Vibrations §

Dynamique des Structures

M. CHERKAOUI
Professeur de l’enseignement supérieur
FST Errachidia Maroc
EIVP Ecole Ingénieurs ville Paris -Ecole des Ponts Paris Tech France
Docteur en Sciences de l’ingénieur Université Paris XI
Spécialité : Génie civil Et Energétique
Professeur de l’enseignement supérieur
• Plan du cours:

• I - Vibrations libres des systèmes mécaniques à un

degré de liberté.
• II - Réponse forcée des systèmes mécaniques à un
degré de liberté.
• III - Systèmes à plusieurs degrés de liberté
• IV- Vibration des systèmes mécanique continus

• Ce cours est en construction, Merci pour me faire

remonter les erreurs afin de l’améliorer.
• Eléments de bibliographie

• [1] L.L. Beranek, I.L.Vér, Noise and vibration control engineering, J. Wiley, 1992.
• [2] D.A. Bies, C.H. Hansen, Engineering noise control (2nd edition), E. and F. N.
Spon, 1995.
• [3] A.P. Dowling, J.E. Ffowcs-Williams, Sound and sources of sound, Horwood,
1989.
• [4] Encyclopedia of vibration, (Tomes 1 à 3), (S.G. Braun, D.J. Ewins, S.S. Rao, éd.),
Academic Press,2002.
• [5] Fundamentals of noise and vibration,(F. Fahy, J. Walker, éditeurs), E. and F. N.
Spon, 1998.
• [6] D.J. Inman, Engineering Vibration, Prentice Hall, 1996.
• [7] M. Lalanne, J. Der Hagopian, P. Berthier, Mécanique des vibrations linéaires,
Masson, 1986
• [8] C. Potel, M. Bruneau, Acoustique générale, Ellipses, 2006.
• [9] M.P. Norton, Fundamentals of noise and vibration analysis for engineers,
Cambridge University Press, 1989.
• [10] S.S. Rao, Mechanical Vibrations (3rd ed.), Addison-Wesley, 1995.
• [11] A.A. Shabana, Theory of vibration (2nd ed.), Springer, 1995.
• Chapitre 1 :
Introduction
 Introduction
• La mécanique vibratoire est l’étude des mouvements
répétitifs par apport à une position de référence,
généralement la position d’équilibre.
• Définition :
• Tout mouvement oscillatoire, d'un système
mécanique, autour de sa position d'équilibre est
appelée mouvement vibratoire.
• Les vibrations peuvent être nuisibles et doivent être
évitées, comme elles peuvent être utiles, et dans ce
cas, souhaitées.
• la maîtrise des vibrations indispensable:
• comment les analyser; les mesurer et les contrôler est
toujours souhaitée. Ce qui est l’objet de ce cours
 Exemples d’Oscillateurs

• Ils peuvent être de types différents :

mécanique, électrique, acoustique:
• - structure d'une molécule diatomique.
• - la masse accrochée à un ressort, le pendule.
• - le circuit électrique RLC.
• -balançoire, le balancier d'une horloge.
• - tremblement de terre, Sismographe.
• - haut-parleur, microphone.
• - instruments de musique à vent ou à cordes.
-Amortisseur d’une automobile ou d’un motocycle.
-Le mouvement des ailes d’un avion.
-Le mouvement des grands immeubles, ponts à
cause des vents violents.
- etc…
 Premier mode de torsion du pont de
Tacoma (des films ont été pris par des
amateurs dont on peut
trouver les vidéo sur le web)
• Modélisation d'un système:
• Définition :
• La modélisation permet d'analyser des phénomènes
réels et de prévoir des résultats à partir de
l'application d'une ou plusieurs théories à un niveau
d'approximation donné.
• La description mathématique d'un problème
d'ingénierie est réalisée en appliquant les lois
physiques connues. Il est nécessaire d'introduire des
hypothèses qui simplifieront le problème pour que ces
lois puissent être appliquées. C'est la partie création
du modèle physique. L'application des lois physiques
donne des descriptions mathématiques, c'est le
modèle mathématique.
• Les vibrations sont modélisées
mathématiquement, en se basant
sur les principes fondamentaux
comme les principes d’équilibres
dynamiques, et analysées à travers
les résultats des équations
différentielles (équations de
mouvements).
 Exemple de modélisation de
vibrations Modèle
Modèle réel
physique
Bâtiments
 • But de l’étude:

• Éviter les vibrations qui sont à part quelques

exceptions une nuisance :
• Les grandes amplitudes au voisinage des
résonances entraînent des contraintes importantes
pouvant aller jusqu’à la détérioration du système:
-Le pont (Tacoma).
• Les petites amplitudes sur une longue durée
peuvent par fatigue altérer les matériaux.
 • Définitions:
• 1) Vibrations : Petites variations provoquées par
une excitation d’une grandeur q autour d’une
valeur moyenne q0 .
• La fonction q(t) décrit la réponse du système à
l'excitation appliquée.
• Quand l’évolution de l’oscillateur peut-être décrite
par n variables indépendantes, l’oscillateur
possède n degrés de liberté.
• Le système physique est appelé oscillateur lorsque
q(t) varie périodiquement.
• Un oscillateur est linéaire si son mouvement est
décrit par une équation différentielle linéaire.
• L ‘oscillateur élémentaire linéaire possède un seul
degré de liberté.
• Un oscillateur est libre s’il oscille sans
interventions extérieures pendant son retour à
l’équilibre.
• Un oscillateur est forcé si une action extérieure lui
communique de l’énergie.
• Un oscillateur dissipe de l’énergie quand il
retourne vers son état d’équilibre : il est amorti
• Exemple de réponse d'un oscillateur :
• 1-L'oscillation est de forme quelconque et de
période T. La fonction de réponse est telle
que: q(t) = q(t+T)
• 2) Oscillateur Harmonique:
• - La forme des oscillations est sinusoïdale.
• -L'excitation appliquée au système est très brève, elle
disparaît dès que le système oscille, Les oscillations sont
dites libres (système non entretenu).
• -L'énergie totale du système se conserve au cours du
temps.
• 3) Oscillateur Harmonique amorti:
• -Le système physique dissipe de l'énergie : l'énergie totale
ne se conserve pas dans le temps. Le système est amorti.
• 4) L'oscillateur harmonique forcé:
• Le système est soumis à une excitation permanente
produite par un dispositif extérieur. Les oscillations sont
dites forcées.
• 5) L'oscillateur anharmonique:
• - Le système évolue suivant une loi
périodique de forme quelconque ( non
sinusoïdale).
• - On montre mathématiquement que toute
oscillation périodique se décompose en une
somme d'oscillations harmoniques
(décomposition de Fourrier).
L'oscillateur anharmonique:
 Causes des vibrations

Amplitude
Heavy Spot
+

0 Time

360 degrees

Rotation
-

1 revolution

3600 rpm = 3600 cycles per minute

60 Hz = 60 cycles per second
1 order = one times turning speed
 Amplitude
+

0 Time

-
1000 rpm 1 revolution

4 blades = vibration occurs 4 times per revolution

4 x 1000 rpm = vibration occurs at 4000 cycles per minute
= 4000 cpm
 Amplitude
+

12 tooth 0 Time
gear

-
1000 rpm 1 revolution

12 teeth are meshing every revolution of the gear

12 x 1000 rpm = vibration occurs at 12,000 cycles per minute
= 12,000 cpm = 200 Hz
+

0 Time

-
+

0 Time

+
0 Time
-
Time Waveform contains all the different
frequencies mixed together

0 Time

-
 Amplitude

Time

Amplitude

Time
Amplitude

Amplitude
Frequency
0 Time

- 1x
Frequency

0 Time

- 4x Frequency

+ Time
0
- 12x Frequency
Principles causes:
Disequilibria =imbalance

Center of Shaft = Center of Mass

Heavy Spot

Center of Mass Center of Shaft

Rotation
 Types of Imbalance
„ Imbalance can be separated into two
components:
Static Imbalance: Couple Imbalance:
o

(constant across rotor) (opposite across rotor)

 What is misalignment?

Deviation from a common centerline during operation.

hmmm!
GRRR!

BEFORE AFTER
Types of Misalignment

Offset

Angular

Both
Bearing Fault Frequencies
„ Function of the Geometry of the Bearing
Outer Race
(BPFO)

Inner Race
(BPFI)

Ball Spin
(BSF)

Cage
(FTF)
Signal Acquisition & Understanding the
Vibration Spectrum
Transducer Waveform

Amplitude
Overall
Energy Time

FFT
Spectrum

Amplitude

Frequency
 How the Vibration Spectrum is
Created
FFT (Fast Fourier Transform)
Amplitude

Tim
e
Amplitude

Amplitude
Tim
e
 Partie I

Système à un degré de liberté

 Chapitre 1

Vibrations linéaires libres non

amorties (conservatives)
• Le régime libre décrit le comportement du
système après un lâcher initial, sans fourniture
ultérieure d’énergie par une force extérieure.
Donc à l’instant initial t=0, on déplace la masse à
x(0)=Xo (élongation initiale) et le système est
abandonné à lui-même avec vitesse initiale Vo .
• La façon dont le système est mis en mouvement
s’appelle « Conditions Initiales » (CI) :
• 1.1 Modèle de base du système mécanique

• Fig. 1.1 Oscillateur élémentaire conservatif à un

degré de liberté non amorti.
• Composé par : - la masse ponctuelle (m),
• - ressort de raideur ou rigidité (k) et longueur
naturelle lo .
• (O,X,Y): repère fixe ou supposé Galiléen.
• Ressort :
• Définition : Système mécanique d’application d’effort
proportionnel à « k » et opposé à sa variation de
longueur.
• Par hypothèse on suppose que la masse du ressort
est négligeable par rapport à la masse « m » du
système et que les liaisons sont parfaites .
• Soit x(t) le paramètre d’état, élongation du ressort
par rapport à sa position d’équilibre, l’origine O.
• En appliquant le théorème de centre de gravité
(théorème de la résultante dynamique) à la
• masse « m » en mouvement de translation on a :
• (1)

