1

Ministre de lenseignement suprieur

UNIVERSITE DE MONASTIR
ECOLE NATIONALE DINGENIEURS DE MONASTIR
Dpartement de Gnie Mcanique

Analyse des Systmes Mcaniques

Cours de Tronc Commun ENIM


Par :

L. Romdhane & A. BenAmara

2005/2006



Prambule.
Ces notes sont un support du cours de
conception des systmes mcaniques (15H).
Cest une prsentation succincte et condense
du contenu rel du module et qui ne prtend
pas tre un ouvrage dtaill dans la matire.
Pour bien comprendre le contenu de ce
document, il est impratif dassister aux
sances de cours

Ce fascicule de cours est un recueil des principales approches danalyse
cinmatique des systmes mcaniques et plus particulirement les mcanismes
plans.

Dans un premier chapitre on sintressera aux notions de base de la conception
des systmes mcaniques en insistant sur la terminologie et les dfinitions.

Dans le second chapitre nous aborderons la problme de modlisation des
mcanismes en vue dintroduire la notion de modle mcanique et les hypothses
y affrant. Nous resterons dans le cadre des hypothses de liaison parfaite et de
solide indformable et nous nous dtaillons en particulier la notion de graphe de
liaisons ainsi que les torseurs associs aux liaisons.

Nous consacrerons ensuite le quatrime chapitre ltude de la mobilit et de
lhyperstatisme des systmes mcaniques avec leurs diffrentes configurations
(chanes cinmatiques ouvertes, liaisons parallles, chanes complexes, etc.

Lanalyse cinmatique des mcanismes plan fera lobjet du quatrime chapitre
de ce document. Aprs avoir dtaill le paramtrage des mcanismes plans, nous
introduisons ensuite les outils danalyse (analytique et graphique) des vitesses et
des acclrations.

Le dernier chapitre de ce document sera consacr ltude des mcanismes
cames.
2
Table des matires

CHAPITRE I: INTRODUCTION ET MISE EN SITUATION............................... 6
1. INTRODUCTION : .......................................................................................................................................... 6
2. ANALYSE ET SYNTHESE DES MECANISMES :...................................................................................... 6
3. LA SCIENCE DE LA MECANIQUE............................................................................................................. 6
4. TERMINOLOGIE, DEFINITIONS ET HYPOTHESES.............................................................................. 7
4.1. MACHINE...................................................................................................................................................... 7
4.2. MECANISME.................................................................................................................................................. 7
4.3. CHAINE CINEMATIQUE.................................................................................................................................. 7
4.4. ELEMENT FIXE OU BATI................................................................................................................................. 7
4.5. LIAISON / COUPLE CINEMATIQUE .................................................................................................................. 8
4.7. MECANISMES PLANS..................................................................................................................................... 8
4.8. MECANISMES SPHERIQUES............................................................................................................................ 8
4.9. MECANISMES SPATIAUX ............................................................................................................................... 8
4.10. EXEMPLE DE MECANISMES.......................................................................................................................... 9
CHAPITRE II : MODELISATION DES MECANISMES..................................... 10
1. GRAPHE ASSOCIE A UN SYSTEME MECANIQUE .............................................................................. 10
1.1. CLASSE DEQUIVALENCE............................................................................................................................ 10
1.2. TRAAGE DE GRAPHE DUN MECANISME .................................................................................................... 10
1.3. ARBRES, CYCLES ET CYCLES INDEPENDANTS.............................................................................................. 11
1.4. NOMBRE CYCLOMATIQUE DUN GRAPHE .................................................................................................... 11
2. CHAINES ET SCHEMAS CINEMATIQUES DUN SYSTEME MECANIQUE.................................... 12
2.1. TYPES DE CHAINES CINEMATIQUES............................................................................................................ 12
2.1.1. Chane continue ouverte : .................................................................................................................. 12
2.1.2. Chane continue ferme :.................................................................................................................... 12
2.1.3. Chane continue complexe : ............................................................................................................... 12
2.2. SCHEMA CINEMATIQUE DUN MECANISME.................................................................................................. 12
3. LIAISONS DANS UN SYSTEME MECANIQUE....................................................................................... 13
3.1. LIAISONS SIMPLES ...................................................................................................................................... 13
3.2. LIAISONS COMPOSEES................................................................................................................................. 13
3.3. TORSEUR CINEMATIQUE ASSOCIE A UNE LIAISON........................................................................................ 14
3.4. TORSEUR STATIQUE ASSOCIE A UNE LIAISON.............................................................................................. 17
3.5. LIAISON EQUIVALENTE............................................................................................................................... 17
4. MECANISME PARFAIT............................................................................................................................... 17
CHAPITRE III : MOBILITE ET HYPERSTATISME DUN MECANISME .... 19
1. INTRODUCTION........................................................................................................................................... 19
2. DEFINITIONS :.............................................................................................................................................. 19
3. ANALYSE DES LIAISONS EN SERIE ....................................................................................................... 19
3.1. ETUDE CINEMATIQUE : ............................................................................................................................... 19
3.2. ETUDE STATIQUE........................................................................................................................................ 20
4. ANALYSE DES LIAISONS EN PARALLELE........................................................................................... 21
3
4.1. ETUDE CINEMATIQUE : ............................................................................................................................... 22
4.2. ETUDE STATIQUE........................................................................................................................................ 23
5. ANALYSE DES CHAINES CONTINUES FERMEES............................................................................... 24
5.1. ETUDE CINEMATIQUE.................................................................................................................................. 24
5.2. ETUDE STATIQUE........................................................................................................................................ 24
6. ANALYSE DES CHAINES COMPLEXES.................................................................................................. 26
CHAPITRE IV : ANALYSE CINEMATIQUE DES MECANISMES PLANS.... 27
1. DEFINITION .................................................................................................................................................. 27
2. IDENTIFICATION DES PARAMETRES DUN MECANISME PLAN.................................................. 27
2.1. LIAISONS DANS LE PLAN............................................................................................................................. 27
2.2. CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES DES ELEMENTS.................................................................................. 27
3. LOIS DE GRASHOFF POUR LES MECANISMES A 4 BARRES .......................................................... 28
4. ANALYSE DES DEPLACEMENTS DUN MECANISME PLAN............................................................ 28
4.1. METHODE GRAPHIQUE ............................................................................................................................... 28
4.2. METHODE ANALYTIQUE.............................................................................................................................. 29
4.3. EQUATION DUN CYCLE .............................................................................................................................. 29
4.4. EXEMPLES DAPPLICATION......................................................................................................................... 30
5. ANALYSE DES VITESSES........................................................................................................................... 32
5.1. METHODE GRAPHIQUE ............................................................................................................................... 32
5.1.1. Epure des vitesses dun solide............................................................................................................ 32
5.1.2. Exemple dapplication........................................................................................................................ 32
5.1.3. Epure des vitesses dun mcanisme.................................................................................................... 32
5.2. METHODE ANALYTIQUE............................................................................................................................. 33
5.3. METHODE DE CIR : CENTRE INSTANTANE DE ROTATION............................................................................ 33
5.3.1. Dfinition............................................................................................................................................ 34
5.3.2. Thorme de Kennedy ........................................................................................................................ 34
5.3.3. Illustration.......................................................................................................................................... 34
5.3.4. Avantage mcanique dun mcanisme................................................................................................ 35
6. ANALYSE DES ACCELERATIONS........................................................................................................... 36
6.1. DIFFERENCE DACCELERATION DE DEUX POINTS DUN SOLIDE................................................................... 36
6.2. ETUDE GRAPHIQUE DES ACCELERATIONS DUN MECANISME....................................................................... 37
6.3. ETUDE ANALYTIQUE DES ACCELERATIONS................................................................................................. 38
6.4. DERIVEES SUCCESSIVES DE LA POSITION .................................................................................................... 38
CHAPITRE V : MECANISMES A CAMES............................................................ 40
1. INTRODUCTION........................................................................................................................................... 40
2. CLASSIFICATION DES CAMES ................................................................................................................ 40
3. LOIS DE MOUVEMENT.............................................................................................................................. 41
4. CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES DES CAMES DISQUES..................................................... 43
4.1. FACTEURS IMPOSANT DES CAMES DE FAIBLE DIMENSIONS.......................................................................... 43
4.2. FACTEURS IMPOSANT DES CAMES DE GRANDES DIMENSIONS...................................................................... 43
4.3. DETERMINATION DU PROFIL DUNE CAME DISQUE A SUIVEUR A GALET EN TRANSLATION.......................... 44
4.4. DETERMINATION DU PROFIL DUNE CAME DISQUE A SUIVEUR A CONTACT PLAN EN TRANSLATION ............ 44

