Mon Cour Automatique

Asservissement et Regulation
AU2 - GM 207
Genie Mecanique, Novembre , 2005
ABDELKADER CHAARI
Chapter 1
Notions genèrales
1.1 Introduction
De nos jours, dierentes raisons economiques, securitaires et sociales, on a souvent ten-
dance à reduire ou à supprimer lintervention de lhomme dans des procedes industriels.
Par une telle action, nous obtenons ce que lon appelle dans la litterature de la commande
des systèmes un système automatique.
Un système est dit automatique lorsquil accomplit une tache determinee sans necessiter
lintervention humaine. La variete et la complexite des systèmes ne cessent devoluer.
Nous vivons dans un monde o` u lautomatisation prend une place tellement importante
que notre mode de vie doit sy adapter continuellement. Nous subissons cette evolution
de lautomatisation quotidiennement, que ce soit dans le milieu professionnel ou domes-
tique. Il est par consequent naturel daccorder une attention particulière aux sytèmes
automatiques.
1.2 Terminologie de lautomatique
Les principes dautomatique sont souvent utilises dans nos taches quotidiennes. A titre
dexemple,citons le cas de la conduite dun vehicule automobile. En eet, en conduisant
un vehicule, on cherche souvent ` a lui assurer une vitesse et une direction determinees.
De telles grandeurs sont imposees par les conditions de circulation sur la route. En ce
qui concerne le reglage de la vitesse du vehicule, le conducteur se xe une vitesse, soit à
titre dexemple 100 Km/h. La comparaison à tout instant de cette vitesse de reference
avec celle lue sur le cadran genère une dierence appele erreur, qui indique de combien
la vitesse du vehicule dière de la vitesse desiree. A partir de cet ecart, le conducteur
prend une decision, la plus simple se resumant à:
appuyer sur la pedale dacceleration lorsque lecart est positif: En eet, en ap-
puyant sur la pedale, le conducteur augmente le debit dessence, ce qui entrane
laugmentation de la vitesse de deplacement lineaire du vehicule. Le conducteur se
rend compte de ce changement en lisant de facon permanente le cadran.
3
retirer le pied de la pedale lorsque lecart est negatif: Le retrait du pied de la pedale
produit un eet inverse à celui obtenu lorsquon appuie sur la pedale.
Ainsi, par des actions appropriees sur la pedale, le conducteur est capable de regler la
vitesse du vehicule à la valeur desiree.
Des phenomènes incontrolables, tels que les changements des conditions de route ( pentes,
virages, etc..) obligent souvent le conducteur à reajuster le reglage de la vitesse de son
vehicule. Ces actions exterieures sont souvent appelees des perturbations ou parasites
du système.
Le reglage de la direction du vehicule est assure par le reglage de la position angulaire du
volant. Ainsi, si le conducteur decide de tourner à gauche , il doit tourner son volant vers
la gauche, et le vehicule va suivre cette direction à condition quil possède une vitesse non
nulle. Après un certain temps, le conducteur doit tourner progressivement son volant vers
la droite pour aligner les roues et ainsi faire suivre au vehicule la direction desiree. Il faut
noter quil existe un certain couplage entre le reglage de la vitesse et celui de la direction.
Cet exemple nest pas un système automatique, mais il illustre le principe doperation des
systèmes automatiques. Dans cet exemple, on retrouve:
Figure 1.1: Schema fonctionnel dun système automatique
Le système à commander ( vehicule ), ses grandeurs dentree ( position de la pedale,
position angulaire du volant), ses grandeurs de sortie ( vitesse du vehicule, orien-
tation du vehicule ); et ses grandeurs parasites (condition de la route, vent, etc
..);
lorgane de mesure ou capteur ( cadran de vitesse et vision humaine ) necessaire a
la mesure de la vitesse et de la direction du vehicule;
le correcteur ( represente par lhumain dans cet exemple) qui est lorgane dintelligence
de la structure de commande employee. Sa fonction consiste dabord à determiner
lerreur entre la grandeur à commander et la grandeur de reference, puis à agir en
consequence pour minimiser sette erreur. La première etape est faite à laide dun
organe portant le nom de comparateur.
En genèral, en automatique, un tel système est souvent represente par le schema fonc-
tionnel de la gure 1.1. En supprimant lintervention humaine, on obtient un système
asservi .
1.3 Notion de système
Un système, aggregation delements interconnectes, est constitue naturellement ou arti-
ciellement an daccomplir une tache predenie. Son etat est aecte par une ou plusieurs
variables, les entrees du système. Le resultat de laction des entrees est la reponse du
système qui peut etre caracterisee par le comportement dune ou plusieurs variables de
sorties. Le système complet ou un des elements le composant est generalement represente
schematiquement par un schema fonctionnel consistant en un rectangle auquel les signaux
dentree representes par des èches entrantes sont appliques. Laction des entrees produit
de manière causale des eets mesures par les signaux de sortie representes par des èches
sortantes. Notons ainsi que la notion de système est indissociable de celle de signal.

Figure 1.2: Schema fonctionnel
Les entrees aectant un système peuvent etre de nature dierente. Les unes ont pour
but dexercer des actions entrainant le fonctionnement souhaite du système; ce sont les
commandes. Les autres entrees troublent le fonctionnement desire et sont denies comme
des perturbations.

Figure 1.3: Commandes e(t) et perturbations d(t)
Chaque element constitutif de lensemble système peut etre caracterise par un nombre
ni de variables et linterdependance des variables caracterisant chaque element peut
etre exprimee sous la forme dune loi mathematique. Ainsi la relation entre les entrees
et les sorties du système est lexpression des lois de la physique associees au système,
cest à dire la combinaison des lois mathematiques precedentes. Lensemble des lois
mathematiques regissant la causalite entre les entrees et les sorties du système constitue
le modèle mathematique du système. La modelisation, etape preliminaire de lanalyse
dun système quelconque, independamment de sa nature physique, de sa composition et
de son degre de complexite comporte donc les etapes suivantes:
identication des variables pertinentes pour la caracterisation de chaque element
constituant le système,
caracterisation des relations entre ces variables,
representation mathematique des interactions entre les elements à travers la representation
mathematique des interactions entre les variables,
formation dun système de relations entre les variables caracterisant le système
comme un tout,
formation dun système de relations entre les variables dentree et les variables de
sortie.
Il est important de remarquer que tous ces aspects de lanalyse des systèmes ainsi que
ceux developpes par la suite sont abordes en theorie des systèmes dun point de vue
abstrait plutot que dun point de vue physique. Cela signie quen theorie des systèmes,
lidentite physique des variables associees à un système importe moins que les relations
mathematiques entre ces memes variables.
1.3.1 Systèmes lineaires
Introduction
Une classe particulière dont limportance pratique est remarquable est celle des systèmes
decrits par des equations dierentielles lineaires. On parle alors de systèmes lineaires. Si
elle nest strictement que rarement veriee en pratique, cette hypothèse de linearite peut
etre acceptee pour de nombreux systèmes evoluant autour dune position dequilibre sous
lhypothèse des faibles deviations. Un processus de linearisation est alors necessaire.
Denition
Un système est dit lineaire, tout système regi par une equation dierentielle lineaire à
coecients constants:
a
n
y
(n)
(t) +... +a
1
y
(1)
(t) +a
0
y(t) = b
m
e
(m)
(t) +... +b
1
e
(1)
(t) +b
0
e(t) (1.1)
Avec:
y
(n)
(t) =
d
n
y(t)
dt
n
Dun point de vue purement technique, les systèmes lineaires verient le principe de
superposition et le principe dhomogeneite.
Principe de superposition :
La reponse s(t) dun système lineaire à une entree e(t) composee de la combinaison
lineaire de plusieurs entrees
e(t) =
n
k=1
k
e
k
(t)
est la somme des reponses elementaires s
k
(t) à chacune des entrees individuelles
s(t) =
n
k=1
k
s
k
(t).
Principe dhomogeneite : Un systeme verie le principe dhomogeneite si pour une
entree ae(t), la sortie est donnee par as(t).
Contre-exemple:Le système decrit par lequation entree-sortie s = e
3
nest pas
lineaire car ne veriant pas le principe de superposition alors que le système decrit par
lequation entree-sortie s = me +b ne verie par le principe dhomogeneite.
Ainsi lhypothèse de linearite va permettre lutilisation doutils (analytiques, graphiques)
très simples et puissants tels que les transformees de Laplace.
Toutefois, lhypothèse de linearite est valide dans un domaine precis et ne tient pas
compte dun certain nombre de phenomènes purement non lineaires. En eet, la plu-
part des systèmes physiques sont en realite non lineaires (bras de robot, phenomènes
electrostatiques) ou font apparatre des phenomènes non lineaires (hysteresis, seuil, zone
morte, frottement sec). Il conviendra donc de toujours justier en pratique lhypothèse de
linearite et didentier son domaine de validite.
1.3.2 Transforme de Laplace
Denition
La transformation de Laplace fournit un procede de calcul commode pour determiner la
solution complète dun système dequations dierentielles lineaires en le transformant en
un système dequations algebriques. A la fonction reelle causale f(t)( cest à dire nulle
pour t < 0) de la variable t, on associe une fonction F(p) de la variable complexe p telle
que :
L[f(t)] = F(p) =
_

