Asservissement & Régulation Des Machines - Chap03

Cours
Exercices d'application
TD
Examen
BAC IV, Génie Electrique

Asservissement FSI / UB
&
Régulation des Machines Par Bob K. Amissi
MSc-Ir Energy, Electromécanique

Table des matières
03. Méthodes d'études des asservissements
Réponse d'un
système Représentation Etude des Etude des
Entrées
Introduction asservi aux de la réponse systèmes du systèmes du
canoniques
entrées fréquentielle premier ordre second ordre
canoniques
Asservissement & Régulation 5

Performances
Fonction de Transfert
Réponse d'un
Introduction
Entrées système asservi
aux entrées
Représentation
de la réponse
Etude des
systèmes du
Etude des
systèmes du Stabilité
canoniques
fréquentielle premier ordre second ordre
canoniques
Equations différentielles Fonction de transfert d’un système
Système mal défini Equations différentielles

Réponse d'un
Représentation Etude des Etude des
Introduction de la réponse systèmes du systèmes du
canoniques aux entrées
canoniques
Echelon unité Echelon de vitesse (rampe unité)
r(t) t
Figure 3.1: Fonction échelon Figure 3.2: Fonction rampe

Réponse d'un
canoniques
Figure 3.5: Fonction f(t)
Echelon d'accélération Impulsion unitaire

𝒕𝟐 r(t)
𝟐
Figure 3.3: Fonction accélération Figure 3.4: Fonction impulsion δ(t)

Réponse d'un
canoniques
Entrée harmonique
Figure 3.6: Signal harmonique

Réponse d'un
canoniques Figure 3.7: Exemples de réponses impulsionnelles
Réponse du système à une impulsion unitaire : réponse impulsionnelle

❑ Donc la transformée de Laplace S(p) de la sortie correspond exactement à la fonction de transfert H(p).
S(p) = H(p)
❑ C'est aussi une autre définition de la fonction de transfert. On voit donc qu'une méthode pour
connaître H(p) est de mesurer la réponse à une impulsion unité.
➢ Du point de vue pratique, cette méthode présente quelques difficultés, car il est pratiquement impossible de réaliser
physiquement une entrée δ(t).
➢ Pour déterminer l’expression mathématique de la FT => On approxime la courbe par morceaux (fct connues => FT connues)
=> méthode entachée d’erreurs

Réponse d'un
canoniques Figure 3.8: Exemples de réponses indicielles
Réponse du système à un échelon unité : réponse indicielle

𝑯 𝒑
𝑺 𝒑 = C’est l’intégrale de la fonction de transfert!
𝒑
Pratiquement, l'essai est très rapide:

❖ faire passer l'entrée de 0 à une valeur constante pendant un temps (donné) T,
❖ faire passer l'entrée de cette valeur à 0,
❖ enregistrer la sortie en fonction du temps.
❑ Si système linéaire (c-à-d qu’au bout d'un certain temps correspondant à la durée du régime transitoire, la sortie doit rester constante) => Sortie du même type que
l’Entrée.
❑ Si système n'est pas linéaire (la réciproque n'est pas forcément vraie) => ce test permet de savoir si on est en présence d'un système linéaire ou non.
Exploitation des résultats pour FT plus laborieuse :
➢ Décomposer l'échelon d'entrée en série de Fourier ainsi que la réponse de sortie en supposant que le phénomène a une période T.
➢ Pour chaque fréquence élémentaire, connaître les amplitudes de l'entrée et de la sortie, ainsi que leur déphasage.
➢ A chaque fréquence, déduire le " gain " et la " phase " du système. (=> A ce stade, on se retrouve dans le cas de la réponse fréquentielle que nous allons étudier.
=> Cette méthode nécessite peu d'essais, mais beaucoup de calculs.

03. Méthodes d'études des asservissements ❑ en coordonnées logarithmiques (plan de Bode)
❑ en coordonnées polaires (plan de Nyquist)

Réponse d'un
Introduction
Représentation
de la réponse
Etude des
systèmes du
Etude des
systèmes du
❑ la courbe de phase (plan de Black)
canoniques
=> De ces courbes, on peut déduire la fonction de transfert
Réponse fréquentielle
❖ Appliquer à l'entrée du système une entrée harmonique
❖ de relever la sortie correspondante, une fois le régime permanent établi (La réponse harmonique (ou fréquentielle) d'un
système est sa réponse en régime permanent, lorsqu'il est soumis à une entrée sinusoïdale dont on fait varier la pulsation.)
❖ Répéter l’opération en partant des fréquences plus basses à celles suffisamment élevées jusqu’à avoir une sortie suffisamment
négligeable!
❑ Le rapport des amplitudes d'entrée et de sortie ("gain" du système),
𝑺𝟎
𝑮(𝝎) =
𝑬𝟎
(S0 et E0 amplitudes maximales des signaux sinusoïdaux d'entrée et de sortie à la fréquence ω).
❑ La phase 𝝓(𝝎).

