TD 14 - Systèmes Mécaniques Lycée Bellevue Toulouse - CPGE MP

Etude du banc d’essai du véhicule TIM

L’éco-marathon SHELL est une compétition relative à

la consommation énergétique des moyens de
propulsion automobile. Les concurrents doivent
concevoir et piloter leur véhicule sur une distance
fixée avec une vitesse minimale imposée.
Les candidats sont ensuite classés en fonction de la consommation de leur véhicule, exprimée en « kilomètre
par litre » de carburant. L’étude sur ce sujet, issue d’un projet élaboré par l’équipe T.I.M. de l’INSA Toulouse, a
pour objectif de valider les solutions technologiques mises en œuvre sur le banc d’essai du véhicule. Ce banc
d’essai est destiné à reproduire en laboratoire (avec un véhicule immobile) les conditions de course dans le but
d’évaluer les différents développements apportés au véhicule (moteur, pneumatiques, stratégie de course...).

La figure ci-dessous présente l’architecture mécanique du banc qui est fixé sur le sol ainsi que le modèle
retenu pour cette étude.
Réel Modèle

Le véhicule est lié au banc comme suit :

 le châssis 1 est en contact ponctuel avec le banc 0 en A, et en liaison linéaire annulaire en B (qui assure
l’arrêt du véhicule en translation),
 la roue motrice 4 du véhicule est en contact avec le rouleau 5 du banc. Le rouleau 5 entraîne par un
engrenage extérieur une roue d’inertie 6 que l’on pourra freiner ou accélérer par l’intermédiaire d’un
moteur électrique asservi, piloté en couple.

Données :

 le rouleau d’entraînement 5 de rayon R, d’inertie I5 par rapport à l’axe de rotation (O5, y ) est en liaison

pivot sans frottement, d’axe (O5, y ), de paramètre θ5, avec le bâti 0. Le rouleau 5 est en contact avec la
roue 4 du véhicule.

 la roue d’inertie 6, d’inertie I6 par rapport à l’axe de rotation (O6, y ) est en liaison pivot sans

frottement, d’axe (O6, y ), de paramètre θ6, avec le bâti 0 du banc et est soumise à un couple de

pilotage Cr. y par l’intermédiaire d’un moteur dont le corps est solidaire du bâti 0.

 la roue 4, de rayon R, d’inertie I, est en liaison pivot sans frottement, d’axe (O4, y ), de paramètre θ4.
 
 T14 .x  N14 .z 
L’action du châssis 1 sur la roue 4 peut être modélisée par le torseur : F14    
O4 
C me .y 
 le contact entre la roue 4 et le rouleau 5 est un contact ponctuel avec frottement mettant en valeur la
 
 T54 .x  N54 . z 
résistance au roulement. On modélise ce contact par le torseur suivant : F54    
A 
 N54 .r.y 
4

 on considère qu’il y a roulement sans glissement entre 4 et 5.

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 la liaison entre le rouleau 5 et la roue d’inertie 6 se fait par un engrenage extérieur. Cette liaison est
modélisée comme un contact ponctuel avec frottement où il existe roulement sans glissement. Soit u

le rapport de réduction avec u   6

5

On désire que le moteur du véhicule fonctionne dans les mêmes conditions que sur piste. On cherche donc à
déterminer le rapport de réduction et le couple Cr à appliquer pour que le couple moteur en essai Cme soit
identique au couple moteur en course Cm. A cet effet, on isole l’ensemble S, composé des 3 solides 4, 5 et 6 tel
que E = {4,5,6}.

Q.1. Ecrire l’énergie cinétique de cet ensemble matériel Ec(E/0) par rapport au référentiel galiléen 0 en
fonction de I, I5, I6, u et 4 . Identifier dans l’expression de cette énergie cinétique le terme correspondant à
l’inertie équivalente du système ramenée sur l’arbre moteur.

Q.2. Ecrire la puissance développée par toutes les forces extérieures Pext au système matériel E par rapport au
référentiel galiléen 0.

Q.3. Justifier que la puissance développée par les interefforts entre la pièce 5 et la pièce 6, notée P56 est nulle.
Déterminer l’expression de la puissance des efforts intérieurs Pint au système matériel E en fonction de N54, r et
4 .

Q.4. Ecrire le théorème de l’énergie cinétique appliqué au système matériel E. En déduire l’expression du
couple Cme en fonction de Cr, I, I5, I6, N54, 4 , r et u.

Tapis de course

On s’intéresse à un tapis de course dont on donne une description structurelle ainsi qu’un extrait de cahier des
charges fonctionnel.