4




5
Chapitre I: Introduction et mise en situation
1. Introduction :
Les machines mcaniques sont conues et mises en uvre pour accomplir des tches diverses et
varies (assemblage, emboutissage, usinage, etc.) dans un processus industriel. La phase de conception
de ces machines est pluridisciplinaire. Elle comprend principalement les tapes suivantes :
1. Identification du problme
2. Proposition dune ide dun mcanisme appropri
3. Analyse cinmatique, ou examen des mouvements du
mcanisme dun point de vue purement gomtrique.
4. Analyse statique : Calcul statique des efforts qui entrent
en jeu lors de lexcution de la tache.
5. Choix des la morphologie et des matriaux des
composants et vrification de leurs comportement
mcanique (dimensionnement).
6. Analyse dynamique : la dtermination des efforts
dinerties peuvent nous amnent parfois reconsidrer
les choix faits durant la conception.
Dans ce document on sintressera surtout aux tapes et .
2. Analyse et synthse des mcanismes :
Parmi les tapes cls du processus de conception mcanique on distingue : la synthse et lanalyse
des systmes mcaniques.
Durant la phase de synthse, il sagit de trouver une solution mcanique qui rpond au mieux au
cahier des charges dcrivant le produit concevoir. Cest durant cette tape que le groupe de
conception fait appel son savoir faire, son intuition et son ingniosit.
La phase danalyse permet au concepteur dexaminer le mcanisme propos durant la phase de
synthse, en vue dvaluer ses performances par rapport aux objectifs viss. Une grande partie de ce
cours va porter sur lanalyse mais il ne faut pas perdre de vue limportance de la phase de synthse.
3. La science de la mcanique
La mcanique est une branche de lanalyse scientifique qui soccupe du mouvement, temps et
forces.
Ltude du comportement des systmes mcaniques se compose de deux parties : Etude Statique et
Etude Dynamique. La statique est lanalyse des systmes au repos alors que la dynamique tudie les
systmes en mouvement dans le temps. La dynamique peut tre divise en deux branches :
cinmatique et cintique. La cinmatique est ltude des mouvements (dplacement, vitesse,
acclration) dun systme sans faire intervenir les forces qui induisent ces mouvements.
6
Mcanique
Statique
Dynamique
Cinmatique
Cintique

Cette subdivision est base sur lhypothse des corps rigides. En effet, pour un corps dformable la
dissociation des forces des mouvements induits est impossible. Dans ce cas ltude des forces et des
dplacements doit se faire simultanment (vibration, RdM, Mcanique des fluides)
Par consquent, lhypothse du corps rigide nest pas retenue dans les deux cas suivants :
Le mcanisme contient des lments dformables (lastiques)
Le systme est un mcanisme de prcision oprant de trs grandes vitesses, car les
dformations mme faibles ne peuvent plus tre ngliges.
4. Terminologie, dfinitions et hypothses
4.1. Machine
Une machine : est une combinaison de corps laide desquels les forces mcaniques de la nature
sont utilises faire du travail accompagn par un mouvement dtermin. [Reuleaux 19
me
sicle].
Exemples de machines : moteur, pompe, etc.
4.2. Mcanisme
Un mcanisme : est un assemblage de corps, lis par des liaisons, pour former une chane
cinmatique avec un lment fixe, et qui a pour rle la transformation du mouvement. [Reuleaux
19me sicle]. Exemples de mcanismes : systmes bielle manivelle, mcanisme came, etc.
4.3. Chane cinmatique
Une chane cinmatique est une collection de plusieurs corps lis entre eux par des liaisons.
4.4. Elment fixe ou bti
Elment fixe ou bti : toutes les pices fixes forment un systme rigide et immobile appel bti. En
ralit le bti et la pice de rfrence du mouvement de ce fait elle peut ne pas tre fixe dans le
mouvement rel. Un mcanisme est une chane cinmatique dont un lment est considr comme
bti.
7
4.5. Liaison / couple cinmatique
Une liaison ou couple cinmatique est un assemblage de deux lments se trouvant en contact
permanent est susceptibles dun mouvement relatif.
4.7. Mcanismes plans
Un mcanisme est dit plan si toutes les trajectoires des points des lments mobiles restent dans des
plans parallles au cours du mouvement.

Exemple : Double systme bielle manivelle
4.8. Mcanismes sphriques
Un mcanisme est dit sphrique si chaque lment mobile du mcanisme possde un point fixe lors
du mouvement du systme et que tous ces points sont concident.

s
O
u

tulipe
triaxe
bti
C
C
C
1
2
3

e

s

Exemple : Joint tripode
4.9. Mcanismes spatiaux
Les mcanismes spatiaux nont aucune restriction sur les mouvements des lments les
constituants.
8


4.10. Exemple de mcanismes


Cliquer pour animer

Cliquer pour animer

Cliquer pour animer

Cliquer pour animer

Cliquer pour animer

Cliquer pour animer
.
9
Chapitre II : Modlisation des mcanismes
1. Graphe associ un systme mcanique
Un systme mcanique comportant n pices et l liaisons peut tre reprsent par un graphe
tel que :
A chaque pice on affecte un sommet (vertex)
A chaque liaison on affecte un arc
1.1. Classe dquivalence
Une classe d'quivalence est un groupe de pices n'ayant aucun mouvement relatif les unes par
rapport aux autres pour une phase de fonctionnement donne. Il est trs important de savoir dans
quelle phase on se situe. En effet, dans une phase de rglage, les mobilits du mcanisme sont plus
nombreuses que lors d'une phase d'utilisation. Le nombre de classes d'quivalences sera donc plus
lev. La recherche des classes d'quivalence passe par la localisation de toutes les liaisons
encastrement (liaisons compltes) ralises l'intrieur du mcanisme pour la phase de
fonctionnement tudie.
1.2. Traage de graphe dun mcanisme
Dans un premier temps, il faut dabord dterminer tous les couples de classes d'quivalence en
contact et les liaisons qui existent entre ces classes. Dans lexemple ci-dessous, les classes
dquivalences portent la mme couleur (bleu, jaune, rouge et vert).

Tracer ensuite le graphe de liaison correspondant en prcisant la nature des liaisons de ce
mcanisme.
10

1.3. Arbres, cycles et cycles indpendants
1
2
5
3
L
1
L
4
L
5
L
3
L
2
Cycle
2
Cycle
1
Cycle
3
Arbre : un arbre est un chemin extrait dun graphe tel quen le parcourant on ne
rencontre pas deux fois le mme sommet (pice). Ce chemin ne doit pas former un
cycle.
Cycle : un cycle est un chemin ferm extrait dun graphe tel quen le parcourant on
passe pas par le mme arc deux fois.
Cycles indpendants : lensemble minimal de cycles extraits dun graphe suffisant pour
le reconstruire.
Exemple : cycle 2 et cycle 3 sont suffisants pour reconstruire le graphe original. Cycle 1 peut tre
engendr par cycle 2 et cycle 3.
En mcanique on cherchera toujours les cycles indpendants.
1.4. Nombre cyclomatique dun graphe
Cest le nombre de cycles indpendants dun graphe. Ce nombre est donn par :
= l n + 1
Avec l le nombre de liaisons et n le nombre de solides.
Ce nombre est trs important pour ltude des systmes mcaniques.
11
2. Chanes et schmas cinmatiques dun systme mcanique
2.1. Types de chanes cinmatiques
2.1.1. Chane continue ouverte :
Cest une chane contenant n pices et n-
1 liaisons. Chaque pice possde deux liaisons
sauf la premire et la dernire qui nen possdent
quune.

2.1.2. Chane continue ferme :
Cest une chane contenant n pices et n
liaisons. Chaque pice possde exactement deux
liaisons.


2.1.3. Chane continue complexe :
Cune chane forme de plusieurs chanes
continues fermes. Chaque pice possde au moins
deux liaisons.