• Cette dernière équation est une équation

différentielle de second ordre homogène à
coefficients constants. Elle régit le
comportement vibratoire du système
mécanique et elle est souvent écrite sous la
forme :
• pulsation propre du système conservatif,
appelée aussi pulsation naturelle ou
fondamentale .
• La solution de cette équation donnant le
déplacement de la masse est cherchée sous
différentes formes :
• -Combinaison linéaire de deux fonctions
harmoniques:
• combinaison linéaire de deux fonctions harmoniques:
• (5)
• une seule fonction harmonique:
• (6)
• - sous forme complexe:
• (7)
• Avec : A, B, X constantes quelconques appelées
«amplitudes », ϕ phase initiale ou déphasage.
• Le déplacement de la masse est un mouvement
harmonique:
• de pulsation propre : ω0
• de fréquence propre : (8)
• de période propre : (9)
• La vitesse est calculée en dérivant x(t):
• (10)
• L’accélération est calculée en dérivant la
vitesse :
• (11)
• La vitesse est à +π/2 en avance par rapport au
déplacement. On dit qu’ils sont en «quadrature »
.L’accélération est à +π en avance par rapport au
déplacement. On dit qu’ils sont en «opposition
de phase» .
• Trouvons la loi du mouvement (6) en fonction
des CI ainsi imposées:
• Dont les solutions sont :

• D’où la loi générale du mouvement en

fonction de deux constantes ainsi calculées :

• (12)
 Applications
• 1.2 Oscillateur harmonique linéaire dans le
champ de la pesanteur terrestre:

• Considérons cette fois l’oscillateur élémentaire

à un degré de liberté de la fig. 1.1
• Dans ce cas l’étude est décomposée en trois
phases (cf. fig. 1.3) :
• Phase 1 :
• Ressort non chargé. Sa masse étant négligée
par rapport à la masse «m» le ressort n’est
pas tendu et sa longueur vaut sa longueur
naturelle lo .
• Phase 2 :
• On suspend la masse «m». Le ressort est
tracté, il se prolonge d’une flèche appelée «
flèche statique » et notée fst . Le système
étant en équilibre statique on a :
• (14)
• Les caractéristiques du système étant
connues, on peut mesurer la flèche statique
qui permet d’exprimer la pulsation propre en
fonction de «g» et «fst » :
• Phase 3 :
• Le système est mis en mouvement par
rapport à cette position d’équilibre stable
(phase deux) et laissé à lui-même sans apport
d’énergie (oscillations libres). Soit x(t) le
paramètre d’état ou la variable généralisée
du problème. En appliquant le théorème du
centre du gravité (cdg) ou le théorème de la
résultante dynamique en O on a :

• D’où:
• Finalement:
• calculer la pulsation propre revient à calculer
ou à mesurer la flèche statique fst :

• On peut résumer que la pesanteur donne ou

détermine la position d’équilibre du système,
tandis que les caractéristiques propres du
système « m » et « k » donnent les vibrations
autour de cette position d’équilibre.
 • 1.3 Applications
1.3.1 Conception de la suspension de véhicules:

• Il est prouvé que le corps humain supporte sans

trop de fatigue des oscillations verticales avec
une fréquence voisine de 1,5 Hz qui est celle de la
marche à pas. Les équations (8, 9 et14)
permettent
• de calculer : fst =11 cm - f0=1,5 Hz – T=0,67 s et
ω0=9,47 s-1.
• A l’équilibre, on doit avoir une flèche de la
suspension de 11 cm. d’où le choix des ressorts à
partir de la masse du véhicule.
• a. Véhicules conçus pour charges moyennes:
• C’est le cas de votre voiture familiale. La flèche
statique provoquée par le poids du véhicule et la
charge nominale à l’équilibre est de 11 cm. Le jour
de départ en vacance vous souhaitez prendre pas
mal de choses et vous surchargez « sans vouloir »
votre voiture. Du coup la flèche statique
augmente et elle est forcement plus grande des 11
centimètres confortables. Cette flèche statique
provoque une pulsation propre plus petite. Enfin
cette dernière provoque une période propre plus
• grande. Le mouvement devient plus lent et vous
avez « le mal de mer ».
• b. Véhicules conçus pour charges élevées:
• C’est le cas de plusieurs véhicules utilitaires, poids
lourds, camionnettes, break etc. La flèche statique
provoquée par le poids du véhicule et la charge, vous
êtes le conducteur «malheureux» de ce véhicule.
Après la longue journée de travail vous regagnez enfin
le garage véhicule à vide. La flèche statique étant plus
petite elle provoque une pulsation propre plus
grande. Enfin cette dernière provoque une période
propre plus petite. Le mouvement devient plus rapide
et vous avez « mal aux reins ».
• Vous l’avez sans doute constaté que votre voiture
familiale est plus confortable quand elle n’est pas
surchargée . En ce qui concerne votre camionnette elle
est plus confortable quand elle est à pleine charge
• Systèmes de torsion:
Un corps rigide oscille autour d'un axe (vibration de torsion).

Figure 1.4 – Equilibre d'un système de torsion.

• L'équilibre dynamique entre le moment dynamique:
•

• Et le moment de torsion :
• permet d'écrire l'équation du déplacement angulaire θ(t)

• J0 moment d'inertie de la masse et kt raideur de torsion [en

Nm/rad].
La pulsation naturelle
est:
Raideurs en parallèles
Raideurs en série
Raideur en flexion
Masse équivalente
• Remarque:
TD Chapitre I
• Rappel:
• Le moment d'inertie est une grandeur physique
qui caractérise la géométrie des masses d'un
solide, c'est-à-dire la répartition de la matière
en son sein. Il quantifie également la résistance
à une mise en rotation de ce solide (ou plus
généralement à une accélération angulaire), et
a pour dimension M·L² (le produit d'une masse
et du carré d'une longueur, qui s'exprime en
kg·m² dans le S.I.). C'est l'analogue pour un
solide de la masse inertielle qui, elle, mesure la
résistance d'un corps soumis à une accélération
linéaire.
• Dans le cas simple de la rotation d'une masse
autour d'un axe fixe, le moment d'inertie par
rapport à cet axe est une grandeur scalaire qui
apparaît dans les expressions du moment
cinétique et de l'énergie cinétique de rotation de
ce corps.
• En RDM l'appellation de "moment d'inertie" est
parfois utilisée pour déterminer la contrainte
dans une poutre soumise à flexion. Il s'agit alors
d'une notion physique différente, encore appelée
moment quadratique, qui a pour grandeur
physique L4 (en m4 ).
• En serrant ses bras le long du corps,
ce patineur diminue son moment
d'inertie, augmentant sa vitesse de
rotation, puisque son moment
cinétique est conservé.
• Données clés:
• Symbole usuel I, JΔ Unités SI kg.m2
Dimension M.L2
• Grandeur extensive oui Nature
scalaire, tenseur (mécanique du
solide) Expressions
• dans un solide considéré comme un ensemble
continu de points matériels affectés d'une masse
volumique , le moment d'inertie s'écrit :

• Système discret:
• Le calcul de l'énergie cinétique :

• le moment cinétique du système par rapport à un

point quelconque O de l'axe s'exprime sous la
forme:
 Problem from: MIT - Massachusetts
Institute of Technology

• Pb1:
• Model the system shown in Fig.1-15 by a block
attached to a single spring of an equivalent
stiffness:
• The first step is to replace the parallel
combinations by springs of equivalent
stiffnesses. The result is used to replace these
springs by a spring whose stiffness is calculated
as:

• The springs attached to the right of the block

are in series and a re replaced by a spring of sti
ffness:
• The result is the system:

• =
• Pb2:
• A machine of mass m is attached to the mid-span
of a simply supported beam of length L , elastic
modulus E, and cross-sectional moment of inertia
I. The mass of the machine is much greater than
the mass of the beam; thus the system can be
modeled using 1 degree of freedom. What is the
equivalent stiffness of the beam using the mid-
span deflection as the generalized coordinate?
• Solution:
• The deflection of a simply supported beam at its
mid-span due to a concentrated load F applied at
the mid-span is:

• The equivalent stiffness is the reciprocal of the

mid-span deflection due to a mid-span
concentrated unit load:
• Pb3:
• Derive an expression for the equivalent
stiffness of the system of Fig. 1-18 when the
deflection of the machine is used as the
generalized coordinate.
• Solution:
• Consider a concentrated downward load F1
applied to the mid-span of the simply supported
• beam leading to a mid-span deflection x. A
compressive force kx is developed in the spring.
The total downward force acting on the beam
at its mid-span is (F1 – kx). As noted in Problem
above, the mid-span deflection of a simply
supported beam due to a concentrated load at
its mid-span is:
• Thus for the beam of Fig. 1-18:

• which leads to:

• The equivalent stiffness is obtained by setting

F1=1, leading to:

• It is observed that the beam and the spring act as

two springs in parallel.
• Pb4:
• What is the equivalent stiffness of the system
of Fig. 1-19 using the displacement of the block
as the generalized coordinate?
• The deflection of a fixed -free beam at its free
end due to a unit concentrated load at its end
is:

Thus the equivalent stiffness of the cantilever

beam is:
• The analysis of Problem above suggests that the
beam and the upper spring act in parallel. This
parallel combination is in series with the spring
placed between the beam and the block. This
series combination is in parallel with the spring
between the block and the fixed surface. Thus
using the formulas for parallel and series
combinations, the equivalent stiffness is
calculated as:
 Chapitre II
• Systèmes amortis libres
• Vibrations linéaires de systèmes mécaniques
à 1 ddl, amorties, libres.
• Le système est composé par:
 Mise en équation
• Soit x(t) le paramètre d’état, élongation du
ressort par rapport à sa position d’équilibre,
l’origine
• En appliquant le théorème de centre de gravité
(théorème de la résultante dynamique) à la
masse « m » en mouvement de translation on a :
•
• (3)
En divisant les deux parties de cette équation par la masse
« m » non nulle, l’équation (2) peut se mettre sous la
forme suivante :
• En mécanique vibratoire on pose η =h/ω0
• La quantité η est appelée « amortissement
relatif » (relatif à la pulsation propre ω0 ) ou
facteur d’amortissement
• Les solutions de l’équation (3) sont fonction des
racines de l’équation caractéristique associée.
• Trois cas sont à étudier : 1 > η, 1 = η, 1 < η.
• On cherche les solutions de l’équation (3) sous la
forme :