L’utilisateur court sur une courroie mobile

qui est entraînée dans le sens inverse de la
course. La vitesse de déplacement de la
courroie mobile est réglable pour permettre
au coureur de rester sur place. Le système
propose un large choix de mode de
fonctionnement cependant l’étude sera
limitée à l’utilisation du programme de
contrôle de la fréquence cardiaque. Avec ce
programme, le système ajuste
automatiquement la vitesse et l’inclinaison
du tapis afin d’obtenir une fréquence
cardiaque préréglée.

On se propose ici de vérifier les choix

technologiques faits par le constructeur et
de valider le choix de la motorisation de la
chaine fonctionnelle 1 vis-à-vis du cahier des
charges.
Techniquement, le programme fonctionne ainsi :

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 Le système commence par augmenter la vitesse de déroulement de la courroie mobile via la chaine
fonctionnelle 1 pour atteindre la fréquence cardiaque préréglée ;
 Si la vitesse maximale ne suffit pas, alors le tapis de course s’incline via la chaine fonctionnelle 2 pour
augmenter encore l’effort ;
 La console informe en permanence l’utilisateur de sa fréquence cardiaque.

Chaine fonctionnelle 1 Chaine fonctionnelle 2

Rouleau 2 Courroie 3 (tapis) Pignon en sortie du
 motoréducteur
y Bâti
d’inclinaison
Cadre

x d’inclinaison
Galet Bras
G
Châssis de la courroie F H
Courroie 4 E
I
D
Sol

Moteur Poulie 1 A B C
Crémaillère
Exigences Critères Niveaux
1.1. Le système doit permettre au Vitesse De 0 à 19 Km/h par incrément de 0,1Km/h
coureur de courir à une bonne Pente De 0% à 14% par incrément de 0,5%
fréquence cardiaque Masse utilisateur 115 Kg maxi

Hypothèses de modélisation :
 Le tapis est réglé à l’horizontale.
 La courroie 3 s’enroule sans glisser sur le rouleau 2. Le rayon d’enroulement de la courroie 3 sur le
rouleau 2 est Re = 24,5 mm et le rayon primitif de la poulie liée au rouleau avant 2 est Rp2 = 44 mm.
 L’épaisseur de la courroie 3 est négligeable.
 Le rayon primitif de la poulie motrice 1 est Rp1 = 27 mm.
 Une étude préliminaire du frottement a montré que pour entraîner un coureur de 115 Kg il fallait
exercer un effort T = 230 N sur la courroie 3.
 L’inertie équivalente du système ramenée sur l’arbre moteur vaut Ieq = 0,1 kg/m2.
 Le rendement global du système mécanique est μg = 0,9.

Q.1. Déterminer la vitesse de rotation du moteur ωm en rad/s lorsque la vitesse de la courroie est à la valeur
maximale du cahier des charges. En déduire la vitesse de rotation Nm en tour /min.

Q.2. Le moteur est piloté à l’aide d’une loi en trapèze de vitesse de telle sorte que la courroie 3 passe d’une
vitesse de 0km/h à la vitesse maximale du cahier des charges. en 3s. Déterminer l’accélération angulaire du
moteur dans la phase de mouvement uniformément accéléré.

Q.3. Déterminer la puissance développée par le moteur lorsque le coureur court en régime établi à 19 km/h.

Le système possède un moteur courant continu ayant les caractéristiques suivantes :

Vitesse nominale Nn = 3050 tr/min,
Puissance nominale Pn = 1840 W
Couple nominal Cn = 5,76 N.m
Vitesse maximale Nmax 4000 tr/min
Tension nominale Un = 130 V
Constante de vitesse KE = 0,33 V/(rad.s-1)
Courant nominal In = 17,6 A
Constante de couple KT = 0,33 N.m/A
Résistance d’induit R = 1,1 Ohm

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Q.4. Conclure quant au bon dimensionnement du moteur vis-à-vis des performances attendues.

Axe de machine outil à commande numérique

L’usinage est une opération de transformation d’un produit Axe Z

par enlèvement de matière. Cette opération est à la base de
la fabrication de produits dans les industries mécaniques. Coulisseau 1
On appelle le moyen de production associé à une opération
d’usinage une machine outil ou un centre d’usinage. La
génération d’une surface par enlèvement de matière est
obtenue grâce à un outil muni d’au moins une arête Axe Y
coupante. Les différentes formes de pièces sont obtenues
par des translations et des rotations de l'outil par rapport à Axe A
la pièce.

Axe B

Outil

Axe X

Pièce

On s’intéresse à un centre d’usinage possédant 3 translations

(X, Y et Z) et deux rotations (B et C). Une telle machine est
appelée machine 5 axes (un axe est un ensemble qui gère un
des mouvements élémentaire, translation ou rotation). Sur
cette machine, 3 axes sont utilisés pour mettre en
mouvement l'outil par rapport au bâti (ce sont les translations
Y et Z et la rotation A) et 2 axes sont utilisés pour mettre en
mouvement la pièce par rapport au bâti (ce sont la translation
X et la rotation B).
Exemple de pièce complexe obtenue par usinage

On s’intéresse ici à l’axe Y qui met en

mouvement le coulisseau 1 par rapport
au bâti 0.