2.2. Schma cinmatique dun mcanisme
Le mcanisme est une chane cinmatique dans laquelle le mouvement donn dun ou plusieurs
lments par rapport llment fixe implique des mouvements dfinis de faon unique de tous les
autres lments.
Le ou les lments dentre sont auxquels sont confrs des mouvements laide dactionneurs
(moteurs).
Le ou les lments de sortie sont ceux qui produisent les mouvements demands.
Pour tudier un mcanisme il ne suffit pas de connatre sa structure, c..d. le nombre dlments et
le nombre des liaisons. On doit aussi connatre les dimensions des diffrents lments qui ont une
influence sur le mouvement et la nature des liaisons. Pour cette raison, on a besoin du schma
cinmatique du mcanisme.
Tout ce qui est ncessaire pour ltude du mouvement doit figurer sur le schma cinmatique et
tout ce qui est superflu (inutile pour ltude du mouvement) doit tre limin.
On parle souvent dans ce cas de schma cinmatique minimal.

schma cinmatique minimal
12
3. Liaisons dans un systme mcanique
Dans ce document on ne considre que le modle parfait de la liaison. Ce modle suppose que :
La gomtrie des surfaces en contact est parfaite
La dissipation dnergie dans la liaison est nulle (pas de frottement)
Les jeux sont nuls
Les pices du mcanisme sont rigides (dformations nulles au niveau du contact)
Dans la pratique, il est impossible de vrifier parfaitement ces conditions. Par consquent, il existe
toujours un jeu fonctionnel et un frottement plus ou moins important. Ces conditions sont approches
au mieux par les qualits dusinages des surfaces et par la lubrification (roulements, paliers, ).
Les liaisons ou couples cinmatiques sont caractrises par les restrictions sur le mouvement relatif
des deux pices (une liaison est toujours entre deux pices).
Dans lespace et en absence de toutes liaisons, un corps rigide possde 6 degrs de liberts (ddl).
Si un corps fait parti dun couple cinmatique le nombre de restrictions S imposes par cette
liaison est li au nombre de ddl n
c
par la relation :
S + n
c
= 6
3.1. Liaisons simples
Les liaisons simples sont obtenues par le contact de deux surfaces simples : plan, cylindre, sphre.
Le tableau suivant donne les liaisons simples.
S1 S2 Plan Cylindre plein Sphre pleine
Plan Appui plan n
ci
=3

Linaire rectiligne n
ci
=4

Appui ponctuel n
ci
=5

Cylindre creux Pivot glissant n
ci
=2

Linaire annulaire n
ci
=4

Sphre creuse Sphrique (rotule) n
ci
=3

3.2. Liaisons composes
Elles sont obtenues par assemblage de deux solides relis par deux ou trois liaisons simples.

Liaisons simples obtenues Liaison compose
Encastrement n
ci
=0
Plane +Linaire +ponctuelle

Prismatique +ponctuelle

Rotode ou Pivot n
ci
=1 Cylindrique +un appui simple axial

13
Prismatique ou glissire n
ci
=1 Pivot glissant +appui simple tangentiel

Hlicodale n
ci
=1 Pivot +appui simple inclin


Un couple cinmatique infrieur est une liaison dans laquelle les surfaces de contact sont des surfaces
finies (plan, cylindre, sphre). Un couple cinmatique suprieur est une liaison dans laquelle la surface
de contact est soit une ligne soit un point. (Appui ponctuel, linaire annulaire,)
3.3. Torseur cinmatique associ une liaison
Le torseur cinmatique dune liaison traduit le mouvement relatif des deux corps.
Le torseur cinmatique de la liaison L entre les solides S
1
et S
2
est par dfinition le torseur
distributeur des vitesses du mouvement relatif de S
1
par rapport S
2
: V(S
1
/S
2
). Le nombre de
composantes de ce torseur, non nulles et indpendantes, reprsente le nombre de mouvements
possibles entre les deux solides. Ce nombre est appel le ddl (degr de libert) de la liaison.

Les lments de rduction du torseur V(S
1
/S
2
) sont souvent notes par :

V(S
1
/S
2
) =
R
w
v
u

Avec le vecteur (S
1
/S
2
) =
R

qui reprsente la vitesse de rotation de S
1
par rapport S
2
.

Avec le vecteur V(OS
1
/S
2
) = qui reprsente la vitesse de lorigine du repre R li S
u
v
w





1
par rapport
S
2
.
14
15
16
Principales liaisons cinmatiques entre deux solides

3.4. Torseur statique associ une liaison
Le torseur statique associ une liaison reprsente les efforts transmissibles entre les deux solides.
Le torseur statique de la liaison L entre les solides S
1
et S
2
est par dfinition le torseur qui reprsente
lensemble des efforts transmissibles entre S
1
et S
2
: ( S
1
S
2
). Le nombre de composantes non
nulles et indpendantes, reprsente le degr de liaison qui est aussi le nombre de mouvements interdits
entre les deux solides S
1
et S
2
. On note :
(S
1
S
2
) =
R
N
M
L
Z
Y
X

Avec le vecteur F(S

1
S
2
) =
R
X
Y
Z





qui reprsente la force transmise travers le contact de S
1
vers
S
2
.

Avec le vecteur M
O
(S
1
S
2
) =
R
L
M
N





qui reprsente le moment, crit lorigine de R, transmis de
S
1
vers S
2
.
Lhypothse de liaison parfaite interdit toute dissipation dnergie dans le mouvement relatif des
deux solides. Par consquent, le comoment du torseur statique associ la liaison par son torseur
cinmatique est toujours nul dans le cas de liaison parfaite :

V(S
1
/S
2
)x ( S
1
S
2
) = 0
3.5. Liaison quivalente
Supposons quil existe plusieurs liaisons entre deux pices, alors on parle de la liaison quivalente
cet ensemble de liaisons. Cette liaison doit permettre les mmes mouvements qui sont permis par
toutes les liaisons simultanment. On dit que cet ensemble de liaisons sont en parallle : figure (a).
Dans le cas o on a deux pices lies entre elles par plusieurs liaisons en srie, on peut aussi parler de
liaison quivalente cet ensemble de liaisons. Cette liaison doit permettre les mmes mouvements que
ceux permis par chacune des liaisons : figure (b)

1
2
L
1
L
2
L
3
L
l
1
2
L
q
1
2 L
1
L
n
1
n
L
q
n
n-1
4. Mcanisme parfait
Un mcanisme est dit parfait sil est constitu par des solides rigides et des liaisons parfaites.
Toutes dissipation dnergie dans ce mcanisme est nulle et son rendement est suppos gale un.
Dans la pratique, il est impossible davoir un mcanisme parfait, mais comme premier modle pour
17
tudier le comportement du mcanisme, cette hypothse est en gnral adopte. Lintrt principal du
mcanisme parfait est la simplicit des modles obtenus. Cependant, les rsultats obtenus par ce
modle peuvent tre loin de la ralit dans le cas o lhypothse de mcanisme parfait nest pas
respecte. Dans ce document on supposera toujours que les mcanismes tudis sont du type
mcanisme parfait.
18
CHAPITRE III : Mobilit et hyperstatisme dun mcanisme
1. Introduction
Comme toute tude, il faut toujours dfinir lobjectif pour quon puisse dterminer la mthodologie
adopter. Dans ce chapitre on abordera deux types dtudes : une tude cinmatique et une tude
statique. Vu la dualit qui existe entre le torseur statique et le torseur cinmatique dune liaison, tous
les rsultats peuvent tre obtenus soit par une tude cinmatique soit par une tude statique. Selon le
type de rsultats recherchs, une des tudes peut savrer plus simple que lautre.
Parmi les rsultats recherchs dans lanalyse architecturale des mcanismes, ont peut citer le
calcul :
De la mobilit dune chane cinmatique.
Du degr dhyperstatisme dune chane cinmatique.
Du torseur de la liaison quivalente deux ou plusieurs liaisons.
Il est toujours ncessaire de bien identifier lobjectif de ltude pour pouvoir choisir la meilleure
faon de le rsoudre.
2. Dfinitions :
Mobilit dune chane cinmatique : cest le nombre de mouvements indpendants qui peuvent
exister dans une chane cinmatique.
Degr dhyperstatisme dune chane cinmatique : cest le nombre de ractions de liaisons
quon narrive pas calculer en crivant le modle statique de la chane.
3. Analyse des liaisons en srie
Le cas des liaisons en srie forme ce quon appelle une chane cinmatique ouverte (voir figure ci-
dessous)