0
+
f(t)e
pt
dt (1.2)
Avec p = +j appele loperateur de Laplace.f(t) est appele originale de F(p).
N.B.: Dans la majorite de la documentation loperateur de Laplace p est note par s. (
donc F(p) = F(s))
On peut remarquer que si t est un temps, p doit etre de dimension [T]
1
;ceci peut etre
très utile lors de verication des calculs. La presence de dt montre aussi que la dimension
de F(p) est celle de f(t) multipliuee par un temps.
Une fonction quelconque peut etre rendu causale par multiplication par la fonction dHeaviside
u(t).
Exemple:f(t) = e
at
u(t) avec a complexe.On applique la denition:
F(p) = L[f(t)] =
_

0
+
e
at
e
pt
dt =
_

0
+
e
((a+p)t)
dt
F(p) =
_
e
((a+p)t)
a +p
_
+
0
Lintegral converge vers
F(p) =
1
a +p
si Re(p +a) > 0.
Cas particulier:
Si a = 0, f(t) = e
0
u(t) = u(t),
H(p) = L[u(t)] =
1
p
Proprietes
1. Linearite :
L[af(t) +bg(t)] = aL[f(t)] +bL[g(t)] = aF(p) +bG(p) (1.3)
O` u a et b sont des nombres complexes.
2. Derivation :
L[
df(t)
dt
] = pF(p) f(0
+
) (1.4)
A titre dexercice, on pourra demontrer cette relation en utilisant la denition et
en integrant par partie. Cette relation se reduit à L[
df(t)
dt
] = pF(p)] si la condition
initiale est nulle.
Dans ce cas, on constate que la derivation dune fonction du temps se traduit par la
multiplication par p .
La relation precedente se generalise aux derivees dordre n:
L[
d
(n)
f(t)
dt
(n)
] = p
(n)
F(p) p
(n1)
f(0
+
) p
(n2)
f
(1)
(0
+
) ... f
(n1)
(0
+
) (1.5)
3. Integration:
L[
_
t
0
f(t)dt] =
F(p)
p
(1.6)
Dans ce cas, on constate que lintegration dune fonction du temps se traduit par la
division par p
4. Theorèmes des valeurs initiale et nale
lim
t0
+
= lim
p
pF(p) (1.7)
lim
t
= lim
p0
pF(p) (1.8)
5. Theorème du retard
Certains systèmes entranent naturellement un retard. Cest le cas par exemple,
dune canalisation; il faut un certain temps pour quun uide la traverse. Il entrane
un retard pur. Sur le schema qui suit, ce retard se traduit par un decalage des
deux courbes. La courbe 2 est en retard de = 2 sur la courbe 1.
L[f(t )] = e
p
F(p) (1.9)
6. Translation dans le domaine complexe
L
1
[F(p +a)] = e
at
f(t) (1.10)
Recherche des fonctions originales
1. Introduction
On a jusquà present cherche la transformee de Laplace dune fonction. Ce type
de calcul est une première etape dans la recherche de la solution. Letape nale
consistera souvent à revenir dans le domaine du temps en cherchant la transformee
inverse dune fonction de p. Dans la totalite des cas que nous rencontrerons, on aura
juste à decomposer la fonction F(p) en une somme de fonctions elementaires dont
on connat les fonctions originales et à utiliser la propriete de linearite.
Figure 1.4: Fonction retardee
2. Methode genèrale de decomposition
Soit la fraction rationnelle F(p), donnee par lexpression suivante:
F(p) =
b
m
p
m
+b
m1
p
m1
+... +b
1
p +b
0
a
n
p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
1
p +a
0
=
N(p)
D(p)
(1.11)
Avec n > m
On commence par chercher les poles de F(p), cest à dire les zeros de D(p). Donc,
F(p) peut etre mise sous (N(p) et D(p) sont premiers entre eux) :
F(p) =
b
m
p
m
+b
m1
p
m1
+... +b
1
p +b
0
i=n
i=1
(p p
i
)
(1.12)
Les p
i
, sont les poles de F(p).
Do` u, dans le cas particulier o` u les poles de F(p) sont simples, on aura:
F(p) =
i=n
i=1
A
i
(p p
i
)
(1.13)
En n,loriginale de F(p) est donne par lexpression suivante:
f(t) =
i=n
i=1
A
i
e
pit
(1.14)
Exemple:Soit la fonction F(p):
F(p) =
2(p
2
+ 3p + 1)
p(p
2
+ 3p + 2)
Les poles de F(p)] sont p = 0, p = 1 et p = 2.
On peut donc lecrire:
F(p) =
A
p
+
B
p + 1
+
C
p + 2
Do` u:
F(p) =
1
p
+
2
p + 1
+
1
p + 2
Qui a pour originale:
f(t) =
_
1 + 2e
(t)
e
(2t)
_
.u(t)
N.B.: On verra dans les exercices les cas o` u F(p) les poles sont multiples ou com-
plexes.
3. Resolution dequations dierentielles
Pratiquement, la transformee de Laplace permet la resolution dequations dierentielles
lineaires à coecients constants.
Exemple: Soit à resoudre :
d
2
y
dt
2
+ 5
dy
dt
+ 6y = 3t.u(t)
avec les conditions initiales y(0) = 2 et
dy
dt t=0
= 1
On prend la transformee de Laplace des deux membres de lequation:
(p
2
Y (p) 2p + 1) + 5(pY (p) 2) + 6Y (p) =
3
p
2
Soit :
Y (p) =
2p
3
+ 9p
2
+ 3
p
2
(p
2
+ 5p + 6)
=
5
12p
+
1
2p
2

10
3(p + 3)
+
23
4(p + 2)
La solution est:
y(t) =
_
5
12
+
t
2

10
3
e
(3t)
+
23
4
e
(2t)
_
.u(t)
1.3.3 Fonction de Transfert
Soit un systeme LTI mono-entree, u(t), mono-sortie, y(t). Il peut alors etre decrit par
lequation dierentielle à coecients constants de lequation (1.1) . Si les conditions
initiales sur le signal dentree et de sortie sont nulles :
e(0) = e(0) = .... = e
(m1)
(0) = 0
y(0) = y(0) = .... = y
(n1)
(0) = 0 (1.15)
et si la transformee de Laplace est appliquee aux signaux dentree et de sortie, on obtient,
_
a
n
p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
1
p+a
0
_
Y (p) =
_
b
m
p
m
+b
m1
p
m1
+... +b
1
p+b
0
_
E(p) (1.16)
Denition
Sous lhypothèse des conditions initiales nulles, le rapport entre la transformee de Laplace
du signal de sortie et la transformee de Laplace du signal dentree dun système est la
fonction de transfert de ce système.
H(p) =
Y (p)
E(p)
=
b
m
p
m
+b
m1
p
m1
+... +b
1
p +b
0
a
n
p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
1
p +a
0
(1.17)
Exemple:(système masse-ressort-amortisseur)
Soit le système mecanique masse-ressort-amortisseur de la gure . Par application du
principe fondamental de la dynamique, lequation dierentielle decrivant le comportement
de la masse M soumise à une force e(t) est donnee par :
M
d
2
y(t)
dt
2
+f
dy(t)
dt
+Ky = e(t)
En appliquant la transformee de Laplace à cette equation et en choisissant la position
de la masse y(t) comme sortie, on obtient la fonction de transfert du système comme le
rapport de Y (p) sur E(p) :
G
m
(p) =
Y (p)
E(p)
=
1
Mp
2
+fp +K
Fonction de transfert et reponse impulsionnelle
Soit un système SISO (Single Input Single Output) soumis à une entree u(t) et donne par
sa fonction de transfert H(p). Un système ayant pour fonction de transfert H(p), a pour
reponse impulsionnelle la fonction :
y(t) = h(t) = L
1
[H(p)] (1.18)
La reponse du système à une entree quelconque e(t) peut alors etre calculee en utilisant
le theorème de convolution.