• avec : μ et r des constantes quelconques, t étant

le paramètre temps.
• On obtient l’équation caractéristique de
l’équation 3:
• Amortissement sur critique:
• C’est le cas pour: η= h /ω > 1 donc h > ω
• L’amortissement du système est fort et on dit
que ce dernier travaille dans les conditions
d’amortissement sur critique.
• Les racines de l’équation caractéristique sont
les deux réels négatifs:
• Amortissement critique:

• La solution à la forme:
• A et B constantes
• arbitraires
• Amortissement sous critique:
• C’est le cas pour 1 < η , donc h < ω0.
L’amortissement du système est faible et on
dit que ce dernier travaille dans les
conditions d’amortissement sous critique.
C’est le cas pratique le plus important.
• Les racines de l’équation caractéristique (8)
sont complexes:
l’équation montre que le mouvement est
sinusoïdal exponentiellement amorti:
• On peut noter que la masse ne s’arrête
jamais. Elle oscille avec une amplitude qui
tend vers zéro.
• La période des oscillations amorties est :

• appelée « pseudo période » du mouvement

amorti.
• Remarque:
• L’amortissement diminue l’amplitude et
augmente la période des oscillations. Il est
évident que:
• T>To , donc le mouvement amorti est plus
lent avec une fréquence plus basse. Souvent
dans
• certains cas pratiques, le terme η2 est très
petit par rapport à 1 et la période amortie T
peut être confondue avec T o sans erreur
appréciable
• Les trois cas ainsi étudiés sont récapitulés sur la
figure suivante :
• Décrément logarithmique:
• Dans le cas d’amortissement sous-critique, le
mouvement étant sinusoïdal
exponentiellement amorti, en pratique, il est
souvent utilisé le rapport entre deux
amplitudes séparées d’une période T. Ce
rapport appelé « décrément du mouvement »
et noté δ est défini par :
En pratique on utilise plutôt le logarithme népérien de δ,
appelé « décrément logarithmique » et noté λ :
• Le décrément du mouvement est un rapport
facilement mesurable. Il permet de calculer
• l’amortissement relatif η d’où le coefficient
d’amortissement « h » et finalement la
constante d’amortissement « c » nécessaire
pour la conception de la suspension de
véhicules.
• Applications:
• Parmi les trois cas étudiés ci-dessous, le cas
d’amortissement critique (AC) a trouvé des applications
bien particulières dans différents domaines de l’industrie.
Tous les systèmes pour lesquels on souhaite un retour
rapide et sans oscillations vers la position d’équilibre sont
conçus sur le principe d’amortissement critique avec 1 = η
(retour le plus vite possible vers x=0). Citons à titre
d’exemple :
• - la fermeture des portes sans vibrations et bruit,
• - conception de la suspension (amortisseurs) des véhicules,
• - appareils de mesures électriques (pas d’oscillations de
l’aiguille),
• - balances automatiques modernes etc.
• Tous ces exemples nous montrent l’importance de la prise
en compte des effets dynamiques lors de la conception
d’un système mécanique.
 METHODE ENERGETIQUE DE
RAYLEIGH

En faisant l'hypothèse qu'il n'y a pas d'énergie

dissipée :
L’énergie totale instantanée du système conservatif en mouvement
est proportionnelle à A2 et indépendante du temps t :
• Deux conséquences importantes :
• 1) La dérivée de l'énergie totale (potentielle +
cinétique) est nulle, d'où la relation R1:

• 2) A deux instants t1 et t2 quelconques:

• En choisissant t1 et t2 , tels que
• si U(t1) =Umax alors T( t1) =0
• si U(t2) = 0 alors T (t2) = Tmax
• on obtient la relation R2:
Umax=Tmax

• valable pour les systèmes conservatifs soumis à

des mouvements harmoniques. Ce
• principe de conservation est utilisé :
• ·-pour obtenir des équations du mouvement,
• ·-pour calculer directement la pulsation naturelle
des systèmes.
 Application1: Equation du mouvement
L’énergie potentielle totale du
système est la somme de
l’énergie potentielle élastique du
ressort et de l’énergie
potentielle gravitationnelle.
Toutes les deux doivent être
exprimées comme un
changement à partir d’une
position arbitraire. On choisit ici
(voir Figure 1.19)
la position d’équilibre x0 qui
correspond à une énergie
élastique stockée dans le ressort:
• L’énergie potentielle U2 à une distance x de la
position d’équilibre correspond à une
• augmentation de l’énergie élastique qui devient :

• et une diminution de l’énergie potentielle: mgx

due au changement de position:
• La différence d’énergie potentielle est:

• et en considérant que kx0 = mg , il reste:

• L’énergie totale (cinétique + potentielle) est

• et sa dérivée par rapport au temps (R1)

• Puisque la vitesse v n’est pas identiquement

nulle (quel que soit t ) dans l’expression
précédente, on peut en déduire l’équation
différentielle du mouvement:
 Application2 Pulsation propre
• La méthode énergétique peut aussi être
utilisée pour obtenir la fréquence propre
(naturelle) des systèmes oscillants conservatifs.
Il suffit d’appliquer la relation :

Pour un mouvement périodique d’amplitude A et

de pulsation propre et vmax =
• Donc:
• Application3:
• Pendule simple
• La masse est supposée quasiment ponctuelle par
rapport à la longueur l du bras et la masse du bras
est considérée comme négligeable. Dans ces
conditions, le moment d’inertie autour de l’axe
est:
Le déplacement angulaire est mesuré à
partir de la position d’équilibre. L’énergie
cinétique du système est:

L’énergie potentielle est:

La dérivée de l’énergie totale s’écrit
alors :
 La vitesse angulaire ne peut être nulle à
tout instant donc: et après

linéarisation pour les petits mouvements:

Cette équation permet de

calculer le déplacement
angulaire et la pulsation
naturelle du pendule:
Remarque:
Application4
• – Ressort pesant
• Détermination de la
pulsation naturelle
d’un système masse-
ressort dont la masse
du ressort n’est pas
négligeable devant
celle de la masse.
• On considère que:
• est la masse d’un élément dy du ressort. La
vitesse des éléments dy varie linéairement
sur la longueur du ressort entre 0 et est :

• l’énergie cinétique de l’élément dy est :

L’énergie cinétique du ressort sur la longueur
du ressort est :
• La masse effective du ressort correspond à
• 1/3 de sa masse totale.
• Donc l’énergie cinétique totale du système
est:

• Les énergies maximales sont:

et la pulsation naturelle du système est:

 Chapitre III
Systèmes amortis excités
• Vibrations linéaires de systèmes mécaniques
à 1 ddl, amorties, excitées. Applications
 1. Modèle de base du système mécanique
• Il est identique à celui vu au chapitre III à cette
différence près que le système est excité par une
force fonction du temps appliquée sur la masse
ponctuelle " m ". Soit le cas particulier d’une
force de type:
• F(t)=FcosΩt,
• F étant l’amplitude maximale de l’effort et Ω
pulsation de la force excitatrice, constante
connue comme déjà vue au chapitre II.
Modèle physique
• 2. Mise en équation
• En appliquant le théorème de centre de gravité à la
masse " m " en mouvement de translation on a
l’équation différentielle du mouvement :

• (1)
• En divisant les deux parties de cette dernière par la
masse " m " non nulle, l’équation (1) peut se mettre
sous la forme suivante :

• (2)
• avec : , force réduite à l’unité de masse.
• La solution générale (SG) de cette dernière équation
est une combinaison linéaire entre une solution
générale de l’équation sans second membre (SGESSM)
et une solution particulière de l’équation complète
(SPEC) que nous présentons sous la même forme
symbolique qu’au chapitre II :

• (3)

• Le premier terme de cette dernière équation

représente les oscillations libres du régime transitoire
du système (voir Chapitre II) et le deuxième les
oscillations forcées du régime permanent.
• Au bout d’un certain temps les oscillations
libres finissent par s’amortir. Cherchons la
solution permanente, donc sans termes
transitoires de l’équation :
• (4)

• Cette solution est cherchée sous la forme :

• (5)
• avec : X amplitude,
• ϕ phase.
• Donc:
• (6)

• (7)

• En ramenant (5), (6) et (7) dans (4) on a :

• (8)
• D’où le système à deux équations et à deux
inconnues (X et ϕ) suivant :

• (9)

• Donc: (10)
• Et:

• (11)

• En calculant cosϕ de la première équation de

(9) et de (11) on a respectivement :

• (12)

• (13)
• Donc:
• (14)

• En ramenant (12) dans (14) on a :

• (15)
• A partir de (12) et (15) et en utilisant la
relation trigonométrique: sin2+cos2=1, on a:

• D’où l’expression pour l’amplitude X :

• (16)

•
• Donc:
• (17)

(18)

(19)
• En tenant compte de (19) et (18) l’amplitude peut
être présentée sous la forme :
• (20)

• appelle " coefficient

• d’amplification dynamique " du système amorti

• Et:
• pulsation relative de la force
• excitatrice .
•
• amortissement relatif
• La résonance:

• (21)

• Cette première dérivée s’annule pour deux valeurs:

• et
• Donc:

• (22)

• L’oscillateur est en «résonance d’amplitude» quand

X est maximum. La pulsation de résonance est:

• (23)
• Nous venons d’étudier l’amplitude X. Faisons
la même chose avec la phase ϕ. Reprenons
l’équation (10) en exprimant ϕ en fonction de
η et β.

