Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Te Ut: e Ut e Wtut
Te Ut: e Ut e Wtut
K w
K .u(t ) : échelon sin(wt ).u(t )
p p w2
2
K p
K .t.u(t ) : rampe cos(wt ).u(t )
p2 p w2
2
1 w
e a.t .u(t ) e a.t .sin(wt ).u(t )
pa ( p a ) 2 w2
n! pa
t n .u (t ) e a.t .cos(wt ).u(t )
p n 1 ( p a ) 2 w2
Conditions d’Heaviside :
f(0+)=0, f’(0+)=0, f’’(0+)=0, …C’est-à-dire si les conditions initiales sont nulles.
Propriétés de la transformée de Laplace
Linéarité :
Intégration : F ( p)
t
0
f ( x).dx.u (t ) p
E2
C ε =C-M
Sommateur S= E1+ E2- E3 Comparateur +-
E1 +
+- - M
- -
E3
- -
- -
2.3- Opérations élémentaires
- sur les schémas blocs : -
- -
● Blocs en série - -
-
E(p) H1(p) H2(p) H3(p) S(p) E(p) H(p) S(p)
E(p) S(p)
H1(p) +- E(p) S(p)
H(p)
-
- H(p)= H1(p) - H2(p)
H2(p)
-
-
2.4-Détermination de la F.T à partir du schéma fonctionnel d’un système asservi
R( p)
FTBO : Fonction de transfert en boucle ouverte. FTBO( p) FTBO( p) G( p).F ( p)
( p)
FTCD( p)
Formule de Black : FTBF ( p)
1 FTBO( p)
G(p) G(p)
S(p) S(p)
H1(p) H2(p) H1(p) H2(p)
F(p) F(p)
Y(p) Y(p)
G(p) H1(p) G(p) 1/F(p)
NB : - IL faut garder les mêmes FTBO et FTBF quelque soit le déplacement effectué.
- Il est interdit de permuter un sommateur avec une jonction.
- - -
- - C(p) -
- - -
- - D(p) - D(p)
- - -
A( p)
.B( p)
S ( p) 1 A( p).C ( p) A( p).B( p)
H ( p)
.B( p).D( p) 1 A( p).C ( p) A( p).B( p).D( p)
E ( p) 1 A( p)
1 A( p).C ( p)
B( p).C ( p)
5.2 Système à boucles imbriquées : H '( p)
1 B( p).C ( p).G( p)
E(p) -
G(p)
S(p)
E(p) -
G(p)
S(p)
+- A(p) +- B(p) C(p) +- A(p) +- B(p) C(p)
- - - -
- - - -
- F(p)- F(p)- 1/C(p)
-
- - - -
A( p).H '( p) A( p).B( p).C ( p)
H ( p) H(p)
1 1 B( p).C ( p).G ( p) A( p).B( p).F ( p)
1 A( p).H '( p).F ( p).
C ( p)
E2(p)
F2(p)
E2(p)
E1(p) S(p) H2(p)
+
+- G 1 (p) +- G2 (p)
E1(p) + S(p)
- - H1(p) +
- -
- F1(p)
-
- -
Méthode de superposition : E1(p) non nul et E2(p) nul, puis E2(p) non nul et E1(p) nul.
S1 ( p) G1 ( p).G2 ( p)
▪ Avec E1(p) ≠0 et E2(p) =0, le schéma bloc devient : H1 ( p)
E1 ( p) 1 G1 ( p).G2 ( p).F1 ( p)
S2 ( p) F2 ( p).G2 ( p)
▪ Avec E2(p) ≠0 et E1(p) =0 , le schéma bloc devient : H 2 ( p)
E2 ( p) 1 G1 ( p).G2 ( p).F1 ( p)
Ur(p)
Capteur
eur
Pour un asservissement correct :
( p) E ( p).Kconv S ( p).Kcapt
Kconv Kcapt
( p) 0 et E ( p) S ( p)
T50 0 3
t
2- Système de second ordre
S ( p) K
Fonction de transfert : H ( p) .
E ( p) 1 2 p 1 p 2
wn wn2
Le comportement du
système tend 1
asymptotiquement vers
la valeur KE0 sans
jamais la dépasser.