K
f
e(t)
y(t)
M
Figure 1.5: Système masse-ressort-amortisseur
La reponse dun système de fonction de transfert H(p) est donnee par lintegrale de
convolution suivante :
y(t) =
_
t
0
h()e(t )d =
_
t
0
e()h(t )d (1.19)
Le produit de convolution est generalement note y(t) = h(t) u(t) = u(t) h(t).
Remarques:
1. Une denition alternative pour la fonction de transfert est la transformee de Laplace
de la reponse impulsionnelle.
H(p) = L[h(t)] (1.20)
2. h(t) et H(p) contiennent la meme information.
y(t) = h(t) e(t) Y (p) = H(p).E(p) (1.21)

H(p)
Figure 1.6: Système lineaire
3. La fonction de transfert peut secrire dans le corps des nombres complexes sous la
forme :
H(p) = K
(p z
1
)(p z
2
)...(p z
m
)
(p p
1
)(p p
2
)...(p p
n
)
(1.22)
Les z
i
sont les zeros de la FT, et les p
i
sont les ples de la FT. En isolant les zeros et
les poles nuls de la FT, on obtient une autre ecriture :
H(p) =
K
p
m
i=1
_
1
p
zi
_
n
j=1
_
1
p
pj
_ (1.23)
K est appele le gain de la fonction de transfert (gain statique pour = 0) est la
classe de la FT.
4. Dans le cas o` u les conditions initiales (CI) ne sont pas toutes nulles, on peut dnir
un polynme en p, N
0
(p), dependant des CI, tel que :
S(p) = H(p).E(p) +
N
0
(p)
D(p)
(1.24)
1.4 Classication des structures de commande
Le processus preliminaire de modelisation acheve, les performances, au sens large, dun
système peuvent etre analysees et des methodes de correction via laction dun système de
commande peuventetre proposees. Le but dun système de commande est donc dexercer
des actions entrainant une amelioration du comportement du système et de ses perfor-
mances. Lensemble des methodes permettant lanalyse du comportement dun système
donne et la synthèse dun système de commande satisfaisant des specications de perfor-
mance precises denit la theorie de la commande. La theorie de la commande, branche
de la theorie des systèmes, est par nature un domaine interdisciplinaire developpe à par-
tir de solides fondements mathematiques avec un objectif très concret : developper des
correcteurs/regulateurs pouvant etre mis en oeuvre sur des systèmes technologiques reels.
Empruntant ses outils et ses bases theoriques aux mathematiques, la theorie de la com-
mande permet la conception de systèmes de commande pour des domaines aussi varies que
laeronautique, le spatial, lindustrie chimique, lautomobile, le genie electrique... Ainsi,
an de mettre en pratique la theorie de la commande, un lien doit etre cree entre la realite
et la theorie mathematique. Le processus de developpement dun modèle mathematique
constitue ce lien. Le modèle ne doit pas etre trop simpliste au risque de ne pas representer
la realite mais doit etre susamment simple pour ne pas rendre inutilement complexes
les etapes danalyse des proprietes du système et de synthèse des regulateurs. Quelle que
soit la nature du système à commander, il est toujours possible de classer les dierentes
structures de commande en deux grandes familles. Les structures de commande en boucle
ouverte et les structures de commande à contre-reaction appelees egalement structures de
commande en boucle fermee.
1.4.1 Commande en boucle ouverte
En labsence dentrees perturbatrices et en supposant que le modèle mathematique du
système est parfait, il est imaginable de generer un signal de commande produisant le
signal de sortie souhaite. Cela constitue le principe de la commande en boucle ouverte.
Les signaux dentree e(t) ne sont pas inuences par la connaissance des signaux de sortie
s(t). Lexemple typique de ce type de structure est constitue par la machine à laver fonc-
tionnant sur la base de cycles pre-programmes ne possedant pas dinformations mesurees
concernant le degre de proprete du linge. Toutefois, si le système à commander nest pas
parfaitement connu ou si des perturbations laectent, les signaux de sortie ne seront pas
ceux souhaites.
1.4.2 Commande en boucle fermee
Lintroduction dun retour dinformation sur les sorties mesurees savère alors necessaire.
Le principe de commande en boucle fermee est illustre sur la gure suivante et denit
la structure de commande à contre-reaction (feedback en anglais). On parle alors de
système boucle, par opposition aux systèmes en boucle ouverte. Un système boucle verie
en quelque sorte que la reponse du système correspond à lentree de reference tandis
quun système en boucle ouverte commande sans controler leet de son action. Les
systèmes de commande en boucle fermee sont ainsi preferables quand des perturbations

Figure 1.7: Commande en boucle ouverte
non modelisables et/ou des variations imprevisibles des paramètres sont presentes. Cette
structure de commande permet ainsi dameliorer les performances dynamiques du système
commande (rapidite, rejet de perturbation, meilleur suivi de consignes, moindre sensibilite
aux variations parametriques du modèle, stabilisation de systèmes instables en boucle
ouverte). Il est toutefois important de remarquer que cette structure de commande ne
presente pas que des avantages. Elle necessite lemploi de capteurs qui augmentent le
co ut dune installation. Dautre part, le problème de la stabilite et de la precision des
systèmes à contre-reaction se pose de manière plus complexe. Le concept de retro-action
est toutefois à la base de tous les developpements theoriques de lAutomatique moderne
et constituera donc le pivot central autour duquel les notions developpees dans ce cours
tourneront.

Figure 1.8: Commande en boucle fermee
1.5 Techniques danalyse et de synthèse des systèmes
asservis
Dun point de vue pratique, il est toujours important de connatre les performances
dun systme asservi. Les performances sont des caracteristiques essentielles qui font
quun système asservi est acceptable ou non. Les performances dun système donne
sont generalement determinees en eectuant une analyse approfondie. Les techniques
danalyse que lon peut utiliser sont nombreuses, et sont presentees un peu plus loin dans
ce document.
En general, le resultat dune analyse approfondie dun système donne se traduit par un
verdict sur les specications quil possède à son etat actuel. Ces specications peuvent
etre satisfaites ou non.
Dans le cas dun système o` u les performances ne sont pas satisfaites, on peut recourir
à la phase de synthèse. En genèral, cette phase a pour objectif de trouver le moyen
dameliorer les performances du système considere sans changer le procede, lactionneur et
lamplicateur de puissance, mais en ajoutant un organe appele correcteur qui represente
lintelligence du système asservi.
En general, lanalyse concerne letude des proprietes dun système existant, tandis que la
conception consiste à choisir et à agencer les organes du système asservi an quil puisse
eectuer une tache determinee.
Le cahier des charges dun système asservi impose en general un certain nombre de con-
traintes sur le comportement du système. Ces contraintes portent sur :
* Stabilite
Pour la grande majorite des systèmes, il est hors de question quà consigne constante
et en absence de toute perturbation la grandeur de sortie ne converge pas vers une
valeur constante comme ciaprès. Le comportement que lon souhaite obtenir est
0 10 20 30
-40
-20
0
20
40
60
Rponse d'un systme instable
Temps (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Non oscillant
oscillant
Figure 1.9: Reponse dun système instable
semblable à ceux cidessous.
* Precision
La precision est laptitude dun système atteindre la valeur visee. Elle est car-
acterisee par lecart entre la valeur attendue et la valeur eectivement atteinte par
la grandeur de sortie.
* Rapidite
La rapidite caracterise la vitesse avec laquelle le système peut passer dune position

Rponse d'un systme stable
Temps (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 10 20 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Oscillant amorti
Hypre-amorti
Figure 1.10: Reponse dun système stable
à une autre. Toutefois, il faut constater que lors du passage dune valeur à une
autre de la grandeur de sortie, la valeur nale est souvent atteinte de manière
asymptotique. Pour caracteriser la rapidite, on ne peut donc pas utiliser directement
le temps mis pour passer dune position à une autre qui en toute rigueur est inni.
La rapidite dun système asservi peut etre evaluer à laide des critères suivants:
- Temps de pic: cest le temps correspondant à la valeur maximale de la sortie
t
p
;
- Temps de montee t
m
: cest le temps mis pour que la sortie s(t) passe de
t
1
,(correspondant à 0, 1s()), à t
2
,(correspondant à 0, 9s()); donc,t
m
= t
2
t
1
;
- Temps de stabilisation (ou de reponse) t
s
: cest le temps de reponse à x%, cestà
dire le temps que met la reponse pour que la valeur absolue de lecart entre la
valeur nale (valeur atteinte asymptotiquement) et la valeur instantanee reste
inferieure à x En pratique, cest le temps de reponse à 5% qui est utilise.
* Amortissement:Lors du passage dune valeur à une autre de la grandeur de sortie,

Figure 1.11: Erreur dun système asservi
le comportement du système peut etre tel que la reponse presente des oscillations.
Pour caracteriser la qualite de lamortissement, on peut sappuyer sur le temps de
reponse x% qui correspond alors au temps de stabilisation du système.
Il faut completer cette information par le depassement qui caracterise lamplitude
des oscillations qui, pour certaines applications doit imperativement etre nul. Il est
evalue par:
D(%) = 100
s
max
s()
s()