Réponse d'un
canoniques
Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques
partie partie
réelle imaginaire

Réponse d'un
canoniques
Figure 3.9: Exemple de courbe de gain pour une

représentation de Bode Asservissement & Régulation 16
Réponse d'un
canoniques
Figure 3.10: Exemple de courbe de phase pour une

représentation de Bode Asservissement & Régulation 17
03. Méthodes d'études des asservissements Octave, l'intervalle qui sépare une fréquence f1 d'une
fréquence f2 = 2 . f1
Réponse d'un
Décade, l'intervalle qui sépare une fréquence f1 d'une
Introduction
aux entrées
Représentation
de la réponse
Etude des
systèmes du
Etude des
systèmes du fréquence f2 = 10 . f1
canoniques
canoniques

Diagramme asymptotique
On appelle diagramme asymptotique d'une fonction de transfert l'ensemble des asymptotes à

la courbe quand ω → 0 et quand ω → ∞.
Les points d'intersection de ces asymptotes entre elles sont appelés points de cassure.

le lieu de Nyquist peut se tracer soit expérimentalement,
soit à partir de la fonction de transfert si elle est connue,
Réponse d'un c'est pourquoi on l'appelle aussi " lieu de transfert dans
canoniques aux entrées le plan de Nyquist "
canoniques
Courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist

➢ Objectif
Représenter un nombre complexe, variable avec la
fréquence, c'est-à-dire trouver le lieu du point d'affixe
|G(ω)|.ejϕ(ω) quand ω varie de 0 à ∞.
➢ en coordonnées polaires
➢ Mesurer le gain et le déphasage
𝐸0
➢ rayon vecteur = |𝐺(𝜔)| = faisant un angle
𝑆0
𝜑(𝜔) avec l'axe des réels
Figure 3.11: Courbe de Nyquist Asservissement & Régulation 19
Réponse d'un
canoniques
Courbe amplitude – phase ou lieu de Black (ou Black – Nichols)
➢ Caractéristique
Ce lieu concilie les avantages des courbes de Bode et
ceux du lieu de Nyquist.
➢ échelles logarithmiques
➢ Tracer du lieu de Black:

▪ log |G(ω)| en ordonnée et
▪ 𝝋(𝝎) en abscisse
Figure 3.12: Courbe de Black-Nichols Asservissement & Régulation 20

Réponse d'un
canoniques
Définition
systèmes à une seule constante de temps, ou système à retard.
En mécanique, tous les assemblages comportant

un ressort et un amortisseur sont du 1er ordre.

Réponse d'un
canoniques
Réponse indicielle
T, appelée constante de temps,

caractérise donc la rapidité du
système à atteindre son régime
permanent.
Temps de réponse : temps au
bout duquel la sortie avait
Figure 3.13: Réponse indicielle d'un système du atteint son régime permanent à
1er Ordre Asservissement & Régulation 5% près. 22
=> K=1, l’erreur T entre l’entrée et la sortie est constante
en fonction du temps. C’est l’erreur de "traînage".
Réponse d'un
Un système du 1er ordre suit les variations linéaires de
canoniques
l'entrée avec un certain retard, d'où leur nom de système
à retard.
Réponse à une rampe ( échelon de vitesse)
u(t) : échelon unitaire
Figure 3.14: Réponse d'un système du

1er Ordre à une rampe (tracée pour K=1)

Réponse d'un
canoniques
Réponse à une impulsion unité
Figure 3.15: Réponse impulsionnelle d'un système

du 1er Ordre

Réponse d'un
canoniques
Courbe de Bode
Courbe de Gain :
Figure 3.16: Courbe de gain en coordonnées cartésiennes et en

coordonnées logarithmiques d'un système du 1er Ordre
Réponse d'un
canoniques
Courbe de Bode
Courbe de Phase :
Figure 3.17: Courbe de phase d'un système du 1er Ordre

Réponse d'un
canoniques
Courbe de Nyquist
Figure 3.18: Courbe

de Nyquist d'un
système du 1er Ordre
Réponse d'un
canoniques
Courbe de Black
Figure 3.19: Courbe de Black d'un

système du 1er Ordre
Réponse d'un
canoniques
Exemples de systèmes du 1er ordre

Filtre "passe–bas" (Les filtres passe-bas sont utilisés pour éliminer les hautes fréquences superflues)

Réponse d'un
canoniques

Filtre "passe–haut" (Les filtres passe-haut sont conçus
pour éliminer les hautes fréquences superflues)
Figure 3.20: Courbe de Bode d'un

𝑇𝑝
système du 1er Ordre de type 1+𝑇𝑝

Réponse d'un
canoniques

Filtre "passe–haut"
Figure 3.21: Courbe de Nyquist d'un

𝑇𝑝
Figure 3.20: Courbe de Bode d'un système du 1er Ordre de type
1+𝑇𝑝
𝑇𝑝
système du 1er Ordre de type 1+𝑇𝑝
Réponse d'un
canoniques
Définition