1
2 L
1
L
n-1
n
n-1
Dans ce cas le systme est constitu par n pices et de n-1 liaisons.
Cette architecture est adopte pour la ralisation de tous les robots sriels. Elle a lavantage dtre
simple pour le montage et elle est capable de raliser des amplitudes de mouvements assez
importantes.
3.1. Etude cinmatique :
Ltude cinmatique peut avoir deux objectifs : le premier est la dtermination de la mobilit de la
chane m ou en dautres termes combien de mouvements sont ils possibles entre la pice 1 et la
pice n. Le deuxime objectif est la dtermination de la nature de la liaison quivalente entre la
pice 1 et la pice n.
19
Pour ce faire on a besoin dcrire le modle cinmatique de cette chane cinmatique ouverte.
La loi de composition de mouvement dans ce cas peut scrire :

V(n/1) = V(n/n - 1) + V(n - 1/ n - 2) + + V(2/1)

V(n/1) = V
n-1
+ + V
1
Avec V
i
le torseur associ la liaison L
i
entre les solides i-1 et i.
Par consquent, si lobjectif est de calculer la mobilit du systme, on voit bien que le mouvement de
la pice n par rapport la pice 1, V(n/1), dpend de la somme de tous les mouvements permis par
toutes les liaisons intermdiaires. Soit n
ci
le nombre de mouvements permis par la liaison L
i
, alors on
a :

=
=
1
1
n
i
ci
n m
Si on se propose de dterminer la nature de la liaison quivalente entre les deux solides n et 1,
alors on a V
q
= V(n/1). Connaissant tous les torseurs V
i
, on peut calculer le torseur V
q
.
On a :
V
q
= V
n-1
+ + V
1
Remarque : dans certains cas, on peut avoir une mobilit m >6. Par consquent, le nombre de
mouvements que peut avoir le solide n par rapport au solide 1 est suprieur 6. Or dans la pratique, un
solide par rapport un autre ne peut avoir quau maximum 6 mouvements possibles. Ce surplus de
mobilit dans le systme sappelle redondance de ddl, c..d, on peut bloquer certaines liaisons sans
pour autant modifier les mouvements possibles entre le solide n et le solide 1.


Exemple de liaison srie
3.2. Etude statique
Pour dterminer le degr dhyperstatisme dune chane cinmatique ouverte, la mthode statique
est plus approprie. Cette mthode est base sur lapplication du principe fondamental de la
dynamique un sous systme appropri extrait du systme global.

ext
1
i-1
L
1
L
n-1
n
i

ex
=-
ext
i+1
L
i+1
L
i
20
En statique on suppose toujours que le systme est en quilibre, par consquent, si on suppose
quuniquement les lments 1 et n subissent des efforts extrieurs
ext
et
ext
, respectivement, alors
lquilibre de tout le systme nous donne :

ext
= -
ext
Ltude quon va mener est indpendante de ce torseur extrieur. Par consquent ce torseur va tre
toujours suppos connu.
Pour trouver des relations impliquant les torseurs des liaisons, on a besoin dcrire lquilibre de
chaque solide du systme pris part. Lquilibre de llment i peut scrire :

(i -1 i) + (i +1 i) = 0
On pose (i -1 i) =
i-1
on a alors :

i-1
-
i
= 0
Cette quation traduit lquilibre des solides 2 jusqu n-1. Pour le solide 1, lquilibre scrit :

ext
-
1
= 0
Pour le solide n, lquilibre scrit :

ext
+
n-1
= 0
Remarque : lquilibre du n
me
solide nest pas ncessaire, car il est automatiquement vrifi du fait
quon a suppos ds le dbut que tout le systme est en quilibre.
En combinant toutes ses relations, on aboutit la relation suivante :

i
=
ext
pour i = 1, n-1.
Puisque le torseur
ext
, est un chargement extrieur connu, nous pouvons conclure que tous les
torseurs reprsentants les ractions de toute liaison sont calculables et dune manire unique
laide de lquation prcdentes. Le systme est dit dans ce cas isostatique .
En conclusion, une chane cinmatique ouverte est toujours isostatique et ne prsente aucun
problme de montage ou de fonctionnement qui pourrait exister dans un systme hyperstatique.

Exemple de liaison quivalente (rotule + plane => ponctuelle)
4. Analyse des liaisons en parallle
Les systmes possdant larchitecture parallle (voir figure) sont trs rpandus dans les systmes
industriels.
21

1
2
L
1
L
i
L
3
L
n 1
2
L
q
Cette architecture est utilise, par exemple, dans la ralisation des liaisons dans laquelle plusieurs
liaisons lmentaires sont conjugues pour raliser la liaison compose. Dautres applications existent,
comme les robots parallles, les supports des arbres longs, etc
4.1. Etude cinmatique :
Ltude cinmatique peut avoir deux objectifs : le premier est la dtermination de la mobilit du
systme m ou en dautres termes combien de mouvements sont ils possibles entre la pice 1 et la
pice 2. Le deuxime objectif est la dtermination de la nature de la liaison quivalente entre la pice 1
et la pice 2.
Pour ce faire on a besoin dcrire le modle cinmatique de cette chane cinmatique ouverte.
Puisque toutes les liaisons sont entre les pices 1 et 2, alors pour quun mouvement soit permis
entre ces deux pices, il faut quil soit permis par toutes les liaisons simultanment. Cette condition
peut scrire :
V(2/1) = V
1
= V
2
= = V
n-1
= V
n

Avec V
i
le torseur associ la liaison L
i
.
Cet ensemble de n quations torsorielles est quivalent 6n quations scalaires. Les inconnues sont
les 6 lments de rduction de V et les inconnues cinmatiques de toutes les liaisons. Pour calculer la
mobilit du systme, il faut identifier le nombre dlments non nuls et indpendants dans le torseur V.
Pour ce faire, il faut identifier parmi les 6n quations ceux dont le deuxime terme est nul. Ces
quations sappellent les quations principales du systme. Le systme obtenu peut tre crit sous la
forme :
A.X = 0
Avec
A une matrice p6
X un vecteur 61 contenant les lments de rduction du torseur V.
0 le vecteur nul
Soir r
c
= rang (A).
La mobilit m du systme est donne par
m = 6 r
c
si le rang du systme est gale 6 la seule solution au systme prcdent est X =0, par consquent
V devient le torseur nul et aucun mouvement nest possible entre les deux solides 1et 2.
Si le rang du systme est infrieur 6, alors pas toutes les quations du systme ne sont
indpendantes et sa solution nest pas ncessairement nulle. Par consquent, V 0 ce qui implique
quun certain nombre de mouvements nest pas empchs. Physiquement, le rang du systme
reprsente le nombre de contraintes indpendantes mises entre les solides 1 et 2.
22
Pour trouver le torseur de la liaison quivalente, il suffit de trouver une solution au systme
prcdent. En effet, dans le cas o le rang est infrieur 6, il existe une infinit de solution au systme
prcdent. Une de ces solutions reprsente le torseur de la liaison quivalente.

Exemple de liaison parallle

4.2. Etude statique
Pour dterminer le degr dhyperstatisme dun systme de plusieurs liaisons en parallles, la
mthode statique est plus approprie. Cette mthode est base sur lapplication du principe
fondamental de la dynamique un sous systme appropri extrait du systme global.

1
2
L
1
L
i
L
3
L
n
1
2
L
q
-
ext

ext

ext
-
ext
En statique on suppose toujours que le systme est en quilibre, par consquent, les lments 1 et 2
subissent des efforts extrieurs
ext
et
ext
, respectivement. Lquilibre de tout le systme nous donne :

ext
= -
ext
Ltude quon va mener est indpendante de ce torseur extrieur. Par consquent ce torseur sera
toujours suppos connu.
Pour trouver des relations impliquant les torseurs des liaisons, on a besoin dcrire lquilibre dun
des deux solides. Lquilibre de llment 1, par exemple, peut scrire :

ext
+
i
= 0 pour i =1, n.
Dans ce systme de 6 quations scalaires, on a les lments de rduction de tous les torseurs
i
sont
des inconnues. Soit n
si
le nombre dinconnues introduites par la liaison L
i
, alors on a
n
s
= n
si
inconnues dans notre systme. Soit r
s
le rang de ce systme, on a alors uniquement r
s

inconnues calculables et le reste ne peut tre calcul partir de ce systme dquations.
On dfinit alors h le nombre de surplus dinconnues incalculables du systme :
h = 6 r
s
ce nombre sappelle le degr dhyperstatisme du systme.
Exemple :
23
5. Analyse des chanes continues fermes
Les chanes continues fermes sont les architectures les plus courantes des systmes industriels.
Toutes les machines sont base de chanes continues fermes. Lavantage majeur de cette
architecture, rside dans le fait que la mobilit, donc le nombre dactionneurs, est relativement rduite,
ne dpassant gure 2.