Oscillant amorti
Hypre-amorti
Rponse d'un systme
Temps (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 10 20 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
t
s
5%
Temps de pic t
p

t
1
t
2

Dpassement D
Valeur finale s()
Valeur maximale s
max

Figure 1.12: Rapidite dun système asservi
Chapter 2
Les modèles graphiques
2.1 Introduction
Un système peut etre constitue dun grand nombre de composants elementaires dont la
fonction est donnee. An de rendre claire et lisible la fonction de chaque composant dun
ensemble complexe, des outils graphiques de modelisation peuvent etre utilises. Chaque
type de representation graphique a son vocabulaire et ses règles de construction et de
simplication. Nous presentons maintenant deux types les plus couramment utilises parmi
les modèles graphiques.
2.2 Schema fonctionnel
Ce type de representation graphique est particulièrement adapte à la modelisation des
systèmes LTI monovariables. Bien que ceci ne soit pas exclusif, il nen reste pas moins
que les schemas fonctionnels sont etroitement relies aux modèles de type fonction de
transfert.
2.2.1 Denition
Le schema fonctionnel dun système est une representation graphique des fonctions de
chaque composant elementaire constituant le système ainsi que le ux des signaux utiles.
Un schema fonctionnel est compose :
darcs orientes.(gure 1.1)
Larc oriente represente le ux de signaux donnes regroupes dans un vecteur.
de blocs fonctionnels.(gure 1.2)
Le bloc fonctionnel est le symbole representant loperation mathematique appliquee
à lentree du bloc et produisant sa sortie. Cette operation mathematique est très
souvent mais pas exclusivement representee par une fonction de transfert. La gure
represente à gauche un bloc fonctionnel associe à une fonction de transfert Y (p)
= F(p)U(p) alors que celui de droite est associe à loperation de multiplication de
23

U(p) ou u(t)
Figure 2.1: Arc oriente du signal U(p)
lentree par une matrice y(t) = A(t)u(t).

Figure 2.2: Blocs fonctionnels
de blocs sommateurs.(gure 1.3)
Le bloc sommateur traduit une relation purement algebrique entre les signaux
dentree et de sortie.
Remarques:
Un schema fonctionnel nest pas unique.
Il est independant de la nature physique du système modelise.
2.2.2 Schema fonctionnel et fonctions de transfert
Comme il a ete mentionne precedemment, le schema fonctionnel est très etroitement
associe aux fonctions de transfert. Dans ce cas, une procedure systematique de trace du

Figure 2.3: Blocs sommateurs
schema fonctionnel dun système donne peut etre proposee. Principes de construction:
1. Ecrire les equations de la physique associees à chaque element constituant le système.
2. En appliquant la transformee de Laplace, calculer la fonction de transfert associee
à chaque element en supposant les conditions initiales nulles.
3. Identier les relations inter-signaux et les relations signaux-blocs pour tracer le
schema fonctionnel.
Exemple:
Soit le circuit electrique RC de la gure 1.4:

Figure 2.4: Circuit RC
1. Les equations electriques donnent :
e(t) s(t) = Ri(t)
s(t) =
1
C
_
t
0
i()d
2. Application de la transformee de Laplace et determination des fonctions de transfert
elementaires :
V
R
(p) = E(p) S(p) = RI(p)
S(p) =
1
Cp
I(p)
3. Trace du schema fonctionnel (gure 1.5):

Figure 2.5: Schema fonctionnel
Fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle fermee:
Lexemple precedent fait apparatre un bouclage de la tension de sortie s(t) sur la tension
dentree e(t), realisant ainsi un système à contre-reaction tel quil a ete deni dans le
premier chapitre. Nous donnons maintenant un certain nombre de denitions concernant
les systèmes à contre-reaction ou systèmes boucles du type de la gure gure 1.6. On
denit E(p) comme lentree de consigne, Y (p) comme la sortie mesuree et (p) comme
lerreur. Fonction de transfert en boucle ouverte :
La fonction de transfert en boucle ouverte ou gain de boucle est denie comme :
Y (p)
E(p)
= G(p)H(p) (2.1)
Elle correspond au transfert si la boucle est ouverte en A. Fonction de transfert en
boucle fermee :
La fonction de transfert en boucle fermee est denie comme :
S(p)
E(p)
=
G(p)
1 +G(p)H(p)
(2.2)
Elle correspond au transfert global de la boucle dasservissement.

Figure 2.6: Asservissement à contre-reaction
Un cas particulier que lon rencontre frequemment est celui des systèmes boucles à retour
unitaire.

Figure 2.7: Système boucle à retour unitaire
système boucle à retour unitaire :
Un système boucle est dit à retour unitaire si le transfert de la chaine de retour est egal
à un. La fonction de transfert en boucle ouverte est alors egale au transfert de la chaine
directe G(p) et la fonction de transfert en boucle fermee est donnee par :
S(p)
E(p)
=
G(p)
1 +G(p)
(2.3)
2.2.3 Règles dalgèbre dans les schemas fonctionnels
Quand le système est complexe, le schema fonctionnel peut comporter un nombre impor-
tant de blocs et de boucles. On dispose alors dun certain nombre de règles permettant
de le simplier en agregeant les blocs et en reduisant les boucles.

Figure 2.8: Algèbre des schemas fonctionnels
2.3 Graphe de uence
2.3.1 Denition
Ce mode de description, très proche de la representation par schema fonctionnel, est une
description graphique utilisant des nuds et des branches orientees. Une variable est
representee par un nud. La branche est larc qui fait la liaison entre les variables. La
branche est accampagnee par son gain (ou sa transmittance).

nuds
x1 A x2
branche
Gain ou tranmittance de
la branche
Figure 2.9: Nuds et branches
2.3.2 Terminologie
1. nud source: Il nadmet que des branches divergentes. Cest le dentree du graphe.
2. nud puits: Il nadmet que des branches convergentes. Cest le de sortie du
graphe.
3. Chemin ou parcourt direct: est une liaison entre le nud dentree et le nud de
sortie en suivant le sens des èches et ne passant pas deux fois par le meme nud.
4. Parcourt ferme ou boucle: cest un parcourt suivant les èches qui, partant dun
nud, revient au meme nud sans passer plus quune par un meme nud.
5. Gain dun parcourt: Cest le produits des gains ou transmittances des branches
recontrees.
6. Boucles non touchantes: Ce sont des boucles qui nont pas de nuds en commun.
2.3.3 Construction du graphe
La construction dun graphe peut seectuer soit à partir des equations regssant le fonc-
tionnement du système, soit à partir du schema fonctionnel.
La construction à partir des equations seectue suivant les règles suivantes:
1. Expliciter les diverses relations lineaires liant les variables du système en evitant
toute omission ou redondance. Pour un système ayant l entrees et comportant
globalement n variables, on doit avoir n l relations.
2. Mettre en evidence dans chaque relation une variable, qui sera denie par cette
relation ( une variable dentree na pas à etre denie). Chaque variable, autre
quune entree doit etre denie une fois et une seule. Le choix à ce niveau nest
pas unique, il existe plusieurs graphes possibles pour la description du système
donne.
3. Representer par des nuds les dierentes variables du sysème, de preference
en respectant la topologie du système et en isolant à gauche le nud dentree
et nud de sortie.
4. Construire le graphe à partir des relations servant à denir chaque variable.
5. Verier que chaque nud qui ne represente pas une entree a au moins une
èche qui arrive et quil est possible datteindre chaque sortie en partant dune
entree et en suivant le sens des èches.
exemple
Considèrant le système decrit par les equations suivantes:
V
1
= R
1
I
1
+V
2
V
1
=
I
2
C
1
p
+V
2
I
3
= I
1
+I
2
V
2
= R
2
I
3
La variable denie pour chaque relation est en gras.
Après avoir dispose les divers nuds et explicite les diverses variables:
I
1
=
V
1
V
2
R
1
I
2
= (V
2
V
1
)C
1
p
I
3
= I
1
+I
2
V
2
= R
2
I
3
il vient le graphe de la gure 1.11
A partir dun schema fonctionnel
On traite le schema fonctionnel du circuit RC de la gure 1.12 (a). On ajoute les
variables qui manquent ((p)) gure 1.12 (b). Le graphe de uence correspondant
est donne à la gure 1.13.