• (24)
• En faisant la même étude mathématique
comme pour l’amplitude on constate que pour :
• Quelle que soit la valeur de η, la force
excitatrice F(t) et le déplacement de la masse
x(t) sont :
• - en phase (ϕ=0) si la pulsation Ω tend vers
zéro,
• - en quadrature (ϕ =π/2) si β=1 donc, Ω=ωo,
• - en opposition de phase (ϕ= π) si la pulsation
tend vers l’infini.
• Application
• 3.1 Bande passante
• L’application principale de la bande passante est
la détermination expérimentale de
l’amortissement relatif η d’un système amorti au
moyen d’un essai en régime permanent le
système étant excité par une force harmonique.
• -Mesurer l’amplitude du déplacement X(Ω) en
fonction de la pulsation d’excitation Ω.
• - Tracer une droite horizontale à l’ordonnée Xmax/2
• Cette droite coupe la courbe en deux points notés
M’ et M’’ correspondant aux pulsations ω’ et ω’’.
• - Etablir la relation approchée

• La largeur de la bande passante étant définie par :

 Chapitre VI
REPONSE FORCEE DES SYSTEMES
MECANIQUES
A UN DEGRE DE LIBERTE

• 1. REPONSE A UNE EXCITATION HARMONIQUE

• 2. REPONSE A UNE EXCITATION QUELCONQUE
• 1 – REPONSE A UNE EXCITATION HARMONIQUE:
• On étudie la réponse d’un système amorti à 1 ddl
à une excitation harmonique sinusoïdale produite
par une force extérieure au système. Ce type
d’excitation se rencontre fréquemment dans
l’industrie (machines tournantes, ventilateurs,
moteurs, pompes …).
• Les résultats obtenus avec une excitation
sinusoïdale pourront s’étendre à des excitations
• harmoniques plus complexes représentées par
des séries de Fourier, en appliquant le principe de
superposition. On suppose donc qu’il s’agit de
systèmes linéaires.
• 1.1 – Excitation d’un
système non-amorti:
• Dans un premier temps,
l’amortissement est
considéré comme
négligeable ( c = 0 ).
• La force d’excitation
harmonique est:
• Equation du mouvement en x:

• normalisée par rapport à la masse:

• Cette équation est une équation différentielle
linéaire non-homogène et sa solution est la
somme de la solution de l’équation homogène ( f =
0 ) et d’une solution particulière. La solution
particulière peut souvent être obtenue en
supposant qu’elle a même force que la fonction
d’excitation:

• En l’introduisant dans l’équation du mouvement

on obtient:

• d’où on tire:
• En ajoutant cette solution particulière de
l’équation non-homogène à la solution
générale de l’équation homogène, la solution
générale du système est:
• Les coefficients A1 et A2 sont déterminés à
partir des conditions initiales:

• La réponse forcée est donc:

• 1.2 – Notation complexe:

• Le terme lié à l'amortissement introduit une

composante en quadrature (proportionnelle à
• la vitesse) qui se traduit par un retard de phase
du déplacement par rapport à la force
d'excitation. La réponse d'un système amorti
(solution particulière) est ainsi une fonction
harmonique à la même pulsation que
l'excitation mais avec une phase différente :
• la méthode complexe permet d'alléger
considérablement les calculs. Si on écrit pour le
second membre de l'équation du mouvement:

• la solution particulière peut se mettre sous la

forme:

• avec l'amplitude complexe :

• qui contient l'information de phase (le signe
• moins introduit devant la phase met en
évidence le retard de phase).
• Vitesse et accélération peuvent donc s’écrire:

• En omettant Re{ }, l'équation du mouvement

devient:

• ce qui permet d'obtenir facilement la solution

particulière complexe:
• Pour écrire xp (t) on calcule le module et la
phase de X:
• 1.3 – Excitation harmonique des systèmes amortis:
• Sous la forme normalisée par rapport à la masse,
l'équation du mouvement en excitation forcée
s'écrit:

• En notant comme précédemment la force et la

• solution particulière sous la forme:

on obtient l’équation différentielle:

• l’amplitude complexe de la solution
particulière:

• Donc:

• La solution particulière est:

• La solution générale est la somme de cette
solution particulière et de la solution générale du
système homogène.
• Pour le cas sous-amorti:

• Pour les valeurs importantes de t , le premier

terme disparaît et la solution totale correspond à
la solution particulière : c’est la réponse
stationnaire (le premier terme correspond à la
réponse transitoire).
• A et T dépendent de x0 et v0 comme pour le
système libre mais aussi de F : les coefficients
sont donc différents du système libre.
• Dans un grand nombre de cas on s’intéresse à la
réponse stationnaire du système, sauf dans le
cas où le système est soumis à une excitation
par choc.
• En factorisant par:
• le module X s'exprime sous la forme:
• 1.4 – Excitation par la base:
• Souvent une structure est excitée par
l’intermédiaire des plots de suspension (machine
excitée par les supports, automobile excitée par la
route par l’intermédiaire des suspensions)
• En sommant les forces qui s’exercent sur la masse
m , on obtient l’équation:

• qui peut se mettre sous la forme d'une équation

différentielle avec second membre:

• On suppose que le support possède un

déplacement harmonique:
• On cherche une solution particulière de la forme:

• En reportant cette expression dans l’équation

différentielle précédente:

• Donc:
• Donc:

• Et:

• Soit:
• On a vu que la solution particulière pouvait
représenter seule la solution stationnaire.
• En utilisant la fréquence réduite:
• on appelle transmissibilité en déplacement le
• rapport des amplitudes des déplacements:

• Ce rapport décrit comment le mouvement se

transmet de la base vers la masse, en fonction
• de la fréquence réduite r
• 1.5 – Excitation par déséquilibre dynamique en
rotation:
• Les machines tournantes constituent des sources
de vibrations très courantes. De petites
irrégularités dans la distribution des masses des
parties en rotation causent des niveaux vibratoires
importants. On schématise une machine de masse
m comportant une masse m0 en rotation à une
distance l de son centre. Un guidage sans friction
autorise seulement un mouvement dans la
direction x (voir Figure 2.10). En supposant la
vitesse de rotation R.Z constante.
• La force de réaction générée par la rotation de la
masse a une composante dans la direction x qui
est proportionnelle à m0 et à l'accélération .
Cette force agit sur la masse m de la machine
(les forces dans la direction y ne sont pas
considérées). L’équilibre des forces par rapport
au référentiel du support s’écrit (m0 fait partie
de la masse m de la machine).

• ce qui conduit à l’équation:

• Le terme au second membre est la force qui excite
le système:

• L’équation peut se mettre:

• Avec:

• La méthode d’obtention de la solution particulière

est semblable à celle des problèmes précédents en
utilisant la notation complexe, pour la force
• Pour la force F(t):

• donc l'amplitude complexe est:

• l'expression de la solution particulière

recherchée est:
• ce qui conduit à:

• Et:
• Finalement la solution particulière s'écrit:

• L’amplitude de déplacement en régime

stationnaire est une fonction de la vitesse de
rotation (Figure 2.11). Quand r >>1, la valeur
normalisée du déplacement tend vers 1
indépendamment de . Pour les machines
tournantes, la suspension sera calculée pour que
• soit en dehors de la gamme de fonctionnement.
• 2 – REPONSE FORCEE A UNE EXCITATION
QUELCONQUE:
• 2.1 – Réponse impulsionnelle.
• La réponse impulsionnelle d’un système à un
degré de liberté se définie comme la réponse
• à une excitation de la forme:

• La réponse aura la forme:

• Avec:
• Exemple : réponse impulsionnelle avec
conditions initiales nulles:
• La fonction G(t) définissant une impulsion a
pour transformée de Laplace F(p) = 1.
• L’équation satisfaite par x(t) est :

• La transformation de Laplace donne :

• La réponse s’´ecrit donc :

• La réponse s’écrit:

• On en déduit la forme temporelle de la réponse:

• 2- Réponse à une excitation périodique:
•

L'équation de
mouvement forcé d'un
modèle masse-ressort
amortisseur autour
l'équilibre :
• 2.1- Procédure de résolution:
• Développement de la force en série de Fourier :

• Rappel:

• Donc l’E.M.V.T. devient:

• La solution de l'équation de mouvement est :

• xh(t) est choisie suivant le facteur

d'amortissement ζ.
• xp(t) aura la même forme que F(t):
• Donc:
• 3- Réponse à une excitation quelconque:
• Jusqu'à ce point, on a trouvé les solutions de
différents mouvements forcés particuliers :
excitation harmonique, excitation due au
déséquilibre du rotor, excitation par
déplacement imposé du support, excitation
périodique. On va traiter dans cette partie la
réponse d'un système vibratoire due à une
excitation quelconque.
• On peut rencontrer des excitations quelconques
dans la vie courante :
• • Habitations subissant un tremblement de terre.
• • Structures soumises à des vents violents.
• • Circulation de véhicules sur un terrain rugueux.
 • Remarque :
• Pour traiter le cas d'excitation quelconque on
a besoin de traiter, auparavant, le cas de
mouvement forcé du à une impulsion.
3.1- Réponse à une impulsion :
• Etude du cas amortissement sous-critique
(ζ<1):
• Pour des raisons de simplicité on cherchera la
réponse, x(t), due à une impulsion définie à
τ=0 et on écrira ensuite la réponse pour τ non
nul.
• Remarque:
• L'étude du mouvement forcé d'un système
vibratoire, initialement au repos, du à une
excitation de type impulsion revient à l'étude
du mouvement libre de ce même système
avec des conditions initiales. Ces dernières
sont calculées à partir de l'application de
l'impulsion au temps τ.
• Conservation de la quantité de mouvement :

• Donc la variation de quantité de mouvement est

alors :
• On est dans le cas d'amortissement sous-
critique :
• En tenant compte des conditions initiales on aura :
• Pour le cas où l'impulsion est appliquée à τ non
nul.

• On peut vérifier que

• En résumé, la réponse d'un système vibratoire
(ζ<1) soumis à une excitation de type impulsion
est :

• Si on refait ce qui précède pour les autres types

d'amortissements, on trouve le résultat suivant :
• Réponse à une excitation quelconque
• Pour la recherche de la solution de mouvement, on
se basera sur la réponse due à excitation de type
impulsion.

