 1
Exemple
h2 − h1
R1 =
q1
h2
R2 =
q0
qi1 − q1
C1 =
dh1
dt
q1 + qi2 − q0
C2 =
dh2
dt

dh1 1 h1 − h2
= (qi1 − )
dt C1 R1
dh2 1 h1 − h2 h2
= ( + qi2 − )
dt C2 R1 R2
⎡ ⎤ ⎡ 0 ⎤ u
−1 1 1
[ ]=⎢ 1 ⎥ [ ] ⎢ 1 ⎥ [u2 ]
ẋ1 R C R C x1 C1 1
1 1 1 1 +
⎣ )⎦ 2 ⎣ 0 ⎦
ẋ2 1 1 x
−( +
R1 C2 R1 C2 R2 C2 C2
1 0 x1
[ ]=[ ][ ]
y1
y2 0 1 x2

Exemple

128vL
h= 4
Q
gπD
dh 128vL
R= =
dQ gπD4
128.1, 004.10−6 1 4 2
R= −3 4
= 5.15.10 m /s
9, 81.3, 14.(3.10 )

inertance :
dv
M = A △ (p)
dt
△(p) L
I= = = 1529, 5s2 /m2
dQ Ag
dt
pour △(h) = 1m ,
dQ
= 0, 000654m3 /s2
dt

Différents types de systèmes:
la transmittance d'une prosessus peut être décomposée sous la forme d'un
produit de transmittances de prosessus élémentaires.
le prosessus intégrateur
le prosessus à constante de temps
le prosessus à retard pur
le prosessus du second ordre

le prosessus intégrateur
le remplissage d'un récipient par un liquide, de débit volumique q(t).
h0 la hauteur de liquide à l'instant initial t = 0.

h(t) le niveau du récipient est donné par:
1 t
h(t) = h0 + ∫ q(t)dt
A 0
transformées de Laplace.
1
pour h0 = 0 , K =
A
K
H(s) =
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s 18
le prosessus à constante de temps
par définition, c'est un processus régi par une équation différentielle du 1er
ordre:
dy(t)
+ y(t) = Ku(t)
dt
si y(0) =0
K
H(s) =
1 + Ts
−t
si u(t) = 1 donc y(t) = K(1 − e T )
le prosessus à retard pur
Si T désigne ce temps de transfert, on a:
qs (t) = qe (t − T )
Trancforméées de Laplace.
H(s) = e−T s

le prosessus du second ordre
Exemple: système masse-ressort-amortisseur.
1
H(s) =
M s2 + f s + k

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l'introduction de la représentation d'état , particulièrement bien adaptée à l'utilisation des

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L’Automatique est l'ensemble des disciplines scientifiques et des techniques utilisées

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la précision nécessairement limitée dans le cas de l'intervention humains pour différentes

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2. Boucle de Rétroaction (Feedback) : Un élément essentiel de l'automatique, où la sortie

3. Régulation et Commande : La régulation concerne le maintien d'un système à un état

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5. Modélisation : La création de modèles mathématiques pour représenter le comportement

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8. Automatisation Industrielle : L'application de l'automatique dans les processus industriels

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L'insemble réalisé constitue un système asservi.

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la présence de perturbation qui effectent le processus. (régulation)

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grandeurs d'entrée (commandes)

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Ui (t) : grandeurs d'entrée (commandes)

Un système possédant plusieurs entrées et plusieurs sorties est dit multivariables

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5- Système constantes réparties :

S(K1 ∗ u1 (t) + K2 ∗ u2 (t)) = K1 ∗ Su1 (t) + K1 ∗ Su1 (t)

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Mise en équation d'un système :

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Comme la variation de volume est dv = Sdh, on obtient :

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considérons le système masse-ressort-amortisseur :

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d(n) y(t) dy(t) d(k) y(t) dy(t)

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an pn Y (p) + .... + apY (p) + a0 Y (p) = bk pk U (p) + .... + b1 pU (p) + b0 U (p)

En désignant par Y (p) et U (p) les transformée de la Laplace de y(t) et u(t).

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H(p) est appelée transmittance ou fonction de transfert du système.

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Exemple d’un système asservi:

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Schéma fonctionnel d’un système asservi.

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