I
2

-C
1
p +1 C
1
p

-R
2

V
1
I
3
V
2

1/R
1
-1 -1/R
1

I
1

Figure 2.10: Exemple de graphe de uence
2.3.4 Règle de Mason
Cette règle permet de deduire simplement dun graphe de uence, la relation entree-sortie
(Fonction de transfert) liant une variable dentree associee à un nud source, au nud
associe à une variable consideree comme variable de sortie.
Enonce de la règle de Mason
On considère le système dentree e(t) et de sortie s(t). La fonction de transfert H(p) est
donnee par lexpression suivante:
H(p) =
N
i=1
M
i
(2.4)
O` u :
etant le determinant du graphe decrit par lexpression suivante:
= 1
P
j
+
P
i
P
j

P
i
P
j
P
k
+... (2.5)
Avec:

(p)
(a)
(b)
Figure 2.11: Schema fonctionnel du circuit RC

E(p) 1 (p) 1/R I(p) 1/Cp S(p)

-1

Figure 2.12: Graphe de uence
. P
j
:les gains de toutes les boucles individuelles;
. P
i
P
j
: les produits des gains des paires de boucles non touchantes;
. P
i
P
j
P
k
: les produits des gains des triplets de boucles non touchantes;
M
i
: cest la transmittance du ième parcourt (chemin) direct.
N: nombre total des chemins directs.

i
: Cest le determinat correspondant au chemin ième parcourt (chemin) direct. Il
est obtenu à laide de la meme expression de en supprimant toutes les boucles
qui touchent ce ième parcourt (chemin) direct.
Chapter 3
Analyse temporelle des
systèmes continus elementaires
3.1 Introduction
Une fois le modèle mathematique dun système (fonction de transfert) obtenu, letape
suivante consiste à analyser les performances du système. Cette etape peut etre menee
suivant de nombreuses methodes. Toutefois, il est necessaire de disposer dune base com-
mune danalyse pour des systèmes dierents. Un moyen de comparer ecacement les
dierents types de systèmes et leurs performances respectives est de les soumettre à des
signaux dentree types et danalyser les reponses temporelles produites. Lutilisation de
signaux types est justiable par la correlation qui existe entre les caracteristiques des
reponses à des entrees types et la capacite du système à faire face à des signaux dentree
reels.
3.2 Signaux dentree types
Les signaux dentree types sont en genèral des signaux de type polynomial :
u(t) = t
n
(3.1)
dont la transformee de Laplace est donnee par :
U(p) =
n
p
n+1
(3.2)
Ces signaux dentree sont plus particulièrement utilises du fait de la simplicite de leur
representation mathematique. Ce type de signal a la carateristique de soumettre le
système à des sollicitations plus ou moins brusques et progressives. Ils permettent ainsi
detudier les performances transitoires de la reponse des systèmes. Dans la pratique, on
se limite souvent aux signaux polynomiaux jusquà lordre 2 dentree caracteristiques tels
que :
33
les signaux echelon (fonction de Heaviside)
La fonction echelon est denie de la manière suivante :

t
a
e(t)

e(t) = u(t) = a pour t > 0
e(t) = u(t) = 0 pour t < 0

Figure 3.1: Signal echelon
Si a = 1, lechelon est dit unitaire. Cest lintegrale de limpulsion de Dirac.
La transformee de Laplace de la fonction echelon est :
L[e(t)] =
_
+
0
a.e
pt
dt =
a
p
(3.3)
les signaux de type impulsionnel (impulsion de Dirac)
Ce signal nest pas une fonction au sens mathematique mais une distribution (objet
mathematique qui depasse le cadre de ce cours). En automatique continue, on se
contentera de lassimiler à une fonction (au grand dame des mathematiciens pour
lesquels, il sagit dune absurdite) ; en voici alors la denition admise :
On appelle impulsion de Dirac, la limite dune famille de fonctions f
t0
telles que:
On note :
(t) = lim
t00
f
t0
(t)

Figure 3.2: Impulsion de Dirac
limpulsion unitaire de Dirac.On verie la propriete suivante:
(t) =
_
+
(t)dt = 1
Un calcul montre que la transformee de Laplace de limpulsion est :
L[(t)] = 1 (3.4)
les signaux rampe
La rampe est denie de la manière suivante :
Si a = 1, la rampe est dite unitaire. Cest lintegrale de lechelon.
La transformee de Laplace de la fonction echelon est :
L[e(t)] =
_
+
0
a.t.e
pt
dt =
a
p
2
(3.5)
les signaux acceleration

t
a
e(t)

e(t) = a.t pour t 0
e(t) = 0 pour t < 0

Figure 3.3: Signal rampe
Le choix eectue dans cet ensemble est fonction des conditions dutilisation du système
etudie. Par exemple, si les entrees reelles dun système sont supposees varier graduelle-
ment, une entree de type rampe est adaptee alors que la reponse impulsionnelle modelisera
correctement un choc.
Remarques:
Les signaux sinusodaux constituent une autre famille interessante de signaux types ser-
vant essentiellement à letude du regime permanent de la reponse temporelle et qui sera
etudiee dans un prochain chapitre.
3.3 Les systèmes du premier ordre
3.3.1 Denition et exemples
On appelle système du premier ordre, les systèmes decrits par une equation dierentielle
du premier ordre.
T y(t) +y(t) = Ku(t) (3.6)
La fonction de transfert associee est :
H(p) =
K
1 +Tp
(3.7)
Figure 3.4: Exemples de systèmes du premier ordre
T et K sont respectivement la constante de temps du système et le gain statique du
système .
Des exemples electriques et mecaniques de systèmes du premier ordre sont donnes à la
gure 1.1.
3.3.2 Reponse à des entrees types
La reponse transitoire dun système du premier ordre est,
y
t
(t) = e
t/T
(3.8)
La reponse impulsionnelle
On rappelle que la transformee de Laplace de limpulsion de Dirac est L[(t)] = 1. Cela
conduit à ecrire,
Y (p) =
K
1 +Tp
(3.9)
do` u la reponse impulsionnelle,
y(t) =
K
T
e
t
T
u(t) (3.10)
qui est representee à la gure 3.5.
Figure 3.5: Reponse impulsionnelle
En calculant la derivee, on obtient la pente de la tangente pour t = 0.
dy(t)
dt
=
K
T
2
e
t
T
=
K
T
2
(3.11)
3.3.3 La reponse indicielle
D
EFINITION (reponse indicielle)

On appelle reponse indicielle, la reponse à une entree de type echelon de position (fonction
de Heaviside) dont la transformee de Laplace est:
L[u(t)] =
1
p
(3.12)
Cela conduit à ecrire,
Y (p) =
K
p(1 +Tp
=
K
p

KT
1 +Tp
(3.13)
do` u la reponse indicielle,
y(t) = K(1 e
t
T
)u(t) (3.14)
qui est representee gure 3.6. En calculant la derivee, on obtient la pente de la tangente
pour t = 0.
dy(t)
dt
=
K
T
e
t
T
=
K
T
(3.15)
Figure 3.6: Reponse indicielle
Le temps de stabilisation à 5% tel que s(t
s
) = 0.95y() est t
s
3T
Remarque: Plus la constante de temps du systeme T est faible, plus le systeme est
rapide.
3.3.4 Reponse à une rampe unitaire
D
EFINITION signal rampe Un signal rampe est un signal de la forme e(t) = at.
Si a = 1, on parle alors de rampe unitaire. Le signal rampe unitaire a pour transformee
de Laplace :
L[e(t)] =
1
p
2
(3.16)
Cela conduit à ecrire,
Y (p) =
K
p
2
(1 +Tp)
=
K
p
2

KT
p

KT
2
1 +Tp
(3.17)
do` u la reponse, y(t) = K(t - T + Te-t/T) t = 0
y(t) = K(t T +Te
t
T
)u(t) (3.18)
qui est representee gure 3.7. En calculant le signal derreur (t) = u(t) y(t), pour K =
1, on obtient,
(t) = T(1 e
t
T
) lim
t
(t) = T (3.19)
Figure 3.7: Reponse à une rampe
3.4 Les systèmes du second ordre
3.4.1 Denition et exemples
Les systèmes du second ordre sont les systèmes decrits par une equation dierentielle
lineaire à coecients constants du second ordre.
a
2

y(t) +a
1

y(t) +a
0
y(t) = b
0
e(t) (3.20)
La fonction de transfert est alors :
H(p) =
b
0
a
2
p
2
+a
1
p +a
0
(3.21)
La fonction de transfert dun système du second ordre peut egalement etre factorisee en
faisant apparatre des paramètres particuliers.
H(p) =
K
(
p
n
)
2
+ 2
p
n
+ 1
=
K
2
n
p
2
+ 2
n
p +
2
n
(3.22)
O` u :
K =
b0
a0
est le gain statique du système.