• Découper le temps t à n intervalles de durée Δ‫=ݐݐ‬t/݊

݊
Et on suppose qu'à chaque temps ti on applique
une impulsion:
• L'effet, Δx, sur la réponse, x(t), due à
l'application seule de l'impulsion
correspondante à ti donne :

• La réponse au temps tj, x(tj), due à l'application

de la succession de toutes les impulsions qui
précèdent le temps tj est :
• Pour le temps t, on a :
• Rappel:
• Propriété de l'intégrale de convolution : Si on
procède au changement de variables suivant :

α et τ sont des variables d'intégrations donc, on

peut écrire :
• En final : Pour trouver la réponse d'un système
vibratoire forcé due à une excitation
quelconque on procède de la manière suivante :
• 1. On détermine le type d'amortissement
on calcul ζ.
• 2. On choisi la fonction g(t) suivant le ζ calculé.
• 3. On calcule, enfin, l'intégrale de convolution
 • TD N°2
• Systèmes vibratoires
excités
• Ex1:
• Réponse:

• Calcul de la réponse pour t<t1 :

• Calcul de la réponse pour t<t1 :
• Pour calculer ߶1 on procède deux fois par parties :
• Enfin:
• Rappel:
• Remarque:
• Cette réponse correspond à l'excitation avant
t<t1. Donc on ne voit qu'une force constante.
On aurait pu procéder autrement : chercher la
réponse de ݉‫̈ݔ‬+ܿ‫̇ݔ‬+݇x =‫ܨ‬0 avec des
conditions initiales d'équilibre.
• Pour vérifier:
• Calcul de la réponse pour t>t1 :
• Comme précédemment on aura :
• Ex2:
• Réponse:
• On calcule:
• Calcul de réponse pour t>t2 :
• Donc:
• D’où:
• Exercice 3:
• Exercice4:
• Ex1: From Pennsylvania
• The tail rotor section of the helicopter of Fig. 3-18
consists of four blades, each of mass 2.3 kg, and an
engine box of mass 28.5 kg. The center of gravity
of each blade is 170 mm from the rotational axis.
The tail section is connected to the main body of
the helicopter by an elastic structure. The natural
frequency of the tail section is observed as 135 rad
/s.
• During flight, the rotor operates at 900 r/min.
What is the vibration amplitude of the tail section
if one of the blades falls off during flight? Assume
a damping ratio of 0.05.
• The total mass of the rotor is:
• m = 4(2.3 kg) + 28.5 kg = 37.7 kg
• The equivalent stiffness of the tail sect ion is
• If a blade falls off during flight, the rotor is
unbalanced and leads to harmonic excitation
of the tail section. The magnitude of the
rotating unbalance is:
• m.e = (2.3 kg)(O.170 m) = 0.391 kg-m
• The natural frequency of the rotor after one
blade falls off is:
• The frequency ratio is:

The steady-state amplitude is calculated using Eq.

(3.17):
 • THE UNIVERSITY OF MELBOURNE
• Department of Mechanical and Manufacturing
Engineering
• Forced vibration: The electric motor of mass M (see
Fig. 44) is mounted on the massless beam of length l,
the second moment of inertia of its cross-section I and
Young modulus E.
• Shaft of the motor, of mass m, rotates with the
constant angular velocity ω and its unbalance
(distance between the axis of rotation and the shaft
centre of gravity) is μ. The damping properties of the
system are modelled by the linear damping of the
damping coefficient c. Produce expression for the
amplitude of the forced vibration of the motor as well
as the interaction forces transmitted to the foundation
at the points A and B.
• Application of the Newton’s approach to the
system shown in Fig. 45 results in the following
differential equations of motion.

• where k stands for the stiffness of the beam EI.

• Its standardized form is:

• Where:

• The particular solution of the equation 1.152

• Where:
• represents the forced vibrations of the system. In
the above formula A stands for the amplitude of
the forced vibrations of the motor. The
interaction force at the point A can be
determined from equilibrium of forces acting on
the beam at an arbitrarily chosen position x (see
Fig 46).
• The force needed to displace the point D by x is
equal to kx. Hence, the reaction at the point A
is:
• To move the point D (see Fig. 47) with the
velocity x˙ the force cx˙ is required.
• Hence, from the equilibrium of the damper one
can see that the reaction at the point B is:
• 4. Notion de Stabilité d'un système vibratoire.
• 4.1 Etude d'un pendule inversé (petites
oscillations).
• On applique le principe fondamental de la
dynamique (PFD) :
• Méthode Energétique:
• En divisant par ml2 on aura :

• Avec kt est la rigidité de torsion équivalente.

• - On aura un système stable si kt est > 0.
• - un système instable si kt <0.
 • Remarque:

• D'une manière générale, un

système vibratoire est instable si sa
rigidité équivalente (ou sa
constante d'amortissement
équivalente) est négative
Isolateur de vibration
 Partie II
SYSTEMES MECANIQUES A
PLUSIEURS
DEGRES DE LIBERTE
• 1. SYSTEMES A DEUX DEGRES DE LIBERTE
• 1.1 - Modèle non dissipatif (non-amorti)
• 1.2 - Exemple
• 1.3 - Réponse forcée
• 2. GENERALISATION AUX SYSTEMES A PLUSIEURS
DEGRES DE LIBERTE
• 2.1 - Construction du modèle modal
• 2.2 - Systèmes avec amortissement visqueux
• 2.3 - Réponse forcée
• 1. Introduction aux équations de Lagrange:
1.Systèmes à un degré de liberté:
1.1. Equations de Lagrange:
Considérons une particule de masse m se déplaçant
sans frottement sur une courbe plane comprise
dans le plan (xOy) et dont les coordonnées vérifient
les relations :
z=0
f(x,y)=0
Cette particule possède 1 degré de liberté
On choisit une variable q, appelée coordonnée
généralisée, pour repérer sa position.
• Le vecteur position de la particule s’exprime
en fonction de q :
• Soit la résultante de toutes les forces s’exerçant
sur la particule, la relation fondamentale de la
dynamique s’écrit :

• est la vitesse de la particule.

• Soit le travail fourni par la force lors d’un
déplacement infinitésimal est :
•
• Le déplacement peut s’écrire en fonction de la
variation dq de la coordonnée généralisée :
• Dans ce cas le travail peut se mettre sous la
forme:

On appelle force généralisée conjuguée de q, ou

q-composante de la force, la quantité Fq définie
par :
• Par conséquent le travail s’écrit aussi :

• En tenant compte du PFD cette expression peut

s’écrire :

• D’autre part:
• Sachant que:

• On obtient:
• en écrivant le vecteur vitesse sous la forme :

• On obtient: Et:

Sachant que:

• Et:

• On obtient:
• L’expression du travail peut alors s’écrire :

• Si on note l’énergie cinétique de la

masse m on obtient finalement :

• D’où:
• On en déduit l’équation de Lagrange pour un
système à un degré de liberté :
• 1.2. Cas des systèmes conservatifs:
• Dans les systèmes conservatifs, la force appliquée
au système dérive d’un potentiel et s’écrit :

• L’équation de Lagrange devient alors :

• Généralement l’énergie potentielle ne dépend pas

de la vitesse cad que :
• L’équation de Lagrange peut alors s’écrire :
• On introduit la fonction de Lagrange (ou
Lagrangien du système) qui est la différence de
l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle :

• D’où la forme de l’équation de Lagrange dans

le cas d’un système conservatif :
• 1.3. Cas des forces de frottement dépendant de
la vitesse:
• Considérons des forces de frottement visqueux
de la forme :
• La force généralisée s’écrit :
• Si en plus des forces qui dérivent d’un
potentiel il existe des forces de frottement
visqueux, l’équation de Lagrange s’écrit :

• D’où:
• Fonction dissipation:
• Calculons le travail fourni dWf par la force de
frottement pendant un intervalle de temps dt
pour un déplacement

• La quantité de chaleur gagnée par le système en

interaction avec la particule est telle que :
• la puissance dissipée par les forces de
frottement sous forme de chaleur :

• =

• Cette puissance dissipée peut être exprimée en

fonction de par :
• Par définition, la fonction dissipation est
égale à la demi puissance dissipée :

• La q-composante fq de la force de frottement

peut alors s’écrire :
• L’équation de Lagrange s’écrit alors :

•
• 1.4. Force extérieure dépendant du temps
La force extérieure dépendant du temps agissant
sur un système qui est le siège de forces de
frottement qui dérivent d’une fonction dissipation
D. Soit Feq la q-composante de la force extérieure.
Dans ce cas l’équation de Lagrange peut s’écrire
sous l’une des deux formes équivalentes suivantes
:
• 2. Système à plusieurs degrés de liberté:
• Dans le cas général d’un système à plusieurs
degrés de liberté, il y a autant d’équations de
Lagrange que de degrés de liberté. Ainsi, si le
système possède N degrés de liberté, il est
nécessaire d’avoir N coordonnées généralisées qi (i
= 1, 2, ....,N) ; nous aurons ainsi N équations de
Lagrange :
• La qi − composante de la force généralisée
extérieure est définie par :

• GW représente le travail des forces extérieures

résultant d’une variation
• Gqi de la coordonnée qi telle que les coordonnées
qj≠i soient constantes ( qj≠i = 0).
• Application: Exemple 1ddl:
• Soit un système mécanique constitue d’une
masse relie a un ressort de raideur d . Trouver
l’équation différentielle.
• Donc:
• 2 – SYSTEME A DEUX DEGRES DE LIBERTE
• 2.1 – Modèle non-dissipatif (non-amorti)

• En sommant les forces qui s'exercent sur chaque

masse, on obtient:
• Equations différentielles du second ordre
couplées:

• Ces équations correspondent 4 conditions initiales:

• Pour résoudre ce problème, on utilise une

représentation matricielle qui présente l'avantage
de pouvoir se généraliser à un nombre quelconque
de degrés de liberté.
• Des vecteurs colonnes sont utilisés pour décrire
déplacements, vitesses et accélérations:

• La matrice des masses:

• permet d'écrire l'équation dynamique:

• La matrice des raideurs permet d'exprimer les
forces qui s'appliquent sur les masses

Le système d'équations qui décrit le système à

deux degrés de liberté peut donc s'écrire sous
forme matricielle:
• Les matrices de masses et des raideurs sont
symétriques
• MT =M et KT = K
• On suppose une solution harmonique
complexe de la forme:

• X le vecteur des amplitudes indépendant de

t.
• L'équation s'écrit :
• Comme ≠0

• D est nommée matrice dynamique.