Plus le coefficient
d’amortissement ξ est
grand plus le temps de
réponse est important.
tr 0
5
0
e wnt
On pose cos et sin 1 2 s(t)=K .E0 1 .sin( wpt )
1 2
1,05 KE0
0,95 KE0
tr5%
• Pseudo période :
2 2
Tp
La réponse présente des oscillations amorties de période :
wp wn 1 2 (A retenir)
• Premier dépassement : D1
Tp
Le premier maximum (ou dépassement) apparaît à t1 =
2 wp
1 2
D1 KE 0 .e (A retenir)
K
Généralisation : H ( p)
p
Gain en dB :
GdB 20log H ( jw) 20log K 20 log w
C’est une droite de pente -20αdB/décade, et on a toujours pour w=1 → GdB=20logK
Phase : (w ) .900
La fonction de transfert d’un système du second ordre s’écrit sous la forme canonique suivante :
K K
H ( p) , et en régime harmonique H ( jw) 2 .
2.z 1 w w
1 p 2 p2 1 2 j.2.z
w0 w0 w0 w0
K 2.z.w.w0
Module: H ( jw) . Argument : Arctg 2 2
w0 w
2 2
w2 w
1 2 2.z
w0 w0
Asymptotes du diagramme de Bode
G dB 20log K : Asymptote horizontale
• Pour w 0 ,
0 : Asymptote horizontale
QdB
20logK w
w wn Pente(-2)
wr wn
φ°
Pente(-2)
φ° wn w
0° wn
w
-90°
z→0
-90° 180°
-180°
z→1
180° 180°
-180°
180°
IDENTIFICATION
1. Identification fréquentielle
On sollicite le système par une entrée de type sinusoïdale dont on fait varier la fréquence.
La présence des intégrateurs dans le système est caractérisée par une pente de (-α.20dB/déc) pour le gain et
de (-α.90°) pour la phase lorsque ( 0) . α : classe du système.
Second ordre
Premier ordre
ξ ≥0,7 ξ<0,7
GdB GdB GdB
20logK 20logK
QdB
20logK
w w w
wr wn
φ φ φ
0° τ w w 0° wn w
1/ 0° wn
Vérification de la pente à l’infini Vérification : -pente à l’infini (-40dB/déc) et phase à l’infini (-180°).
(-20dB/déc) et de la phase à Détermination de n par la courbe de phase : (n ) 90 ,ou par
l’infini (-90°).
l’intersection des deux asymptotes.
1 On détermine ξ à partir de la valeur mesurée du module :
Détermination de c par la
K
courbe de phase : (1 ) 45 G dB (n ) 20 log( ).
2
ou par l’intersection des deux K
Si ξ ˃1 : H(p) ; Pour ξ<0,7 :
asymptotes 1 1p . 1 2 p On détermine ξ par :
1
c1 : déterminée par K
G dB (n ) 20 log( )
1 2
l’intersection de l’asymptote Ou bien à partir de la valeur mesurée
horizontal et celui de pente - la résonance :
20dB/dec. 1
1 QdB 20 log( ) , ou
c1 : déterminée par 2 1 2
1
l’intersection de l’asymptote de r n 1 22
pente -20dB/dec et celui pente -
40dB/dec.
On détermine le gain par l’asymptote à l’origine ( 0) : GdB (0) 20log(K)
2. Identification temporelle
On sollicite le système par une entrée de type échelon ou par une impulsion de Dirac, on étudie ensuite la
réponse temporelle de la sortie.
Réponses pour une entrée échelon
Second ordre
Premier ordre
ξ ≥1 ξ<1
s(t) s(t)
s(t)
K.E0
0,95K.E0
D1
K.E0
K.E0
0,63K.E0
t
t
τ 3τ t τ1 τ1+ τ2 Tp/2
On détermine le gain par le rapport de la sortie sur l’entrée en régime permanant : s(∞) = KE0
- Tangente non nulle à l’origine. - Tangente nulle à l’origine. - Tangente nulle à l’origine.
On a donc un système de 1erordre : → système de second ordre : → système de second ordre :
S ( p) K K K
H ( p) H ( p) . H ( p)
E ( p) 1 p (1 1 . p).(1 2 . p) 2. 1
1 p 2 p2
On déduit la constante de temps Si τ1˂˂τ2 on peut approximer : w0 w0
à partir du temps de réponse à 5% Méthode1: L'intersection de la - On détermine ξ à partir de la
(t5%=3τ) ou par la pente à l’origine tangente avec l'axe des abscisses mesure du premier dépassement D1:
K.E 0
(tgα= ) →τ1et avec l'asymptote à l'infini (12 )
D1 K.E 0 .e
on a aussi : s(τ)=0,63 KE0 → τ1+τ2
- ω0 est déterminée à partir de la
Méthode 2 : par un premier
pseudo période Tp:
K
ordre : H ( p) ,en 2
(1 2 . p) Tp
utilisant l’hypothèse du pôle 0 (1 2 )
dominant.