n
=
_
a0
a2
est la pulsation propre non amortie.
=
a1
a0a2
est le coecient damortissement.
Des exemples electriques et mecaniques de systèmes du second ordre sont donnes gure
On choisit de conserver la forme normalisee de la fonction de transfert du deuxième ordre.
H(p) =
K
2
n
p
2
+ 2
n
p +
2
n
(3.23)
An de determiner la nature des poles associes à ce système du second ordre, on etudie
son equation caracteristique,
p
2
+ 2
n
p +
2
n
= 0 (3.24)
dont le discriminant est
= (
2
1)
2
n
. Le signe du discriminant et par consequent la
nature des poles, sont determines par le facteur damortissement .
D
EFINITION
Le paramètre0 1est appele facteur damortissement.
i
=
Re(p
i
)
p
i
=

i
_
2
i
+
2
pi
(3.25)
pour p
i
=
i
+j
pi
Amortissement > 1: système hyper-amorti

(1)
(2)
(3)
(4)
Figure 3.8: Exemples de systèmes du second ordre
Les racines du polynome caracteristique sont reelles et lon dit que le système est hyper-
amorti.
p
1
=
n
( +
_
2
1)
p
2
=
n
(
_
2
1) (3.26)
En posant,
1
T
1
=
n
( +
_
2
1)
1
T
2
=
n
(
_
2
1) (3.27)
La fonction de transfert secrit alors,
H(p) =
K
(1 +T
1
p)(1 +T
2
p)
(3.28)
La reponse transitoire est alors donnee par,
y
t
(t) =
1
e
t
T
1
+
2
e
t
T
2
(3.29)
Amortissement = 1:systèmes à amortissement critique
Le polynome caracteristique a une racine reelle double et le système est dit à amortisse-
ment critique.
p =
n
=
n
=
1
T
1
(3.30)
La fonction de transfert secrit alors,
H(p) =
K
(1 +T
1
p)
2
(3.31)
La reponse transitoire est alors donnee par,
y
t
(t) = ( +
1
t)e
t
T
1
(3.32)
Amortissement 0 < 1:systèmes oscillant amorti
Les racines du polynome caracteristique sont complexes conjuguees et lon dit que le
systeme est oscillant amorti.
p
1
=
n
( +j
_
1
2
) =
1
+j
p
= +j
p
p
2
=
n
( j
_
1
2
) =
1
j
p
= j
p
(3.33)
o` u lon a pose,
=
1
n
=
1
p
=
n
_
1
2
(3.34)
La reponse transitoire est alors donnee par loscillation de pseudo-periodeT =
2
p
amortie
par une exponentielle de constante de temps .
y
t
(t) = e
[
1
e
jpt
+
2
e
jpt
] = Asin(
p
t +) (3.35)

Figure 3.9: Paire de poles complexes
3.4.2 Etude de la reponse indicielle
Amortissement > 1: système hyper-amorti
La reponse indicielle du système est donnee par :
y(t) = K
_
1
T
1
T
1
T
2
e
t
T
1

T
2
T
2
T
1
e
t
T
2
_
u(t) (3.36)
Dans le cas critique ( = 1) la reponse indicielle est :
y(t) = K
_
1 (1 +
t
T
1
)e
t
T
1
_
u(t) (3.37)
Lallure des reponses des systèmes hyper-amortis pour dierentes valeurs des poles est
representee gure 3.10. Amortissement 0 < 1: systèmes oscillant amorti
La reponse indicielle du système oscillant amorti est :
y(t) = K
_
1
e
nt
_
1
2
sin(
p
t +)
_
u(t)
= cos
1
(3.38)
Lallure de telles reponses est representee gure 1.8 et gure 1.9.
On dit que Le comportement du système est oscillant et amorti. La pseudo-periode des
oscillations est caracterisee par la pseudo-pulsation
p
.
Notonsque lexpression
n
, de lexponentielle est la partie reelle des poles de la FT.
La courbe de la reponse indicielle dun système du second ordre possède un certain nombre
de caracteristiques remarquables.

Rponse indicielle
Temps (sec)
Figure 3.10: Systèmes du second ordre hyper-amortis

Rponse indicielle
Temps (sec)
Figure 3.11: Systèmes du second ordre oscillant amortis pour
n
= 1
On constate que plus le coecient damortissement est faible, plus la reponse est oscillante,
donc moins lamortissement est bon. Les depassements successifs sont denis par :
D
k
=
y(kT
p
y()
y()
= (D
1
)
k
D
1
= e
1
2
T
p
=

p
(3.39)
o` u D
1
est le premier depassement balistique qui est uniquement dependant de lamortissement.
= (1 +

2
ln
2
(D
1
)
)
1/2
(3.40)

Rponse indicielle
Temps (sec)
Figure 3.12: Systèmes du second ordre oscillant amortis pour
n
= 0.1
Rponse indicielle
Temps (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6

D1
D2
t1 t2 Tp
Ts (5%)
Figure 3.13: Systèmes du second ordre oscillant amortis
La gure cicontre represente levolution du depassement en fonction du coecient damortissement.
Remarque : Lorsque le premier depassement est superieur 5%, ce qui correspond au
cas o` u 0 < < 0, 7, le temps de reponse 5% est approche par la relation :
t
r

3, 2
n
(3.41)
Lorsque > 0, 7, le temps de reponse augmente rapidement avec. Dans ces conditions,
le temps de reponse 5% passe par un minimum pour =
2/2.
Le temps de reponse 5% est donne sous sa forme reduite t
r
.
0
( avec
0
=
n
)

Figure 3.14: Depassement en fonction de lamortissement

Figure 3.15: t
r
.
0
en fonction de lamortissement
Chapter 4
Reponse frequentielle des
systèmes lineaires
4.1 Introduction
La reponse frequentielle dun système LTI est un outil particulièrement important pour
lanalyse et la synthèse des systèmes de commande. Historiquement, les premières methodes
de conception de systèmes de commande à contre-reaction ont ete fondees sur lutilisation
des reponses frequentielles et des outils associes. De nombreux outils mathematiques
analytiques et graphiques ont ainsi ete denis et developpes dans ce cadre. Cela ex-
plique en partie la persistance de ces methodes dans les bureaux detudes et parmi les
ingenieurs. Une autre raison repose sur les possibilites experimentales nombreuses et
peu complexes necessaires pour reconstituer la reponse frequentielle dun système donne
à partir de donnees experimentales entrees-sorties (generateurs de signaux sinusodaux et
equipements de mesure adequats). Toutefois, les avantages presentes ici ne doivent pas
faire oublier que ces methodes ont ete principalement denies pour les systèmes mono-
variables. Meme si comme nous le verrons dans ce chapitre, la plupart des outils peu-
vent etre etendus au cas multivariable, leur utilisation dans des procedures de synthèse
systematiques est plus delicate. De plus, ces methodes necessitent une culture frequentielle
susament poussee pour pallier la faible correlation entre les caracteristiques temporelles
des reponses transitoires et les caracteristiques des reponses reponses frequentielles.
4.2 Denition
La reponse frequentielle dun système est denie comme lensemble des reponses en regime
permanent du système à des entrees sinusodales parametrees par la pulsation.
Nous presentons maintenant le resultat fondamental de lanalyse frequentielle des systèmes.
Theorème
La reponse frequentielle dun système LTI stable à une sinusode e(t) = E sin(t) damplitude
donnee E et de pulsation est une sinusode y(t) = Y sin(t + ) de meme pulsation
49
et dont lamplitude Y et le dephasage dependent de la pulsation .
Ceci peut etre aisement montre en considerant un système stable deni par sa fonction
de transfert :
G(p) =
N(p)
D(p)
=
N(p)
(p +p
1
)...(p +p
n
)
(4.1)
On suppose ici que tous les poles de cette fonction de transfert sont distincts. La trans-
formee de Laplace de lentree sinusodale e(t) = E sin(t) est:
E(p) =
E
p
2
+
2
(4.2)
do` u:
y(t) = L
1
[Y (p)] = L
1
[G(p)E(p)] = ae
(jt)
+ ae
(jt)
+b
1
e
(p1t
+... +b
n
e
(pnt)
(4.3)
Pour un systeme stable,(tous les poles de G(p) sont à partie reelle negative (p
i
= 0), les
termes e
(pit
tendent vers 0 en regime permanent (quand t ). La reponse en regime
permanent est donc donnee par,
y(t) = ae
(jt)
+ ae
(jt)
(4.4)
o` u,
a =
_
G(p)
E
p
2
+
2
(p +j)
_
|p=j
=
EG(j)
2j
a =
_
G(p)
E
p
2
+
2
(p j)
_
|p=j
=
EG(j)
2j
(4.5)
De plus,
G(j) =
G(j
e
j
G(j) =
G(j
e
j
(4.6)
do` u,
a =
E
G(j
e
j
2j
a =
E
G(j
e
j
2j
(4.7)
On obtient ainsi,
y(t) = E
G(j
e
(j(t+)
e
(jt+)
2j
= Y sin(t +) (4.8)
4.3 Transmittance harmonique
La fonction de transfert G(p) est representative dun syst ` me lineaire, quelques soient les
signaux utilises. Dans le cas particulier des regimes sinusodaux alternatifs permanents,
on montre quelle se reduit à la transmittance G(j). Donc, pour passer de fonction de
transfert G(p) à la transmittance harmonique, il sut de faire p = j.
La fonction de transfert sinusodale est caracterisee par:
. son gain,
G(j
Y (j
E(j
(4.9)
. sa phase,
() = Argument[G(j)] (4.10)
Pour xee, G(j) est un nombre complexe caracterise par son amplitude (le gain du
système) et son argument (la phase du système) qui seront donc des fonctions de la
pulsation de la sinusode dentree. Quand varie, lensemble des gains et des arguments
constitue la reponse frequentielle qui peut alors etre representee graphiquement dans
dierents types de plans.
4.4 Representation graphique de la reponse frequentielle
4.4.1 Lieu de transfert
On appelle lieu de transfert, le lieu des points G(j) quand la pulsation varie de 0 à
linni.
G(j) est donc un nombre complexe dont les caracteristiques ( partie reelle et imaginaire,
module et argument) sont des fonctions de la pulsation .
G(j) = Re[G(j)] +jIm[G(j)] = R() +jI()
ou,
G(j) = [G(j)[e
j()
[G(j)[
2
= R
2
() +I
2
() () = tan
1
I()
R()
Il existe trois representations graphiques usuelles du lieu de transfert dun système quand
la pulsation varie.
4.4.2 Le lieu de Nyquist
Le lieu de Nyquist est une courbe polaire parametree par la pulsation .
Deniton
Le lieu de Nyquist correspond au trace du lieu de transfert dans le plan complexe dont