Réponse d'un
canoniques
Définition
coefficient d'amortissement
Figure 3.22: Relations entre les

paramètres d'un système du 2nd
ordre dans le plan Complexe Asservissement & Régulation 33
Réponse d'un
canoniques
Réponse à un échelon unité

Réponse d'un
canoniques

Réponse d'un
canoniques

Réponse d'un
canoniques
Figure 3.23: Réponses indicielles d'un

système du 2nd ordre en fonction de ξ
Réponse d'un
canoniques

Réponse d'un
canoniques
Figure 3.24: Réponses impulsionnelles

d'un système du 2nd ordre en fonction de ξ
Réponse d'un
canoniques
Diagramme de Bode

Réponse d'un
canoniques
Diagramme de Bode

Réponse d'un
canoniques
Diagramme de Bode
Figure 3.25: Diagramme de Bode d'un Asservissement & Régulation 42

système du 2nd ordre en fonction de ξ
Réponse d'un
canoniques
Diagramme de Bode
Phénomène de résonance :
• La courbe est très loin de l’asymptote et

• que |G(ω)| a une valeur bien supérieure à celle prévue
par le diagramme asymptotique.
=> Phénomène nouveau appelé " résonance « .
Réponse d'un
canoniques
Courbe de Nyquist
• Système très peu ou pas amorti => Résonance pour ω = 1/T => pour tg ϕ = – ∞, soit ϕ = – 90°
• Plus ξ est grand, plus la courbe est " petite " et se rapproche de celle d'un système du 1er ordre (demi cercle).
• Quand ω → ∞ , ϕ → – 180°. => Les courbes sont donc tangentes à l'axe réel.

Réponse d'un
canoniques
Courbe de Nyquist
Figure 3.26: Lieu de Nyquist d'un système Asservissement & Régulation 45

du 2nd ordre en fonction de ξ
Réponse d'un
canoniques
Courbe de Nyquist

Asservissement & Régulation Des Machines - Chap03

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BAC IV, Génie Electrique

MSc-Ir Energy, Electromécanique

03. Méthodes d'études des asservissements

Asservissement & Régulation 5

Equations différentielles Fonction de transfert d’un système

Système mal défini Equations différentielles

Asservissement & Régulation 6

Echelon unité Echelon de vitesse (rampe unité)

Figure 3.1: Fonction échelon Figure 3.2: Fonction rampe

Asservissement & Régulation 7

Figure 3.5: Fonction f(t)

Echelon d'accélération Impulsion unitaire

Figure 3.3: Fonction accélération Figure 3.4: Fonction impulsion δ(t)

Asservissement & Régulation 9

Figure 3.6: Signal harmonique

Asservissement & Régulation 11

Réponse du système à une impulsion unitaire : réponse impulsionnelle

Asservissement & Régulation 12

Réponse du système à un échelon unité : réponse indicielle

Pratiquement, l'essai est très rapide:

Exploitation des résultats pour FT plus laborieuse :

=> Cette méthode nécessite peu d'essais, mais beaucoup de calculs.

❑ en coordonnées polaires (plan de Nyquist)

=> De ces courbes, on peut déduire la fonction de transfert

Asservissement & Régulation 14

Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques

Asservissement & Régulation 15

Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques

Figure 3.9: Exemple de courbe de gain pour une

Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques

Figure 3.10: Exemple de courbe de phase pour une

Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques

On appelle diagramme asymptotique d'une fonction de transfert l'ensemble des asymptotes à

Asservissement & Régulation 18

Courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist

➢ Mesurer le gain et le déphasage

Courbe amplitude – phase ou lieu de Black (ou Black – Nichols)

➢ Tracer du lieu de Black:

Figure 3.12: Courbe de Black-Nichols Asservissement & Régulation 20

systèmes à une seule constante de temps, ou système à retard.

En mécanique, tous les assemblages comportant

Asservissement & Régulation 21

T, appelée constante de temps,

Réponse à une rampe ( échelon de vitesse)

u(t) : échelon unitaire

Figure 3.14: Réponse d'un système du

Asservissement & Régulation 23

Réponse à une impulsion unité

Figure 3.15: Réponse impulsionnelle d'un système

Asservissement & Régulation 24

Figure 3.16: Courbe de gain en coordonnées cartésiennes et en

Figure 3.17: Courbe de phase d'un système du 1er Ordre

Asservissement & Régulation 26

Figure 3.18: Courbe

Figure 3.19: Courbe de Black d'un

Exemples de systèmes du 1er ordre

Asservissement & Régulation 29

Exemples de systèmes du 1er ordre

Figure 3.20: Courbe de Bode d'un

Asservissement & Régulation 30

Exemples de systèmes du 1er ordre

Figure 3.21: Courbe de Nyquist d'un