• Une solution triviale correspond à:
• D-1DX = 0֜ ֜X = 0 , (D-1 inverse de D), c’est-à-
dire: x1=x2 =0.
• La solution non-triviale correspond au cas où la
matrice D est singulière (son déterminant est
nul et elle n'a pas d'inverse).
• Rappel:

• La condition de singularité est appliquée à la

matrice dynamique pour obtenir une solution
• indépendante de X :
• permet de déterminer l'inconnue Z2 :

• C'est une équation du second degré en Z2 qui

fournit quatre solutions: +-Z1 , -+Z2
• En reportant cette solution dans l'équation
matricielle, il est possible de déterminer deux
vecteurs (vecteurs propres) X
• Donc:

• Les vecteurs X1 et X2 ne sont connus qu'à un

facteur multiplicateur près. La solution de x(t)
est une combinaison linéaire des termes:
• où les coefficients B1 à B4 dépendent des
conditions initiales:
et

La solution peut aussi s'écrire sous la forme:

où les amplitudes et les phases dépendent des

conditions initiales.
• Chaque masse oscille aux deux fréquences Z1 et Z2
appelées fréquences naturelles du système. Si les
conditions initiales sont choisies telles que A1=0 ,
alors les deux masses oscillent uniquement à Z1 et
leurs positions relatives dépendent du vecteur X1
appelé déformée du premier mode.
• Réciproquement si les conditions initiales sont
choisies pour que A2 =0.
• NB : les fréquences naturelles du système couplé à
deux degrés de liberté ne correspondent pas à
celle des systèmes isolés ou bloqués.
• Exemple:
• Soit le système précédent avec m1=9, m2=1,
k1=24, k2=3.
• L'équation caractéristique:

• On trouve:
• Donc:

• D’où:
• X1=
• Et:
• Solution pour le mouvement des deux masses:
• Solution correspondant à des vitesses initiales
nulles :

• D’où: et
• En prenant en compte les valeurs du déplacement
initial, il est alors possible d'obtenir A1 et A2 :

• Soit:
• Avec:

• l'équation du mouvement dans ce cas

particulier est:
• Remarque :
• Si on veut mettre en évidence seulement le
premier mode à , il faut que A2 = 0 (c'est à
dire x10 x12 = x20 x11 ), donc que les déplacements
initiaux vérifient la relation:

• Il en sera de même pour le deuxième mode à

Z2=2.
• pour lequel A2 =0 conduit à:
• Donc pour obtenir un mouvement correspondant à
un mode unique, il faut que le déplacement initial
soit proportionnel à la déformée modale du mode
si les vitesses initiales sont nulles.
• 2.2 Réponse forcée
• Des forces d'excitation F1(t) et F2(t) sont
appliquées aux deux masses. L'équilibre des forces
conduit au système d'équations:

• Le second membre est le vecteur des forces:

• Pour des excitations complexes:

• :nombres complexes dont les phases

représentent celles de l'excitation
• Au vecteur complexe
• correspondra une réponse également
complexe:
• Le système d'équations peut alors s'écrire:

• avec la matrice dynamique (réelle dans le cas

d'un système non-amorti):
• La solution particulière s'écrit:

où D-1 est l'inverse de la matrice dynamique D:

• en dehors des fréquences naturelles Z1 et Z2
où det(D) = 0 les réponses complexes sont
définies par:
3 - SYSTEMES A n ddl modèles physique
• 3 - SYSTEMES A PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE
• Pour un système à n degrés de liberté, le vecteur
déplacement devient un vecteur colonne nx1 et
les matrices de masse et de raideur sont des
matrices carrées nxn. En considérant une masse j,
l'équation d'équilibre s'écrit :
• En généralisant au système complet :

• avec x0 =0 kn+1 =0. L'ensemble de ces équations

peut se mettre sous la forme d'un système
linéaire:
• avec x0 =0= kn+1 =0. L'ensemble de ces équations
peut se mettre sous la forme d'un système linéaire:
• où M = diag(mj ) matrice diagonale nxn pour un
système à n masses.
• K matrice symétrique nxn des raideurs
• MT =M et KT = K (symétrie)
• Remarque:
• Dans le cas où la dernière masse est connectée
par une raideur kn+1 à une partie fixe, le dernier
élément sur la diagonale de la matrice de
raideur devient Knn =kn + kn+1 .
• 3.1 – Méthode de la base modale : réponse libre
• L'objectif est de ramener l'étude à celle d'un
système à 1 DDL.
• • En normalisant l'équation du mouvement par
rapport à la masse.
• • En réalisant une transformation de
coordonnées pour se placer dans la "base
modale" où les équations du mouvement sont
découplées.
• Soit le système à plusieurs degrés de liberté
défini par:

• dont on veut déterminer la réponse libre pour

les conditions initiales:
• x(0) vecteur des déplacements initiaux à t = 0 ,
• x(0) vecteur des vitesses initiales à t = 0 .
• Première étape : Normalisation par rapport à la
masse:
• La matrice des masses peut s'écrire :
• M = M1/2 M1/2 où:

• Il est possible d'exprimer:

• remplacer x par (premier changement de
variable):

Le système d'équation du mouvement devient:

• et en multipliant à gauche par M-1/2 :

•
• On remarque que:
• Matrice unitaire.
• Matrice symétrique
normalisée de la raideur
• ce qui conduit à l'équation dynamique
normalisée:
• Deuxième étape : calcul des valeurs propres et
vecteurs propres.
• En cherchant une solution de la forme:
l'équation du mouvement devient:

• Après rejet de la solution triviale v = 0 et en

posant: O =Z2 , on est ramené à un problème
typique de recherche de valeurs propres:
• Pour normer le vecteur v , on recherche le scalaire
a tel que u =a.v ait une norme unitaire, donc:

D’où:

et peuvent définir une matrice orthogonale (les

vecteurs ui sont dits orthonormaux)
• Tel que:

• Par conséquent:
• Troisième étape : projection dans la base modale:
• La matrice orthogonale P est utilisée pour
effectuer un nouveau changement de variable :
• on pose:

• et on multiplie à gauche par PT :

• Puisque O i = Zi2 , cette transformation conduit à:

• qui représente un système de n équations
indépendantes (découplées) :
• En exprimant les conditions initiales dans la base
modale:

• la solution pour ri (t) est celle du système à un

degré de liberté:

• sont les éléments des vecteurs r(0) et r(0)

• Quatrième étape : calcul des déplacements des
masses (transformation inverse):
• En utilisant les équations précédentes, il est
possible de calculer le vecteur des déplacements
x à partir des solutions dans la base modale r .
Puisque x(t ) = M-1/2 q(t ) et q(t) = P.r(t ):
• La matrice ci-dessous, est donc constituée de
vecteurs colonnes :

• Tel que:
• Φ est le vecteur de la déformée modale du mode i,
c'est à dire le vecteur des déplacements unitaires
(Φi)j de chaque masse j .
• Les déplacements peuvent s'écrire:

• soit pour une masse j:

 Résumé de la démarche
• Première étape : Normalisation par rapport à la
masse et premier changement de variable :
x q
• Deuxième étape : recherche des valeurs propres O i
= Zi2 et des vecteurs propres vi .
• Les vecteurs normalisés ui obtenus à partir des
vecteurs vi permettent de construire une matrice
orthogonale P
• Troisième étape : projection dans la base modale:
• La matrice P est utilisée pour effectuer un
changement de base qui conduit au deuxième
changement de variable :
q r
Le système d'équations obtenu correspond à n
équations différentielles indépendantes de
systèmes à un degré de liberté dont les solutions
ri(t) peuvent être facilement calculées en
employant les conditions initiales:
• Quatrième étape : calcul des déplacements dans
la base physique (transformation inverse):
• Pour cela le changement de variable inverse est
effectué :
r x
• Le déplacement xj(t) de chaque masse est une
combinaison linéaire des solutions ri(t) de la
base modale :
• 3.2 Systèmes avec amortissement visqueux:
• La façon la plus simple pour introduire
l'amortissement et de le faire dans la base
modale.
• Souvent, le modèle d'amortissement
visqueux est utilisé pour des raisons de
simplicité.
• Le taux d'amortissement modal est ajouté
dans les équations découplées de la base
modale:
• La solution est (voir système à 1 ddl):

• Le taux d'amortissement modal:

• est souvent estimé expérimentalement pour
chaque mode.
• 3.3 - Réponses forcées:
• L'équation se met sous la forme:

• F(t) est le vecteur des forces appliquées à

chaque masse:

• L'équation modale découplée est de la forme:

• Les éléments f(t)i sont des combinaisons
linéaires des forces F(t )j et forment le vecteur
• f(t ) des forces modales (généralisées), c'est à
dire les forces résultantes qui s'appliquent à
• chacun des modes. Ce vecteur s'obtient en
décomposant:

• La solution complète est celle du système à 1

ddl de déplacement ri (t):
• La solution complète est celle du système à 1 ddl
de déplacement ri (t):

• Les coefficients Ai et Φi de la solution générale

sont déterminés en utilisant les conditions initiales
• En régime stationnaire (harmonique permanent),
la solution particulière pour:
• est dans la base modale

• Avec:
 est le vecteur des forces modales
généralisées complexes dont chaque élément
est:

Il est calculé à partir du vecteur:

• des forces complexes appliquées à chaque
noeud (masse) du système et dont chaque
élément s'écrit:
• L'utilisation d'un vecteur complexe est nécessaire
pour représenter les déphasages ϕj différents
pour chaque force.
• Le vecteur déplacement s'écrit comme
précédemment par:
• ABSORBEUR DYNAMIQUE (système à 2 DDL)
• C'est un système employé pour réduire les
vibrations d'un premier système assimilable en
basse fréquence à un système à un ddl (une
machine montée sur une suspension élastique,
par exemple). Le problème vibratoire se pose en
général à la pulsation de résonance du premier
système:
• (au cours d'une montée en vitesse). Pour
réduire l'amplitude des vibrations, une masse
m2 est suspendue élastiquement par une
raideur k2 au premier système (la machine)
constituant ainsi un système à deux ddl.
• A partir des relations précédemment établies
pour le système à 2 ddl, avec F2 =0 , les
amplitudes des deux masses sont

• Et:
• On posant: (pulsations naturelles des systèmes
1ddl isolé)

•
• Cette équation montre que quand Z correspond à
la fréquence naturelle de l'absorbeur seul

•
l'amplitude des vibrations de la masse1
s'annule : x1 =0 . On accorde donc Z2 sur la
fréquence dont on veut réduire l'amplitude.
• Souvent, la pulsation initiale à réduire est:

• l'absorbeur est accordé sur cette valeur:

• Exemples d'utilisations pratiques d'absorbeurs
dynamiques
• La tour Taipei 101 (509 m) est protégée par un
amortisseur de vibrations.
• La boule énorme de 680 t, suspendue par des
câbles et placée en haut du gratte-ciel, sert à
contrebalancer les excitations.
 Application
Analyse modale expérimentale

SYSTEMES MECANIQUES A
PLUSIEURS
DEGRES DE LIBERTE
Problèmes réels
 Partie III

VIBRATIONS DES SYSTEMES

MECANIQUES CONTINUS:
• VIBRATIONS DES SYSTEMES MECANIQUES
CONTINUS:
• 1. VIBRATIONS TRANSVERSALES DES CORDES
• 2. VIBRATIONS LONGITUDINALES DANS LES
BARRES
• 3. VIBRATIONS DE TORSION DANS LES BARRES
• 4. VIBRATIONS DE FLEXION DANS LES POUTRES
• 1 – VIBRATIONS TRANSVERSALES DES CORDES
• 1.1 - Equation des cordes
• Une corde de masse linéique m (en kg/m) est
tendue avec une tensionW entre deux points
d'attache. L'équilibre des forces d'un petit
élément 'x de la corde est observé.
• La résultante des forces agissant sur l'élément 'x
doit être égal à la force d'inertie dans la direction
z.