Le temps de réponse à 5٪ pour une Le temps de réponse à 5٪ pour une réponse indicielle est donné par l’abaque
réponse indicielle est :T5٪ = 3τ. des temps de réponse réduits.
La rapidité augmente si le temps Pour un coefficient d’amortissement ξ constant, le produit tr5٪.wn est constant,
de réponse à 5٪ diminue ou si la donc la rapidité augmente si la pulsation propre wn augmente.
constante de temps τ diminue. La réponse est plus rapide si ξ=0,7.
Bande passante : BP-3dB = ]0, 1/τ]. La réponse est plus rapide sans dépassement si ξ=1. (Régime apériodique :
rapidité si ξ 1).
Bande passante : BP-3dB = ]0, wn] si ξ = 0,7 et BP-6dB = ]0, wn] si ξ = 1.
EC(p)
ε(p) G1(p)
-
S(p)
+- +- GG22(p)
(p FTBO( p) G1 ( p).G2 ( p).G3 ( p)
- - )
- R(p) -
GF(p)
3(p)
- -
Si la FTBO n’a pas d’intégration, l’écart statique décroît quand le gain de la FTBO augmente
Si la FTBO a une intégration, l’écart de traînage décroît quand le gain de la FTBO augmente
Classe de la FTBO
Entrée
α =0 α =1 α =2 α >2
a a
ec (t)=a.u(t) E C (p)= s εs=0 εs=0 εs=0
p 1+Kbo
a a
ec (t)=a.t.u(t) E C (p)= εt=+∞ t εt=0 εt=0
p2 Kbo
1 a a
ec (t)= a.t 2 .u(t) E C (p)= a
2 p3 εa=+∞ εa=+∞
Kbo εa=0
L’écart de traînage vis-à-vis la perturbation est nul si α1≥2 et quelque soit α2.
Le système est stable si la FTBF possède : - des pôles réels tous négatifs ;
- des pôles complexes ayant leur partie réelle négative.
- Un système a plusieurs entrées, est un système qui possède plusieurs FTBF ayant le même
dénominateur. Il suffit donc, d’étudier la stabilité d’une seule FTBF (la plus simple en général).
N ( p) N( p ) N ( p)
FTBF H ( p) H( p ) H ( p)
a1 p a0 a2 p a1 p a0
2
a3 p a2 p 2 a1 p a0
3
a0
p
Condition a1
pi 0 a 2 , a1 et a 0 0 pi 0 a1 .a2 a0 .a3
de stabilité
a0
p0 0
a1
Gain (dB)
60
40
Gain (dB)
20
00
MG
-20
-40
-60
-80
-100
-90
-135
MP
Phase (deg)
-180
-225
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 Pulsation (rad/s)10
CPGE FES / MP & PSI 16/20 Prof : A. ELFARH
Sciences industrielles Asservissement/résumé
1. Introduction
Afin d’améliorer les performances du système asservi, on ajoute des correcteurs:
Nous nous intéressons aux cas les plus classiques : correcteurs P, PI et PD agissant sur le signal d’écart.
2. Correcteur standards
MP
MP
MP
-180°
La correction proportionnelle ne permet pas
d’améliorer en même temps la stabilité et la Courbe de phase de la FTBO
précision
30
20
10
00
-20
-30
-40
FTBO corrigée
-50
-60
10 0 5 10 1 5 10 2 5 10 3
Pulsation (rd/s)
PHASE (°)
0
-90
MP2
MP1
-180
FTBO corrigée
-270
10 0 5 10 1 5 10 2 5 10 3
PULSATION (rd/s)
20.log Kd /40a
(+1)
Magnitude (dB)
20.log Kd / 30a
20.log K
20d
0
10dB
10
-2
10
-1 1 0
10
1
10
1
10
2
10
3
+ 90°
60
Phase (deg)
1 a
sin(m )
30
m 1 a
0°
0
1 0 1 11
-2 -1 2 3
10 10
Td10 Td . (rad/sec)
a
10
a.Td
10 10
Frequency
Amplitude (dB)
40
30
20
FTBO non corrigée
10
FTBO corrigée
00
-10
-20
-30
-40
-50
-60
10 0 5 10 1 5 10 2 5 10 3
Pulsation (rd/s)
PHASE (°)
0
-30
-60 correcteur
-90
-120
-150
MP1 MP2
-180
-2700
10 0 5 10 1 5 10 2 5 10 3
PULSATION (rd/s)