On donne une description structurelle

simplifiée ainsi qu’un extrait partiel de
cahier des charges fonctionnel.

L’objectif est valider la performance

couple maximal du cahier des charges.

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On considère un modèle simplifié dans

Modèle (simplifié) Coulisseau 1 de
lequel le coulisseau 1 est mis en
masse m1
mouvement par le moteur électrique 
qui délivre un couple moteur Cm(t). F z

y
Toutes les liaisons sont considérées
comme parfaites. La liaison vis/écrou y(t) 
 x
d’axe (A, y ) a pour loi de
comportement :
pas θv(t) A
y (t)   m (t)
2. Cm(t) ωm(t)
Moteur
On considère que la vis, d’inertie I par
 électrique Vis 2 Bâti 0
rapport à l’axe (A, y ) est de raideur
axiale infinie et de raideur en torsion
infinie.
  
Le coulisseau 1, de masse m1, est soumis à une force extérieure F telle que F  F.y .

La loi du mouvement de l’axe Y est une loi en trapèze de vitesse. L’objectif va être de déterminer le couple que
le moteur doit délivrer pour chacune des phases de la loi de mouvement imposée.

Q.1. Isoler l’ensemble E = vis sans fin 2 + coulisseau 1 et déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble E,
l’exprimer uniquement en fonction de ωm.

Q.2. On donne F = 2000 N, y = - 30 m/s2, I = 0,02 kg.m2, m1 = 100 kg et pas = 5 mm. Conclure vis-à-vis du
critère couple maximal à délivrer du cahier des charges.

Système d’inspection pour tubes de guidage de centrale nucléaire

Pour maîtriser la réaction en chaîne au cœur du réacteur, on plonge

à l'intérieur des "grappes de contrôle" qui, suivant leur profondeur
de descente, régulent la réaction. Elles sont constituées de plusieurs
tiges, appelées "crayons" (voir photo ci contre), d'environ quatre
mètres de longueur pour un diamètre de dix millimètres. Les
crayons sont fixés à une tête à laquelle on impose les mouvements
de montée ou descente. Chaque grappe de contrôle est guidée dans
un tube.

La maintenance des installations nucléaires civiles est un enjeu

essentiel de la sûreté de ces installations. Les centrales nucléaires
font ainsi l'objet d'inspections régulières avec des matériels adaptés
au contexte particulier de ce secteur d'activité. On s’intéresse donc
au système permettant d’inspecter les tubes de guidage des crayons
dont on donne un extrait de cahier des charges ainsi qu’une
description structurelle.

Le système d’inspection est constitué d’une perche, commandée en montée et descente par un palan
spécifique suspendu au dessus de la piscine. La perche pénètre à l'intérieur du tube à inspecter et descend
jusqu'à l'outil d'inspection auquel on accroche la perche. Les mouvements de la perche permettent ensuite de

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déplacer à volonté l'outil dans le tube de guidage. Une gaine flexible fixée sous l'outil d'inspection et le reliant
à un robot chenillé contient les câbles assurant l'alimentation des caméras, la gestion de la prise d'images et
leur transmission vers le système d'acquisition.

Exigences Critères Niveaux

1.1. Le système doit permettre l'inspection de l'état … …
d'usure des tubes de guidages Accélération de l’outil  1m / s2
… …

Données et hypothèses :
La chaîne d'énergie du système est constituée d'un moteur à
courant continu commandé en loi trapèze de vitesse qui entraîne
un tambour associé à un réducteur. L’ensemble donne le
mouvement vertical à l'outil d'inspection par l'intermédiaire du
câble de la perche de commande accrochée à l'outil.
 Moteur : vitesse angulaire ωm, couple Cm = 13,5 N.m,
inertie de l'arbre moteur Jm = 12600 kg.mm2 par rapport à
son axe de rotation.
 Réducteur : rapport de réduction λ = 1/12.
 Sortie de réducteur et tambour : moment d'inertie de
l'ensemble par rapport à l'axe de rotation du tambour, Jt =
892500 kg.mm2, rayon du tambour R = 500 mm.
 Outil : Masse M = 24 kg, vitesse de translation

VC ,outil / Rg  V.y g .
 Rendement global de l'installation : η = 1.

Q.1. A l’aide du TEC, vérifier que la valeur du couple moteur nécessaire à la remontée de l'outil valide bien le
critère du cahier des charges.

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