Figure 4.1: Plan de Nyquist
les coordonnees cartesiennes sont (R(), I(). On obtient donc une courbe parametree
en la pulsation et que lon doit graduer en consequence. Elle est donc toujours orientee
dans le sens des croisants.
Remarque
Le gain du système à une pulsation donnee est mesure par la longueur du rayon vecteur
correspondant alors que la phase est langle mesure positivement dans le sens trigonom
etrique entre laxe ox et le rayon vecteur.
4.4.3 Le lieu de Bode
Deniton
Le lieu de Bode comprend deux traces distincts. Le premier represente levolution du
module de la reponse frequentielle en decibels 20Log
10
_
[G(j)[
_
en fonction de la pul-
sation en rad/s. Le deuxième represente la phase () en degres en fonction de la
pulsation en rad/s.
Du fait de lutilisation de lechelle logarithmique pour laxe des pulsations, les plages de
pulsations sont usuellement exprimees en termes doctave et de decade. Une octave est
une bande de pulsations comprises entre
1
et 2
1
alors quune decade est une bande de
pulsations entre
1
et 10
1
pour
1
pulsation quelconque.
Les courbes sont tracees sur du papier semi-logarithmique en utilisant lechelle logarith-
mique pour les pulsations et lechelle lineaire pour lamplitude en decibels et la phase en
degres.

Figure 4.2: Plan de Bode
4.4.4 Le lieu de Nichols-Black
Deniton
Le lieu de Nichols-Black represente le lieu de transfert dans un plan dont labscisse est
largument de la reponse frequentielle en degres ()deg) dont lordonnee est le module
de la reponse frequentielle en decibels 20Log
10
_
[G(j)[
_
. La courbe du lieu de transfert
dans le plan de Nichols-Black est egalement une courbe parametree en la pulsation et
doit donc etre graduee de mani
ere adequate. Elle est donc toujours orientee dans le sens des croissants.
Lavantage majeur dune telle representation est lie à la propriete dadditivite de lamplitude
exprimee en decibels et de la phase. Cela permet une representation graphique aisee des
produits de fonctions de transfert.
20Log
10
([G
1
(j)[[G
2
(j)[) = 20Log
10
([G
1
(j)[) + 20Log
10
([G
2
(j)[) (4.11)
La multiplication par une constante (un gain) se traduit donc par une translation verticale
dans le plan de Nichols-Black.

Figure 4.3: Plan de Nichols-Black
4.5 Etude frequentielle dun système de premier ordre
Soit la fonction de transfert harmonique dun système de premier ordre:
G(j) =
K
1 +jT
(4.12)
On rappelle que le module et la phase dune telle fonction de transfert sont donnes par :
[G(j)[ =
K
1 +
2
T
2
[G(j)[
dB
= 20Log
10
(K) 20Log
10
([G
1
(j)[)
() = tan
1
(T) (4.13)
4.5.1 Caracteristiques dun premier ordre dans le plan de Bode
La pulsation
c
= 1/T est appelee pulsation de coupure. Cette pulsation est partic-
ulièrement importante puisquelle separe lespace des pulsations en deux domaines, do-
maine basses frequences <<
c
, domaine hautes frequences >>
c
.
Letude asymptotique peut etre menee alors de la facon suivante ( Pour K=1 ):
Pour les basses frequences <<
c
, lamplitude en dB peut etre approximee par,
20Log
10
(
_
1 +
2
T
2
) 0 (4.14)
La representation logarithmique admet donc une asymptote horizontale à 0dB.
Pour les hautes frequences >>
c
, lamplitude en dB peut etre approximee par,
20Log
10
(
_
1 +
2
T
2
) 20Log
10
(T) (4.15)
Dans cette plage de pulsations, la courbe est donc une droite de pente 20dB/decou
6dB/octave.
Dans le plan de Bode, le trace asymptotique dun premier ordre est donc determine par
les deux droites ainsi denies et qui se coupent en la pulsation de cassure
c
= 1/T. Pour
cette pulsation, la phase est /4 et le module [G[
dB
= [G
0
[
dB
3dB.

Figure 4.4: Trace dans le plan de Bode de 1/(p + 2)
4.5.2 Caracteristiques dun premier ordre dans le plan de Nyquist
Un premier ordre de fonction de transfert sinusodale est caracterise par:
X = Re(G(j)) =
1
1 +
2
T
2
Y = Im(G(j)) =
T
1 +
2
T
2
(4.16)
Letude de permet de montrer que la courbe est un demi-cercle de centre (0.5, 0) et de
rayon 0.5.(Si K ,= 1 cest un cerle de centre (K/2, 0) et de rayon K/2). En eet, on verie
(K=1):
(X 1/2)
2
+Y
2
= 1/4 (4.17)

Figure 4.5: Premier ordre dans le plan de Nyquist
4.5.3 Caracteristiques dun premier ordre dans le plan de Black
Lanalyse du module et de largument est en tout point identique à celle faite pour le trace
dans le plan de Bode. On considère les expressions de (4.13) (toujours pour K = 1).
Lanalyse asymptotique conduit immediatement à identier une asymptote verticale à
90deg en hautes frequences.

Figure 4.6: Lieu de transfert de 1/(1 + p) dans le plan de Nichols-Black
4.6 Etude frequentielle dun système de deuxième or-
dre
La trasmittance harmonique dun système de second ordre est (on traitera le cas 0 < <
1) :
H(j) =
K
2
n
2
n
2
+j2
n
(4.18)
Qui peut etre mise sous la forme suivante:
H(j) =
K
1

2
2
n
+j2

n
=
K
1 u
2
+j2u
(4.19)
Avec, u =

n
La phase et le module sont:
() = Arg[H(j)] = Arctg
_
2u
1 u
2
_
[H(j)[ =
K
_
1 u
2
_
+ 4
2
u
2
(4.20)
Le gain H
0
est lamplication pour = 0 ([H(j0)[ = H
0
).
La phase varie entre 0 et avec, pour la valeur particulière =
n
cest à dire u = 1,
= Arg[H(j
n
)] =

2
quelquesoit la valeur de .
4.6.1 Caracteristiques dun second ordre dans le plan de Bode
Le module en dB (pour K = 1):
[H(j)[
dB
= 20Log
10
_
_
1 u
2
_
+ 4
2
u
2
_
(4.21)
Les asymptotes sont obtenues par une analyse identique à celle qui a ete faite pour les
systèmes du premier ordre.
Basses frequences : <<
n
20Log
10
(1) = 0dB (4.22)
La courbe de gain a donc une asymptote horizontale à 0 dB en basses frequences.
Hautes frequences: >>
n
20Log
10
(
2
n
) = 40Log
10
(

n
) (4.23)
La courbe de gain a donc une asymptote de pente -40 dB/decade en hautes frequences.
Les deux asymptotes ont une intersection commune en la pulsation de cassure
c
=
n
.
Près de la pulsation de cassure, à la pulsation de resonance
r
, il peut exister un
pic de resonance, M
r
, si < 0, 707. Son amplitude depend de lamortissement .

