TD d’automatique Séquentielle 1

Ces 4 exercices sont indépendants.

Il n’est pas nécessaire de tous les traiter.

1. Graphe d’état d’un digicode

Un digicode a deux touches ‘a’ et ‘b’. Le code pour ouvrir la porte est ‘a a b’. D’apparence
simple, la réalisation directe du graphe d’état de ce digicode présente des difficultés (voir cours).
Utilisez la méthode systématique du cours (tableau d’état, puis réduction) pour réaliser le
graphe d’état. La commande d’ouverture sera effective pendant l’appui sur ‘b’. La porte reste
ouverte jusqu’à sa re-fermeture mécaniquement (il n’y a rien à faire à ce niveau).

2. Grafcet d’une perceuse

Une perceuse effectue un cycle de perçage qui est commandé par les variables booléennes d, h,
m,f, b et p (voir figure ci-dessous) qui sont les entrées de l'automatisme à décrire par grafcet;
(elles sont à 1 quand il y a contact). Les sorties de cet automatisme sont les variables
booléennes M, D et R (qui valent 1 quand les moteurs correspondants sont en marche). Le
cycle commence lorsque l'on appuie sur le bouton poussoir d, s'il y a une pièce présente. Les
pièces à percer peuvent être de deux types: pièce basse ou pièce haute. Lorsque la pièce est
basse le cycle est le suivant. Dès le début du cycle, on a mise en route du moteur de descente et
du moteur de rotation de la broche portant le foret. Quand le contact f est atteint, la broche
remonte jusqu'au contact h et la rotation s'arrête à ce moment-là. Lorsque la pièce est haute
(ce qui est repéré par le fait que le contact b se produit avant le contact à mi-course m), la
broche remonte jusqu'au contact h quand le contact m est atteint, puis redescend jusqu'au
contact f avant de remonter dans les mêmes conditions que dans le cycle court correspondant à
une pièce basse. Avant de recommencer un nouveau cycle, il faut que la pièce déjà percée ait
été retirée et remplacée.

Décrire le fonctionnement de l’automatisme par un grafcet.

3. Décrire les problèmes éventuels sur les grafcets suivants

4. Grafcet des deux palans

Sur un rail peuvent se déplacer deux palans automatiques munis d'une pince. Le
premier va chercher des produits sur un tapis roulant au point A et les amène au
point B où il y a une balance, puis repart en A. Le deuxième va alors en B et, une fois
la pesée terminée, le saisi et il l'amène dans la corbeille en C si le poids n'est pas
correct, sinon, en D, dans un panier. (voir figure)

Les entrées de ce système sont :

a, b, c et d : capteur de présence d'un palan à la verticale des points A, B, C et D.
ps1, ps2 : pinces des palans 1 et 2 serrées.
pok, poub : une fois la pesée effectuée, une de ces deux entrées est à 1. Si c'est pok
c'est que le poids est correct. Si c'est poub, le poids est incorrect. Ces deux entrées
sont mises à 0 au début d'une nouvelle pesée.
m : un interrupteur (bi-stable) qui permet de mettre en marche ou d'arrêter le
système.
Les sorties de ce système sont :
G1, D1, G2, D2 : pour faire déplacer les palans 1 et 2 respectivements vers la gauche
ou la droite.
S1, S2 : serrer la pince du palan 1 ou du palan 2. (ce sont des actions à niveau ou
monostables : si l'action n'est pas maintenue, les pinces s'ouvrent)
Faire un ou plusieurs grafcets de commande qui permet d’optimiser les déplacements
des deux manipulateurs sans qu’une collision soit possible en supposant qu'au départ,
le palan 1 est en A et le palan 2 en C ou D.