L
n+1
1
i-1
L
1
L
n
n
i i+1
L
i+1
L
i
5.1. Etude cinmatique
Lanalyse cinmatique de cette architecture vise essentiellement rechercher la mobilit de la
chane. Vu les contraintes de fermeture du cycle, les mobilits introduites par toutes les liaisons ne
sont plus possibles. La mobilit de la chane reprsente le nombre de mobilits, introduites par les
liaisons, qui restent encore libres aprs avoir appliqu les contraintes de fermeture de cycle. Pour
trouver cette mobilit, on exprime la contrainte de fermeture de cycle sous forme cinmatique. En se
basant sur la loi de composition de mouvement, on peut crire :
V(n/n) = V(n/n - 1) + V(n - 1/ n - 2) + + V(2/1) + V(1/n)
0 = V
n+1
+ V
n
+ V
n-1
+ + V
1
Avec V
i
le torseur associ la liaison L
i
entre les solides i-1 et i.
Par consquent, un maximum de 6 quations scalaires peuvent tre obtenues partir de lquation
torsorielle. Ce systme peut tre mis sous la forme suivante :
A.X = 0
Avec
A une matrice 6 n
c
X un vecteur n
c
1 contenant les inconnues cinmatiques dans le systme (les lments de rduction
des torseurs V
i
).
0 le vecteur nul
Soir r
c
=rang (A), alors il existe dans le systme n
c
r
c
inconnues cinmatiques incalculables.
Physiquement, n
c
reprsente le nombre total de mouvements permis dans le systme, n
c
r
c

reprsentent les mouvements libres qui sont rests aprs avoir impos les r
c
contraintes dues la
fermeture du cycle. Par consquent, on peut affirmer que la mobilit de la chane est donne par :
m = n
c
r
c

5.2. Etude statique
Pour dterminer le degr dhyperstatisme dune chane continue ferme, la mthode statique est
plus approprie. Cette mthode est base sur lapplication du principe fondamental de la dynamique
un sous systme appropri extrait du systme global.
24

L
n
1
i-1
L
1
L
n-1
n
i i+1
L
i+1
L
i
-
ext

ext
En statique on suppose toujours que le systme est en quilibre, par consquent, si on suppose
quuniquement les lments 1 et n subissent des efforts extrieurs, alors on a sur 1,
ext
et sur n, -
ext
.
Ltude quon va mener est indpendante de ce torseur extrieur. Par consquent ce torseur va tre
toujours suppos connu.
Pour trouver des relations impliquant les torseurs des liaisons, on a besoin dcrire lquilibre de
chaque solide du systme pris part. Lquilibre de llment i peut scrire :
(i -1 i) + (i +1 i) = 0
On pose (i -1 i) =
i-1
on a alors :

i-1
-
i
= 0
Cette quation traduit lquilibre des solides 2 jusqu n-1. Pour le solide 1, lquilibre scrit :
-
1
+
ext
+
n
= 0
Remarque : lquilibre du n
me
solide nest pas ncessaire, car il est automatiquement vrifi du fait
quon a suppos ds le dbut que tout le systme est en quilibre.
En combinant toutes ses relations, on aboutit au systme dquations suivant :
A.X = B
Avec
A : une matrice E
s
n
s
X : un vecteur n
s
1 contenant les inconnues statiques dans le systme (les ractions aux
liaisons ou aussi les lments de rduction des torseurs
i
).
B : le vecteur contenant tous les termes fonction de
ext
.
Soir r
s
=rang (A), alors il existe dans le systme n
s
r
s
inconnues statiques incalculables.
Physiquement, n
s
reprsente le nombre total dobstacles introduits par toutes les liaisons, n
s
r
s
est le
nombre de ractions aux liaisons qui ne peuvent tre dtermines daprs le systme prcdent. Par
consquent, le systme est dit hyperstatique dordre h, avec h donne par :
h = n
s
r
s
Exemple :
Dans la pratique, le nombre dquations E
s
est trs important (proche de 6n), par consquent, la
dtermination du rang de la matrice A est relativement difficile. Si notre objectif se limite au calcul de
h, le degr dhyperstatisme, on peut procder par une mthode cinmatique. En effet, ltude
cinmatique ne ncessite que la rsolution dun systme dau maximum 6 quations. La connaissance
de la mobilit peut nous permettre de calculer h. Cette mthode est base sur la dualit entre la
cinmatique et la statique, en dautres termes, lide est que sil y a un mouvement permis selon une
direction par la liaison, alors il nexiste aucun obstacle (raction de liaison) selon cette mme
direction. Mathmatiquement, cette relation peut sexprimer, pour la liaison L
i
, comme :
n
si
=6 - n
ci
25
par consquent,
1 1
(6 )
n n
s si ci
i i
n n n
= =
= =

=>
c s
n n n = 6
n tant le nombre de liaisons.
Dautres part, puisque chaque solide du systme possde 6 ddl, hors mis le bti, et que le systme
dquations est quivalent r
s
contraintes indpendantes imposes aux mouvements des diffrents
solides, on peut dduire que la mobilit du systme peut tre donne par :
m =6(n 1) r
s
en combinant cette quation avec lquation (h =n
s
r
s
), on peut liminer r
s
et obtenir :
m h =6(n 1) n
s
ou aussi
m h = n
c
6
Cette formule peut nous donner dune manire trs simple le degr dhyperstatisme connaissant sa
mobilit et la nature de ses liaisons.
Par contre, pour identifier les inconnues hyperstatiques dans le systme, il faut obligatoirement
dresser tout le systme et dtecter les inconnues incalculables.
Exemple :
6. Analyse des chanes complexes
Les chanes complexes sont un ensemble de chanes continues fermes. Par consquent, on peut
analyser compltement une chane complexe en analysant toutes ses chanes continues fermes
indpendantes. Le nombre de ces chanes indpendantes est donn par le nombre cyclomatique .
Dans ce cas la formule prcdente devient :
m h = n
c
6

26
CHAPITRE IV : Analyse cinmatique des mcanismes plans

1. Dfinition
Un mcanisme plan est un mcanisme o tous les points des lments mobiles dcrivent des
courbes situes dans des plans parallles, au cours de leurs mouvements.
2. Identification des paramtres dun mcanisme plan
2.1. Liaisons dans le plan
Les liaisons possibles dans le plan sont :
pivot daxe perpendiculaire au plan,
glissire daxe parallle au plan,
ponctuelle daxe parallle au plan.
Pour analyser un mcanisme il est ncessaire de connatre ses caractristiques gomtriques.
Dans le cas gnral, il y a toujours des paramtres fixes et des paramtres variables au cours du
mouvement du mcanisme. Exemple: (Fig 1)
Les 4 longueurs :

Figure 1
l
1
=AD
l
2
=AB
l
3
=BC
l
4
=CD
Sont toutes constantes reprsentant
les dimensions des lments numrotes
1, 2, 3, et 4 respectivement. En outre, la
position angulaire de llment 1 (bti)
est donne.
Les positions angulaires des lments 2, 3, et 4 sont par contre variables au cours du mouvement du
mcanisme, qui est induit par la rotation de llment 2. On a donc:
2
,
3
et
4
des variables
dpendantes.
2.2. Caractristiques gomtriques des lments
Dans une chane cinmatique ferme, chaque lment possde au moins deux liaisons. Ces
lments sont appels lments binaires.
Pour les lments binaires, 3 cas peuvent se prsenter selon la nature des liaisons:
Un lment avec deux liaisons pivots est caractris par la distance perpendiculaire entre les
deux axes de ses liaisons.
Un lment avec une liaison pivot et une liaison glissire est caractris par la distance du
centre de la liaison pivot laxe de la glissire.
Un lment avec deux liaisons glissires est caractris par langle entre les deux axes de
ses liaisons.