Les angles T1 et T2 sont petits, si bien que

l'équilibre des forces dans la direction x conduit à:
• Donc:

• Si on considère pour une quantité scalaire s(x), le

développement en série de Taylor tronqué au
second ordre autour de x0 , le point central de
l'élément 'x:
• Donc:

L'équation d'équilibre devient donc:

• Si f(x,t)=0 on l’équation de la corde vibrante:

• la vitesse de propagation de l'onde

transversale.
• 1.2 - Description des conditions aux limites
• Si l'extrémité de la corde n'est pas maintenue fixe,
la résultante dans la direction z des forces à cette
extrémité doit être nulle:
• Par exemple pour l'extrémité x = l :
• 1.3 - Technique de séparation des variables:

• L'équation des cordes s'écrit alors:

• Donc:
• Dont les solutions sont:

• 1.3.1 – Utilisation des conditions aux limites :

exemple fixe – fixe
• Les conditions aux limites sont employées
pour déterminer σ et E :
• CL en x = 0:

• donc le déplacement se réduit à:

• CL en x = l: X(l)=0.
• Soit:

• Il y a donc un nombre infini de solutions qui

correspondent aux modes de la corde
•
• (pour n =1, 2,L) pour lesquelles :

• Dn est une constante arbitraire. Il y a donc aussi

un nombre infini d'équations différentielles de la
fonction de la variable t qui s'écrivent:

• les solutions sont:

• Les solutions du déplacement et de la vitesse de
la corde s’expriment par:

• σn.c sont les pulsations propres de chaque

mode
• 1.3.2 – Utilisation des conditions initiales pour
déterminer A et B.
• Les fonctions sin(σn.x) représentent la distribution
spatiale du déplacement sur toute la longueur de
la corde pour chaque mode n et se nomment les
déformées modales. Ce sont des fonctions
orthogonales qui satisfont la relation
d'orthogonalité.
• La condition initiale ( t = 0 ) sur le déplacement
s'écrit:

• En multipliant à droite par sin(σn.x) et en intégrant

par rapport à x sur [0 l], la relation
• d'orthogonalité permet d'obtenir:

• Donc:
• De la même manière, l'utilisation de la vitesse
initiale permet d'écrire:

• en utilisant la relation d'orthogonalité:

• 1.3.3 – Interprétation
• Pour une corde de longueur l , le déplacement libre
s'écrit donc:

• Zn (x t ), représente la contribution de chaque

mode, pour lequel Zn est la pulsation propre et
Φn(x) la déformée modale.
• Par exemple, pour une corde tendue entre deux
points fixes, nous avons obtenu :
• les pulsations propres:
• les déformées modales:
• 1.4 - Exercice : Corde
• On considère ici une corde montée fixe à une
extrémité et sur un support de raideur k à
l'autre extrémité.

• Solution générale:
• Les conditions aux limites:

• Donc:
• ce qui conduit à l'Equation caractéristique:

• les intersections de la courbe tan(σl) et de la droite

de pente -W/kl sont les solutions σnl cherchées.
• Figure 1.6 – Représentation des solutions de
l'équation caractéristique
• 2 – VIBRATIONS LONGITUDINALES DANS LES
BARRES
• 2.1 - Equation des ondes longitudinales
• Les ondes longitudinales sont des ondes de
traction-compression dans la direction x .
• L'équation d'équilibre de l'élément dx s'écrit:

• avec w(x, t ) le déplacement longitudinal, A(x)

la section et ρ la masse volumique. Le tenseur
de la contrainte est:
• Le tenseur des déformations s'obtient par la loi de
Hooke ( E : module de Young, ν : coefficient de
Poisson)

• Puisque: L’équation d’équilibre

devient:
• Pour une section constante:

• : vitesse de propagation des ondes

longitudinales
• La loi de Hooke montre qu'il existe aussi une
déformation dans la direction z (et y )

• où on a considéré que σzz=0 car il s'agit d'une

surface libre, donc:
• La propagation des ondes de traction-compression
dans les barres s'accompagne d'une déformation
en z . On parle alors d'onde quasi-longitudinale:
• 2.2 – Fréquences naturelles et déformées
modales
• C'est une démarche identique à celles des cordes
qui est suivie ici : le déplacement longitudinal est
représenté par des fonctions indépendantes:

• Donc:

• Fréquences naturelles et déformées modales

vont dépendre des conditions aux limites.
• Exercice: Barre cantilever:

• Les conditions aux limites:

• en x = 0 , le déplacement est nul:
• en x = l , la contrainte est nulle:
• Soit:

D’où l’équation du déplacement:

Donc:

Soit:

Les solutions sont:

• Les déformées modales sont:

• et vérifient la relation d'orthogonalité:

Avec:

Pulsations naturelles sont:

• Les solutions du déplacement et de la vitesse
peuvent s'écrire:

• Les conditions initiales (pour t = 0 ) et la relation

d'orthogonalité (voir les cordes) sont employées
pour déterminer les coefficients An et Bn
• le déplacement initial:

Donc:

La vitesse initiale est :

Donc:
• Soit:

• Le déplacement libre de la barre est complètement

défini par ses conditions aux limites et ses
conditions initiales

• Avec:
• 3 – VIBRATIONS DE TORSION DANS LES BARRES
• 3.1 - Equation des ondes de torsion
• Une barre peut vibrer en torsion : la vibration est
caractérisée par un déplacement angulaire
• (mouvement de rotation) autour de l'axe
longitudinal de la barre.
• On considère l'équilibre des moments d'un petit
élément dx d'une barre de section circulaire
uniforme.
• Soit Mt le moment de torsion en x.

• : le moment de torsion en x + dx .

• Le moment de torsion s'écrit:

• G I est la raideur à la torsion.
• : le module de cisaillement.

• : moment d'inertie de rotation de la

section.
• L'équilibre des moments est:

• Soit:

• L'équation de propagation des ondes de torsion:

• la vitesse de propagation des ondes de

torsion
• 4 – VIBRATIONS DE FLEXION DES POUTRES
• 4.1 - Equation des poutres

• Le déplacement transversal w(x,t) est l'amplitude

du mouvement de flexion. L'équilibre de l'efforts
tranchants et des moments sur un élément de
poutre dx est décrit par le shémas ci-dessous
• Q est la force de cisaillement ou effort tranchant.
• Le moment de flexion s'écrit:

• L'équation d'équilibre des forces

• l'équilibre des moments par rapport au point P:

• Donc:

• Puisque dx est petit, (dx)2 peut être négligé et

finalement:

• Cette dernière expression permet de remplacer Q

par M dans l'équation d'équilibre des forces:
• Soit:

• Dans le cas où la densité des forces extérieures

est nulle:
• 4.2 – Conditions aux limites
• Elles sont définies en considérant les 4
grandeurs qui caractérisent le mouvement de
• flexion
• 4-Introduction à la méthode de Rayleigh-Ritz

• Le principe de Rayleigh valable pour les

systèmes conservatifs (énergie potentielle
maximale = énergie cinétique maximale) peut
être employée pour trouver la première
fréquence propre de la plaque.
• Umax : l'énergie potentielle maximale (énergie
de déformation)
• Tmax :l'énergie cinétique maximale.
• La pulsation propre approchée du premier
mode s'obtient par:
• Initiation aux calculs des vibrations par
méthode d’éléments finis:

• INTRODUCTION
• La méthode des éléments finis permet de
résoudre un problème dont la solution
analytique ne peut éventuellement pas être
déterminée. Elle fournit une solution
approchée de la solution exacte. Le milieu
étudié est discrétisé en plusieurs éléments
reliés entre eux par des noeuds.
• ÉTAPES DE LA RÉSOLUTION D’UN PROBLÈME
• 1. Définition de la géométrie de la structure
étudiée
• 2.Maillage de la structure (discrétisation en
éléments) - Génération de la table de connectivité
entre les éléments
• 3. Définition du modèle associé à la structure
• 4. Choix des paramètres du modèle (deux pour un
matériau élastique isotrope).
• 5. Construction de la matrice de raideur globale
par assemblage des matrices de raideur locales des
éléments en fonction de la table de connectivité
• 6. Construction du vecteur effort global par
assemblage des vecteurs d’effort locaux suivant la
table de connectivité
• 7. Prise en compte des conditions aux limites
• 8. Prise en compte du chargement
• 9. Résolution du système pour obtenir les
déplacements nodaux des éléments
• 10. Traitement du résultat (calcul des
déformations, calcul des contraintes)
 nœuds
éléments

• Discrétisation d’une structure en nœuds et

éléments (dent d’une roue dentée)
• Exemple: Barre en traction
• • Modèle mécanique
• – On demande de faire un maillage de la
structure et de résoudre ce problème
(déplacements, déformations et contraintes dans
la structure) par la méthode des éléments finis.
• 1er principe : discrétisation.
• Modèle éléments finis:

• Notions : - d’élément fini

• - de maillage
• - de noeud
• - de degré de liberté
• 2nd principe : approximation
• Soit un des éléments finis :

• Le déplacement d’un point M(x) suivant l’axe x

est noté u(x)
• On suppose u(x) = ax + b
• 2nd principe : approximation
• Les coefficients a et b sont déterminés de sorte
que l’approximation
• u(x) = ax + b vérifie les conditions aux limites,
soit :
• – En x = 0 u(x) = u1 donc b = u1
• – En x = L u(x) = u2 donc aL + u1 = u2

• • On a donc l’expression suivante :

• • Que l’on peut aussi écrire :
• On peut alors exprimer contrainte et
déformation dans l’élément de barre :
• 3ème principe : équilibre
• L’équilibre de la barre s’écrit : f1 + f2 = 0
• Equilibre de l’extrémité gauche:

• Donc:
• Equilibre de l’extrémité droite:

• Donc:
• Remarque : le système obtenu traduit
l’équilibre d’un seul élément:

• La MEF considère l’équilibre global de la

structure
• => on résout un système obtenu par
assemblage des systèmes relatifs à chaque
élément fini.
• Assemblage:
• • Elément 1
• Noeuds 1 et 2
• Longueur L
• Matériau E

• • Elément 2
• Noeuds 2 et 3
• Longueur L
• Matériau E
• Résolution
• • Si on résout le système précédent on obtient
une infinité de solutions => il faut « bloquer » la
structure, c’est-à-dire introduire les conditions
aux limites en déplacements
• • Ici : u1 = 0
• • On obtient un système à 3 équations et 3
inconnues :
• F01, u2 et u3
• Résolution

• • La première équation permet de trouver la

réaction d’appui
• • Les 2 autres équations permettent de trouver
les déplacements u2 et u3
• Déformations et Contraintes
TD : Vibration à plusieurs degrés
de libertés:
• Problème1:
• On représente le système mécanique comme suit :

• 1 Quel est le nombre de degré de liberté ?

• 2 Déterminer le Lagrangien du système
• 3 Etablir les équations différentielles du
mouvement.
• 4 En déduire les modes fondamentales
• On pose les paramètres suivants : k1=k2=k et
m1=m2=m, et on lance le système sans vitesses
initiales avec les conditions initiales suivantes:
x1(t)=C, x2 (t)= 0.
• 5 Etablir les nouvelles équations différentielles
du mouvement.
• 6 En déduire les pulsations propres
• 7 Donner les solutions générales.
• 8 Quelle est la nature du phénomène étudié ?
• On impose une force sinusoïdale extérieure:
• f ( t ) =f0 cos(Z t ) au premier sous système.
• 9- Déterminer les nouvelles équations du
mouvement.
• 10- En déduire le module des amplitudes.
• 11- Quelles est la nature du phénomène étudié ?
• Solution:
• Partie1 :
1-Le nombre de degré de liberté du système est de 2
2-Le Lagrangien du système est :

3-Le système différentiel s’écrit :

• 4-Les pulsations propres :
• - On considère les solutions du système de type
sinusoïdal :

• En remplaçant les solutions dans le système

différentiel, On obtient un système linéaire suivant
:
• Le système admet des solutions non nulles si
seulement si :

• K est appelée le coefficient du couplage

• Les deux pulsations propres sont :
• Partie 2 :
5-Les nouvelles équations du mouvement s’écrivent
comme suit :

6-Les pulsations propres :

Les solutions du système sont de types sinusoïdaux :
• En remplaçant les solutions dans le système
différentiel, On obtient un système linéaire
symétrique suivant :

• Le système admet des solutions non nulles si

seulement si :
• Les deux pulsations propres sont :

• 7-Les solutions générales :

• En appliquant les conditions initiales, on trouve :

• Le phénomène étudié est le battement ou
modulation d’amplitude.
• Partie 3 :
8-Les équations du mouvement s’écrivent comme
suit :

• Les solutions particulières sont :

9-En remplaçant les solutions dans le système
différentiel, On obtient un système linéaire forcé
suivant :

10-Les modules des amplitudes sont :

• Les phénomènes étudiés sont :
• - la résonance
• Problème 3:
• On a un système mécanique constitué par trois
masses couplés par deux ressorts identiques de
constante de raideur k représenté dans la figure
comme suit:
• 1-Etablir le Lagrangien du système.
• 2-Déterminer les équations différentielles du
mouvement.
• 3-En déduire les pulsations propres ainsi la
nature du mouvement.
• Solutions :
• 1-Le Lagrangien du système :

• 2-L’équation différentielle :
• 3-Les pulsations propres :
• On considère les solutions du système de type
sinusoïdal :

• En remplaçant les solutions dans le système

différentiel, On obtient un système linéaire suivant
:
• Le système admet des solutions non nulles si
seulement si :

• Les pulsations propres sont :

•
• Problème3:
• On considère trois pendules simples identiques, de
masses m, de longueur l, figure ci-dessous. Les
masses sont reliées entre elles par l’intermédiaire
de deux ressorts identiques, de raideur k. A
l’équilibre, les pendules sont verticaux, les trois
masses sont équidistantes sur une même, et les
ressorts ont leur longueur naturelle. Le système en
mouvement est défini, à l’instant t, par les
élongations angulaires T1,T2, T3 des pendules
avec la verticale descendante. On posera
• 1- Déterminer le Lagrangien du système
• 2- Etablir les équations différentielles du second
ordre vérifiées par les élongations angulaires T1(t),
T2(t), et T3(t) pour les petites oscillations du
système.
• 3 Déterminer les pulsations propres du système.
• 4 Application numérique : m=1kg, k=10N/m ; l=1m,
g=10m s-2.
• Déterminer le rapport des amplitudes angulaires
• B/A et C/A pour chacun des modes propres de ce
système.
• Problème 4:
• Soit un pendule de masse m et de longueur l
pivote autour de M qui glisse sans frottement sur
le plan horizontal, comme le montre la figure
suivante :
• Partie A :
• 1- Déterminer le Lagrangien du système ?
• 2- En déduire les équations différentielles de
mouvements.
• 3- Déterminer les pulsations propres du système.
• 4- Trouver le rapport d’amplitude dans les modes
normaux.
• 5- Donner les solutions générales lorsque : M tend
vers l’infini et l tend vers 0. Discuter.
• Partie B :
• On impose au point s un mouvement sinusoïdal de
type: xs (t)=a sin(Zt).
• 6- En déduire les nouvelles équations du mouvement.
• 7- Donner le module des amplitudes.
• 8- Quelle est la nature du mouvement.
• Solutions
• Partie A :
• 1-Le Lagrangien du système :

• En calculant les vitesses par rapport au repère fixe

:
• Après le calcul, le Lagrangien sera égale à :

2- Le système différentiel est donné comme suit

:

3- Les pulsations propres:

• On considère les solutions du système de type
sinusoïdal :
• En remplaçant les solutions dans le système
différentiel, On obtient un système linéaire
symétrique suivant :

• Le système admet des solutions non nulles si

seulement si :
• Donc:

• existe donc deux pulsations propres:

• 4-Les rapports d’amplitudes sont :

• 5-Les solutions générales :

• Les solutions générales lorsque :
– M tend vers l’infini :
• Le système devient un pendule simple comme suit
:
 – l tend vers 0 :
• Le système devient un simple oscillateur
harmonique comme suit :
• Partie B :
• 6-Les nouvelles équations du mouvement sont :

• Les solutions particulières en régime permanant

sont :

• En remplaçant dans le système différentiel:

• 7-Les modules des amplitudes sont :

• 8-Les phénomènes étudiés sont :

• La figure ci-dessous représente les phénomènes
étudiés:

Phénomène de résonnance à 2 ddl

• Exercice matrice de raideur équivalente:

• Déterminer la matrice de raideur équivalente

du système dynamique suivant.
 • REGLE
• CONSTRUCTION DE LA MATRICE DE RIGIDITE

• La définition de la matrice de rigidité montre que

le terme kij de la matrice est égal à la force qu'il
faut appliquer au degré de liberté i pour maintenir
son déplacement nul sous l'effet d'un déplacement
unitaire appliqué au seul degré de liberté j; en
particulier le terme kii est égal à la force qu'il faut
appliquer au degré de liberté i pour lui imposer un
déplacement unitaire tout en maintenant nuls les
autres degrés de liberté.
• L'exemple ci-dessus, constitué de deux masses
reliées par des ressorts de raideur k1 et k2.

• Système masse-ressort à deux degrés de liberté

• Un déplacement unitaire (u1=1) appliqué à la
masse m1, en maintenant le déplacement u2 de la
masse m2 nul, nécessite d'appliquer une force k1,
à la masse m1 et -k1 à la masse m2
• Un déplacement unitaire u2 appliqué à la masse
m2, tout en maintenant une valeur nulle pour u1,
nécessite l'application d'une force -k1 à la masse
m1 et (k1+k2) à la masse m2.
• Il en résulte la structure de la matrice. IK:
 MASSACHUSETTS
INSTITUTE OF TECHNOLOGY
Dynamics and Vibration
Exams
• 1-Use Lagrange's equations to derive the
differential equations governing the motion of the
system of figure below using x1, x2 and x3 as
generalized coordinates. Write the differential
equations in matrix form.
• 2-Determine the natural frequencies of the system
• 3-Determine the mod e shape vectors for the
system
• The kinetic energy of the system at an arbitrary
instant is:

• The potential energy of the system at an arbitrary

instant is:

• The lagrangian is:

• Application of Lagrange's equations lead to:
• Rearranging and writing in matrix form leads to:
• The natural frequencies are the square roots of
the eigenvalues of M-1K.

The eigenvalues are calculated from:

• The roots of the cubic equations are 0.129, 1,3.870.
Thus the natural frequencies are:
• Let be the mode shape vector
corresponding to Zi. The equations from which the
mode shape vectors are determined are:

• Since the previous equations are dependent, only

two must be used in determining the mode shapes.
To this end, arbitrarily choose X12= I. Then
• Thus:

• Substituting calculated values of OI