Figure 3 Figure 2
Pour les lments trois liaisons, trois cas peuvent se prsenter et ils sont reprsents sur la figure
3 a, b, c. Dans tous les cas, on a besoin de trois paramtres pour caractriser un lment trois
liaisons.
3. Lois de Grashoff pour les mcanismes 4 barres
Soit le mcanisme de la Figure 4. Les 4 paramtres
fixes de ce mcanisme sont choisis de la faon suivante:

Figure 4
l: est la plus grande longueur
s: est la plus petite longueur
p et q: les deux autres longueurs.
On a donc l >p, q >s.
La loi de Grashoff stipule que la somme de la
longueur de llment le plus court et la longueur de
llment le plus long ne peut pas tre suprieure la
somme des deux autres longueurs pour quun lment
de ce mcanisme puisse faire un tour complet.
Un mcanisme vrifiant la loi de Grashoff et dit un mcanisme de Grashoff.

l+ s < p + q
4. Analyse des dplacements dun mcanisme plan
4.1. Mthode Graphique
Lanalyse graphique des mcanismes plans 1 degrs de libert est relativement facile. Cependant,
la prcision des solutions obtenues dpend des soins pris lors du dessin. On va prsenter la mthode
graphique laide dun exemple simple qui est le mcanisme 4 barres (Fig. 1).
Soit l
1
, l
2
, l
3
et l
4
donnes et langle
2
donns, trouver les positions des lments 3 et 4. Ces positions
sont reprsentes par les angles
3
et
4
.
28
Le point A est choisi comme origine du repre. Le point D est choisi sur laxe des x. Le point B est
donn par ses coordonnes polaires savoir (l
2
,

2
). Le problme revient donc trouver le point
C. Ce point est donn par lintersection des deux
cercles C(B, l
3
) et C(D, l
4
) (Fig. 6).
En gnral, deux solutions existent et elles
sont reprsentes par les deux points C
1
et C
2
.
Dautres informations sont ncessaires pour
pouvoir choisir entre ces deux solutions. Cette
information est un paramtre appel TYPE de
valeur 1.
Par convention on a TYPE=+1 pour la
solution C
1
et TYPE =-1 pour la solution C
2
.
Une fois la reprsentation termine, les
angles
3
et
4
sont alors mesurs directement sur le graphique.

Figure 5
4.2. Mthode analytique
Cette mthode possde plusieurs avantages par rapport la mthode graphique:
plus grande prcision,
meilleur adaptation la programmation sur ordinateur,
automatisation facile pour une analyse complte du mcanisme.
Le mouvement plan dun solide peut tre reprsent par
le mouvement dun vecteur fix sur celui-ci.

Figure 6
Soit deux points appartenants deux lments diffrents:
le point P
2
appartient llment 2,
le point P
3
appartient llment 3.
Instantanment les deux points sont confondus.
Deux cas peuvent se prsenter:
les deux points sont concidents en permanence (centre dune liaison pivot) alors les
deux points P
1
et P
2
ont le mme mouvement (mme vitesse, mme acclration)
les deux points sont concidents instantanment (liaison glissire) alors les deux points
ont des mouvements diffrents.
4.3. Equation dun cycle
Dans un mcanisme plan on peut crire autant dquations vectorielles quon a de cycles.
Cependant, ces quations ne seront pas toutes indpendantes. Le nombre dquation indpendantes est
le nombre de cycles indpendants. Ce nombre est donn par le nombre cyclomatique du mcanisme
savoir = l - n + 1
avec
l le nombre de liaisons dans le mcanisme
n le nombre dlments du mcanisme.
29
4.4. Exemples dapplication

Figure 7
Exemple 1 : (voir Figure 7)
Le nombre de cycles indpendants et le nombre
dquations vectorielles crire.
= 7 - 6 +1 = 2
La mobilit du mcanisme.
m = 3(6-1) - 2*7 = 1
Les deux quations vectorielles crire sont:
AB + BC + CD + DA = 0
AB + BE + EF + FG + GA = 0
Chacune de ces quations vectorielles correspond deux quations scalaires totalisant ainsi 4
quations scalaires.
Etant donn la position dun des lments (puisque m =1), on peut rsoudre le systme pour trouver
les positions des 4 autres lments.
Ces quations sont en gnral non linaires. Dans certains cas une solution algbrique est possible,
mais la plupart des logiciels danalyse des mcanismes plans utilisent des mthodes numriques.
(Algorithme de Newton-Raphson par exemple).
Exemple 2 : (voir Figure 8)


30
Les paramtres fixes de chaque lment :

Elment 1 2 3 4 6 7
paramtres

; ;
; ;
1 8
9 10
l l
l l

2
l
5 3
;l l
4
l
6
l
7
l

Les paramtres variables du mcanisme

8 7 6 5 4 3 2
; ; ; ; ; ; x d
Mobilit du mcanisme
1 ) 1 ( 3 = =
ij
l n m
Nombre cyclomatique :
3cycles indpendants : 3 =
o O-A-B-C-O : CB OC AB OA + = +
o O-A-E-D-O : DE OD AE OA + = +
o O-A-E-F-G-O : OG FG EF AE OA = + + +
Modle gomtrique du mcanisme :

i x e e d e e
e d i e e
e e e e
i i i i
i i i
i i i i
8 8 7 5 6
) (
5 2
5 9 10
) (
5 2
4 1 3 2
7 6 3 2
6 3 2
4 3 2
) ( l l l l l
l l l l
l l l l
+ = + + +
+ = +
+ = +
+
+




Nombre dquations et nombre dinconnues dans ces quations
6 quations scalaires
6 inconnues
31
5. Analyse des vitesses
5.1. Mthode Graphique
Une fois lanalyse des positions dun mcanisme est acheve, on peut commencer lanalyse des
vitesses.
La mthode graphique pour lanalyse des vitesses des mcanismes plans est trs utile car elle nous
donne rapidement les informations ncessaires sur le mouvement du mcanisme. Ces rsultats sont
facilement vrifiables daprs lpure des vitesses.
5.1.1. Epure des vitesses dun solide
Soit un solide (S) et deux points A et B lis (S). Daprs la relation des torseurs on peut crire:
V(B) =V(A) +(S)AB
On appelle V
BA
la vitesse de B relative A et elle est donne par
V
BA
=AB
V
BA
est orthogonal et AB
Puisque le mouvement de (S) est plan alors on a =k. Avec k le vecteur normal au plan du
mouvement.
Lpure des vitesses dun solide est la reprsentation graphique de lquation:
V(B) =V(A) +(S)AB

5.1.2. Exemple dapplication
Connaissant la vitesse de A, V(A), et la vitesse angulaire de (S), (S), on peut trouver
graphiquement laide de lpure des vitesses la vitesse de nimporte quel point B de (S).
On prend une origine des vitesses O
v
et une chelle k
v
(mm/(m/s)) permettant de reprsenter sur le
papier les vecteurs vitesses.

Figure 8
On trace le vecteur V(A) ce qui nous donne le point a. Puis
le vecteur ab reprsentant le vecteur vitesse V
BA
=AB est
reprsent lchelle. Le vecteur obtenu O
v
b est alors la
reprsentation la mme chelle du vecteur vitesse V(B). (voir
Figure 9)
5.1.3. Epure des vitesses dun mcanisme
Soit le mcanisme bielle-manivelle reprsent lchelle sur la figure 10. Le problme consiste
trouver la vitesse dun point du coulisseau et la vitesse angulaire de la bielle, dans la position
reprsente, connaissant la vitesse angulaire de llment menant 2. Le mcanisme est reprsent
lchelle sur la Figure 10. Le problme se rsume donc la solution graphique de lquation suivante:
32
Lpure des vitesses de ce mcanisme est
reprsente sur la Figure 10. On commence par
reprsenter la vitesse connue du point A puis
connaissant les directions des vitesses V
AB
et
V(B) la solution est donne par lintersections
des deux droites D et D.
Les modules des vitesses V(B) et V
AB
sont
donns par la mesure direct des longueurs O
v
b
et ab, respectivement. Lchelle k
v
permet de
convertir les longueurs en vitesses.
Le module de la vitesse angulaire de
lment 3,
3
, est donn par le rapport

3
=
V(B) =V(A) +(S)AB

Figure 9
V
AB
AB
. La direction de
3
est donne par
la direction de la rotation du point A, anim de
la vitesse V
AB
, autour du point B.
Puisque les quations de lanalyse des
vitesses sont toujours linaires on a deux proprits importante de cette analyse:
La solution de lanalyse des vitesses est toujours unique.
La similitude nous permet de trouver la vitesse de nimporte quel point du mcanisme
sans avoir besoin de refaire lpure des vitesses. Comme exemple trouvons la vitesse du
point C milieu de AB. Il suffit pour cela de trouver le point c sur lpure des vitesses qui
nest autre que le milieu de ab. La vitesse du point C est alors donne par le vecteur O
v
c.
(voir figure 11)
5.2. Mthode Analytique
Les avantages et les inconvnients de la mthode analytique pour ltude des vitesses sont les
mmes que celles prsentes lors de lanalyse des dplacements.
Le mme exemple que celui de lanalyse graphique est repris. (Fig 10)
On suppose que toutes les donnes gomtriques sont connues. Lors de lanalyse des dplacements on
a dtermin le nombre cyclomatique et on a crit une quation vectorielle reprsentant lquation du
cycle:
OA +AB =OB
En utilisant la notation des nombres complexes on peut crire
r
1
=r
2
e
i2
+r
3
e
i3
Ltude des vitesses revient driver cette quation par rapport au temps, pour donner
r
1

=r
2
i
2
e
i2
+r
3
i
3
e
i3
avec
3
et r
1
les inconnues dans ces deux quations linaires.
5.3. Mthode de CIR : Centre Instantan de rotation
La mthode analytique est performante mais elle est en gnral longue. La mthode des centres
instantans de rotation (CIR) est une technique qui est relativement plus rapide pour les mcanismes
complexes.
33
5.3.1. Dfinition
Le centre instantan de rotation ou centro est un point ou il ny a pas de vitesse relative entre
deux pices dun mcanisme cet instant.
Il y a autant de CIR que de paire de pices dans un mcanisme. Soit N le nombre des CIR dun
mcanisme, on a
N=(n-1)n/2
avec n le nombre de pices dans un mcanisme.
5.3.2. Thorme de Kennedy

Les trois CIR de trois solides en mouvement lun par rapport lautre sont aligns.
Soit 2 solides (2) et (3) en mouvement lun par rapport lautre et en mouvement par rapport au
bti (1).
Daprs le thorme de Kennedy on a les trois CIR; P
12
, P
13
et P
23
aligns.
V
P23 2
=V
P23 3
(P
12
P
23
)
2
=(P
12
P
23
)
3
Cette relation nous permet de dterminer le
rapport des vitesses de rotations connaissant les lieux
des CIR. Pour deux solides (i) et (j) la relation (??)
peut se gnraliser pour donner

i
j
j ij
i ij
P P
P P
=
1
1
ce rapport est pris algbriquement.
Le thorme de Kennedy permet donc de
dterminer les CIR dun mcanisme (voir Exemple).

Figure 10
5.3.3. Illustration
Les photos ci-dessous illustrent le CIR dun systme bielle manivelle.
34

CIR : Systme bielle-manivelle.
5.3.4. Avantage mcanique dun mcanisme
Lun des critres le plus important dans la conception des mcanismes est la capacit de celui-ci de
transmettre un effort (couple ou force). Dans certains mcanismes, comme le train dengrenage le
rapport entre couple dentre et couple de sortie est constant car le rapport des vitesses est constant.
Cependant, ceci nest pas vrai avec les mcanismes articuls. Dans cette section on va illustrer une
technique pour dterminer ce rapport entre leffort dentre et leffort de sortie pour une position
donne du mcanisme.
Si on nglige toute forme de dissipation dans un mcanisme on obtient un systme conservatif. On
peut alors crire
P = C
e

e
= C
s

s

avec
o P la puissance transmise
o C
e
le couple dentre
o C
s
le couple de sortie
o
e
la vitesse de rotation dentre
o
s
la vitesse de rotation de sortie
ou bien
P = F
e
V
e
= F
s
V
s

avec
o P la puissance transmise
o F
e
la force lentre
o F
s
la force la sortie
o V
e
la vitesse du point dapplication de la force dentre
o V
s
la vitesse du point dapplication de la force de sortie
Par dfinition lavantage mcanique, , est donn par
=
F
F
s
e

En utilisant la conservation de la puissance on obtient

= = =
F
F
V
V
r
r
s
e
e
s
e
s
e
s

35
Le deuxime rapport de cette quation peut se calculer en fonction des CIR.
Exemple (le mcanisme de la Figure 1)

= = = =
F
F
V
V
r
r
r
r
P P
P P
s
e
e
s
e
s
e
s
2
4
14 24
12 24

Remarques:
Le mcanisme peut se trouver dans les deux positions singulires suivantes:
Premire position: P
12
et P
24
deviennent confondus et le rapport devient infini. Dans cette
position une lgre variation de F
e
entranerait une importante force F
s
la sortie. Dans cette position
le mcanisme est dit irrversible puisque une force infinie F
s
nentrane rien lentre.
Deuxime position: P
14
et P
24
deviennent confondus
Dans cette position le rapport est nul et le mcanisme ne transmet aucun effort la sortie
indpendamment de la valeur de la force dentre.
6. Analyse des Acclrations
6.1. Diffrence dacclration de deux points dun solide
Soit deux points A et B dun solide S. La relation entre leur vitesses est donne par :
V(B) = V(A) +(S)AB
avec :
(S) la vitesse angulaire du solide S.
En drivant cette relation on obtient
( ) a(B) a(A) ( ) AB (S) (S) AB S = + +
&

quon peut crire sous la forme : a a a
B A BA
= +
a
BA
est appel la diffrence dacclration de B par rapport A.
En utilisant la proprit du mouvement plan et en notant (S) =k
on obtient la relation suivante :
2
BA
a k AB A = & B
Les deux termes droite reprsentent lacclration relative tangentielle et lacclration relative
normale respectivement.
Il faut noter que lacclration relative normale est toujours connue lors de ltude des
acclrations, puisque une tude des vitesses est ncessaire avant toute tude des acclrations.
On peut crire alors la relation suivante: a a a
BA BA
t
BA
n
= +
De mme on peut crire dune manire gnrale
a a a a a a
B
t
B
n
A
t
A
n
BA
t
BA
n
+ = + + +
36
6.2. Etude graphique des acclrations dun mcanisme
Une fois lanalyse des vitesses dun mcanisme est acheve, on peut commencer lanalyse des
acclrations.
La mthode graphique pour lanalyse des acclrations des mcanismes plans est trs utile car elle
nous donne rapidement les informations ncessaires sur le mouvement du mcanisme. Ces rsultats
sont facilement vrifiables daprs lpure des acclrations.
Soit le mcanisme bielle-manivelle reprsent lchelle sur la figure 10 (reproduite ici comme
Figure 12). Le problme consiste trouver lacclration dun point du coulisseau (4) et lacclration
angulaire de la bielle (3), dans la position reprsente, connaissant lacclration angulaire de
llment menant 2. Le mcanisme est reprsent lchelle sur la Figure 12 ainsi que son pure des
vitesses. Pour cet exemple on suppose que la vitesse angulaire de llment 2 est constante.
Le problme se rsume donc la solution graphique de lquation suivante:
a a a a a a
B
t
B
n
A
t
A
n
BA
t
BA
n
+ = + + +
Pour reprsenter lpure des acclrations du mcanisme on procde exactement de la mme
manire que dans le cas de lpure des vitesses. La seule diffrence rside dans le fait que pour toutes
les acclrations on a deux composantes une normale et une tangentielle. La composante normale est
toujours connue entirement (module et direction).
Pour le mcanisme de la figure 12 on peut remarquer que:
a
B
n
est nulle car B possde une trajectoire rectiligne.
a
B
t
est dirige selon la droite OB
a
A
n
est connue et elle est dirige de A vers O
a
A
t
est nulle car la vitesse angulaire de (2) est constante
a
BA
n
est connue en module et elle est dirige de B vers A.
a
BA
t
est connue en direction mais non en module.

Figure 11
On calcule donc les composantes connues comme suit
a
A
n
=(OA)
2
2
et a
BA
n
=(BA)
3
2
37
Le choix dune chelle (ka) convertissant les m/s
2
en mm et une origine des acclrations O
a
, nous
permet de tracer le vecteur a
A
n
(O
a
a). Le vecteur a
BA
n
est ensuite trac (ab). La droit reprsentant la
direction du vecteur a
BA
t
est trace perpendiculairement AB et passant par b. La droite reprsentant
la direction du vecteur a
B
t
est trace paralllement (OB) et passant par O
a
. Lintersection de ces deux
droites donne le point b. Lacclration du point B est alors donne par le vecteur O
a
b. La diffrence
dacclration tangentielle de B par rapport A (a
BA
t
) est donn par le vecteur bb.
Ainsi on peut calculer lacclration tangentielle de llment (3) en utilisant lquation suivante:
t
BA
a
AB
= &
Lpure des acclrations de ce mcanisme est reprsente sur la figure 12.
6.3. Etude Analytique des acclrations
Ltude des acclrations sobtient directement partir de ltude des positions. En drivant
lquation du cycle deux fois on obtient le systme dquation ncessaire une tude complte du
mcanisme.
Exemple:
Le mme exemple que celui de ltude des vitesses est repris ici.
Lquation du cycle est la suivante: OA +AB =OB
En utilisant la notation des nombres complexes on peut crire :
r
1
=r
2
e
i2
+r
3
e
i3
Ltude des vitesses revient driver cette quation par rapport au temps, pour donner
r
1

=r
2
i
2
e
i2
+r
3
i
3
e
i3
avec
3
et r
1
les inconnues dans ces deux quations linaires,
2
tant une donne du problme.
Ltude des acclrations revient driver cette quation par rapport au temps, pour donner :
r
1

=r
2
i
2
e
i2
r
2

2
2
e
i2
+r
3
i
3
e
i3
r
3

2
3
e
i3
avec
3
et r
1
les inconnues dans ces deux quations linaires,
2
tant une donne du problme.
6.4. Drives successives de la position
En adoptant la reprsentation des nombres complexes de la position la figure illustre tous les
termes obtenus lors de ltude des vitesses et des acclrations dun solide.
38
acclration tangentielle acclration centripte
vitesse tangentielle
acclration de corriolis acclration radiale
vitesse radiale
position

i
re

i
re

&
i
ri e

&
i
ri e

&&
i
re

&&
2 i
r e


&
2
i
ri e

&
&

39
Chapitre V : Mcanismes a cames
1. Introduction
La fonction dun mcanisme came est dinduire un mouvement cyclique un lment de sortie
(suiveur) partir dune rotation vitesse constante de llment dentre (came).
Les mcanismes cames et les mcanismes barres sont deux alternatives pour la transmission de
mouvement dune manire non linaire. Le tableau suivant prsente une comparaison de ces deux
types de mcanismes:
Mcanisme cames Mcanisme barres Observations
Simplicit de la conception
+
moins de pices dans
Encombrement
+
les mcanismes
Facilit de rglage
+
cames
Cot
+
usinage difficile de la
came
Dure de vie
(*)
+
limite a cause de
lusure
Dynamique
+
problme de dcollage
du suiveur
2. Classification des cames
Il existe plusieurs types de cames et de suiveurs. Parmi ceux-ci on peut citer les cames disques, les
cames tambours et les cames rectilignes (voir figure 1).
Les suiveurs sont classs selon leur type de mouvement:
suiveur mouvement de translation
o avec galet
o avec contact plan
suiveur mouvement oscillant
o avec galet
Titre de chapitre. Page(41)
o avec sabot.


3. Lois de mouvement
Le mouvement communiqu au suiveur est constitu de priodes lmentaires, fonction de la
position angulaire de la came formant ainsi le cycle du mcanisme.
En gnral le mouvement du suiveur est compos par trois phases: monte (M), descente (D) et repos
(S) (voir figure 2).

Ces phases sont choisies par lutilisateur en fonction de son application.
En gnral, la vitesse de rotation de la came est choisie comme constante. La courbe de
dplacement du suiveur y=f(t) peut tre reprsente simplement par la courbe y=y().
La vitesse, lacclration et limpulsion sont donnes respectivement par:
dy/dt=dy/d=y
d
2
y/dt
2
=
2
d
2
y/d
2
=
2
y
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Titre de chapitre. Page(42)
d
3
y/dt
3
=
3
d
3
y/d
3
=
3
y.
Ces relations nous permettent de traiter les problmes cinmatiques des mcanismes cames en
considrant uniquement les proprits gomtriques de la courbe y=y().
La courbe y=y() est en gnral une donne du problme et pour certaines applications, des
informations supplmentaires sur les vitesses et les acclrations du suiveur sont aussi donnes.
Le problme est de trouver le profil de la came qui donne la courbe de dplacement voulue.
Exemple:
Soit dterminer le profil de la came disque permettant au suiveur oscillant galet daccomplir le
mouvement suivant:
monte de 10 mm pendant 90 de la rotation de la came
repos pendant 60 de la rotation de la came
descente pendant le reste de la rotation de la came.
Ce mouvement est reprsent sur la figure 3.
Les lois de mouvements rgissant les phases de monte et de descente sont choisies par le
concepteur en fonction des vitesses de rotation de la came.

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Titre de chapitre. Page(43)
4. Caractristiques gomtriques des cames disques
Les cames disques peuvent tre considres comme planes.
Le profil de la came est une courbe ferme dont lquation est
donne principalement partir de la donne de la courbe de
dplacement y=y().
Les autres donnes gomtriques ncessaires pour le trace
du profil de la came sont (voir figure 5):
le diamtre de base R
0

le diamtre du galet r
g
(pour les suiveurs galets)
le rayon de courbure minimal
min

lexcentricit e
Le choix de ces paramtres est soumis plusieurs
contraintes de conception dont on cite quelques uns.
4.1. Facteurs imposant des cames de faible dimensions
lespace disponible,
la vitesse tangentielle de contact (usure),
balourd.
4.2. Facteurs imposant des cames de grandes dimensions
Les facteurs imposant des cames grandes dimensions sont :
les dimensions de larbre cames,
existence de points dinterfrence dans la courbe du profil de la came. (voir figure 6)
Ce dernier problme est gnralement caus par:
valeur de la course c du suiveur trop importante,
valeur de la dure de la monte ou la descente trop
courte,
valeur de R
0
trop faible.
Les valeurs de c et de sont des donnes du problme et il est
en gnral difficile de les changer. Donc pour remdier au
problme dinterfrence on a recours augmenter la valeur de R
0
.
Le rayon de courbure change de signe au point dinterfrence.
On a :
= R
0
+ y + y
La condition de non existence de points dinterfrence dans le profil de la came est : 0
En pratique on impose un rayon de courbure minimum
min
pris en gnral gal 6 mm et la
condition prcdente devient :
min
. Donc la condition sur R
0
devient : R
0

min
y
min
y.
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Titre de chapitre. Page(44)
4.3. Dtermination du profil dune came disque suiveur galet en translation
Soit le point P le point de contact entre came (2) et le galet (3) (voir figure 7). P
24
est le centre
instantan de rotation entre le suiveur (4) et la came (2).
On a :
V
P24
= dy/dt = y= (O
2
P
24
)
y= (O
2
P
24
)
soit a R e =
0
2 2

on a donc :
y = e + (a + y)tan
=

+

tan
1
y e
a y
est langle de pression.
Dans la pratique cet angle de pression ne doit jamais dpasser 30 35 si non il ya risque darc-
boutement dans la liaison glissire du suiveur ainsi quun rendement mdiocre du mcanisme.
Les coordonnes cartsiennes du profil de la came sont donc donnes par
u e a y r
g
= + + + cos ( )sin sin( )
v e a y r
g
= + + sin ( )cos cos( )
dans un repre li la came, les coordonnes polaires sont donnes par :
R a y r e r
g g
= + + + ( cos ) ( sin
2 2
)

= +
+
+

tan
cos
sin
1
a y r
e r
g
g

4.4. Dtermination du profil dune came disque suiveur contact plan en translation
Les coordonnes polaires de la courbe reprsentant le profil
de la came sont (R, ) donnes par (voir figure 8):
R R y y = + + ( ) (
0
2 2
)


= + +

+

2
1
0
tan
y
R y

Les coordonnes cartsiennes sont donnes par
u R y y = + ( )sin co
0
s
v R y y = + ( )cos si
0
n
dans un repre li la came, la largeur du suiveur doit tre au
moins gale l = y
max
+ |y
min
| pour que le contact entre le
suiveur et la came soit toujours maintenu.
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