Figure 4.7: Courbe de gain dans le plan de Bode dun deuxième ordre avec resonnance
La pulsation de resonance verie la relation suivante:
d[H(j)[
d
r
= 0 (4.24)
r
=
n
_
1 2
2
M
r
=
1
2
_
1
2
(4.25)
Etude de la phase :
La phase est une fonction des deux paramètres pulsation propre et amortissement.
Toutefois, la phase vaut,
= 0 = 0deg
=
n
= tan
1
_
2
0
_
= 90deg
= = 180deg (4.26)

Figure 4.8: Deuxième ordre dans le plan de Bode pour variant
Denitions:
La pulsation
c
pour laquelle lamplitude de la fonction de transfert sinusodale est
inferieure de dB à lamplitude de la fonction de transfert sinusodale à la pulsation 0 est
la pulsation de coupure à dB.
[H(j
c
)[
dB
= [H(j0)[
dB
dB (4.27)
On introduit aussi le facteur de resonance (ou coecient de resonance ou pic de resonance
) M
p
:
M
p
= 20Log
10
_
[H(j
r
)[
H(j0)
_
M
p
=
1
2
_
1
2
(4.28)
Ces caracteristiques sont denies sur la gure suivante:
Diagramme de bode
Frquences (rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
A
m
p
lit
u
d
e

(
d
B
)

c
Mp
-3dB
Figure 4.9: Bande passante et pic de resonance
4.6.2 Caracteristiques dun second ordre dans le plan de Nyquist
La partie reelle est denie par :
R() =
1

2
2
n
_
1

2
2
n
_
2
+
_
2

n
_
2
(4.29)
alors que la partie imaginaire est :
I() =
2

n
_
1

2
2
n
_
2
+
_
2

n
_
2
(4.30)
Pour > 0, la partie imaginaire est toujours negative alors que la partie reelle change
de signe et devient negative pour
c
=
n
. Cette pulsation est la pulsation de cassure
associee au second ordre.
La courbe appartient donc au demi-plan inferieur. Aux hautes frequences, lanalyse
asymptotique montre que la phase tend vers . Pour dierentes valeurs de lamortissemen
et pour
n
= 1, les traces dans le plan de Nyquist sont representes à la gure . Il est
à remarquer que MATLAB donne le diagramme de Nyquist complet avec le symetrique
par rapport à laxe ox pour les pulsations negatives.
Lavantage dune telle representation est quelle decrit de maniere graphique les caract
eristiques frequentielles du systeme sur lensemble du domaine de variation des pulsations
dentree.
Linconvenient est quelle nest pas adaptee à la representation de lieux de transfert formes
par des produits de lieux elementaires connus G(j) = G1(j)G2(j).

Figure 4.10: Deuxième ordre dans le plan de Nyquist pour variant et
n
= 1
4.6.3 Caracteristiques dun second ordre dans le plan de Nichols-
Black
Nous retrouvons des caracteristiques identiques que pour le trace dans le plan de Bode.
La courbe dun ordre 2 dans le plan de Nichols-Black admet donc toujours une asymptote
verticale en -180 deg. aux hautes frequences.

Figure 4.11: Lieux de transfert de 1/(1 + 0.02p +p
2
)

Figure 4.12: Lieux de transfert pour variant et
n
= 1
Chapter 5
Stabilite des systèmes continus
lineaires
5.1 Introduction
La notion de stabilite est fondamentale dans le developpement des systèmes de commande
et particulièrement pour les architectures de commande à contre-reaction comme il sera
vu dans les chapitres suivants. En eet, en labsence de cette propriete qualitative, au-
cun système nest utilisable en pratique. Ce concept dont chacun a une comprehension
intuitive savère delicat à denir de manière uniforme dans sa generalite. Toutefois, il est
possible de denir la notion de stabilite comme la necessite pour le système de produire
une reponse bornee à des entrees bornees ou à des etats initiaux non nuls.
5.2 Denition
Lutilisation de la description entree-sortie des systèmes dynamiques permet de poser
naturellement le problème de la denition de la stabilite en les memes termes. Cela conduit
à denir la notion de stabilite entree-sortie bornees, plus communement denommee stabilit
e BIBO (Bounded Input Bounded Output) suivant lacronyme anglais.
Denition:
Un système au repos (conditions initiales nulles) est stable au sens BIBO si et seulement
si pour toute entree u bornee la sortie y est bornee.
5.3 Critère de stabilite
La fonction de transfert dun système peut etre factorisee sous la forme:
G(p) =
K
M
i=1
(p z
i
)
p
N
Q
k=1
(p p
k
)
R
j=1
(p
2
2
j
p + (
2
j
+
2
j
))
(5.1)
63
o` u N est le nombre dintegrations, Q le nombre de poles reels et R le nombre de paires de
poles complexes conjugues. En supposant que N = 0 alors dans la reponse impulsionnelle,
après decomposition en elements simples, on trouve les termes suivants:
Chaque racine reelle p
i
de multiplicite m
i
donne une reponse :
y
1
=
mi
i=1
i
t
i1
e
pit
chaque paire complexe conjuguee (p
j
, p
j
de multiplicite m
j
donne une reponse :
y
2
=
mj
j=1
j
t
j1
e
jt
cos(
j
t) +
j
t
j1
e
jt
sin(
j
t)
o` u:
j
= '(p
j
) et
j
= (p
j
)
La reponse impulsionnelle du système est donc:
y(t) = y
1
+y
2
Il est donc aise de voir que cette reponse sera bornee si tous les poles sont à partie rèelle
nègative.
Theorème:
Un système de fonction de transfert G(p) est stable si et seulement si tous les poles de
G(p) appartiennent au demi-plan complexe gauche, i.e. tous les poles sont à partie
reelle negative. Le demi-plan gauche est appele la region de stabilite.
5.4 Critère algebrique de Routh-Hurwitz
On suppose que le système est represente par un modèle de fonction de transfert G(p) =
N(p)
D(p)
. Les polynomes N(p) et D(p) sont premiers entre eux. Il nont donc pas de de poles
et de zeros en communs.
Le critère de Routh-Hurwitz est un algorithme permettant de decider si un polynome
dordre quelconque a des racines à partie reelle positive. La methode consiste à construire
un tableau forme à partir des coecients de lequation caracteristique D(p) = 0.
D(p) = a
n
p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
1
p +a
0
= 0 (5.2)
Procedure
1. Ecrire le polynome D(p) sous la forme precedente (hypothese a
0
,= 0).
2. Si un des coecients est nul ou negatif alors quun autre coecient au moins est
positif, il existe une racine ou des racines imaginaires ou nulle ou à partie reelle
positive.

Figure 5.1: Table de Routh
3. Si tous les coecients sont positifs (ou de meme signe), on calcule le tableau de
Routh suivant,
4. Appliquer le critere de Routh-Hurwitz.
Theorème:
Le nombre de racines du polynome dont la partie reelle est positive est egal au nombre
de changements de signes des coecients de la première colonne du tableau de Routh.
Le système est donc stable si et seulement si tous les coecients de la première colonne
sont positifs.
Remarques:
1. Le nombre de racines du polynome caracteristique à partie reelle negative est egal
au nombre de changement de signes dans la première colonne.
2. Un zero dans la première colonne indique une racine imaginaire purej. An de
completer le tableau, on le remplace alors par > 0 0 et on continue la construction
du tableau. Si lelement au dessous de est positif, il existe une racine à partie
reelle nulle. Si lelement au dessous de est negatif, il y a changement de signe et
donc il existe une racine à partie reelle positive.
3. Une ligne complète de zeros indique que le polynome caracteristique peut etre fac-
toris e de telle manière à faire apparatre un facteur dordre pair dont les racines
sont symetriques par rapport à 0. La ligne au dessus de cette ligne nulle contient
les coecients du polynome alors que les lignes au dessous testent ce polynome.
Exemple:
Soit le polynome caracteristique,
D(p) = a
3
p
3
+a
2
p
2
+a
1
p +a
0
= 0
Le tableau de Routh est construit comme,

Figure 5.2: Table de Routh dun trosième ordre
Une condition necessaire et susante de stabilite devient alors,a
2
a
1
> a
3
a
0
Exemple:
D(p) = p
5
+ 2p
4
+ 3p
3
+ 6p
2
+ 5p + 3 = 0
Le tableau de Routh est construit comme,
Le nombre de changements de signe dans la première colonne est 2 quel que soit le signe
de . Il y a donc deux racines à partie reelle positive.
Exemple:
D(p) = p
5
+ 7p
4
+ 6p
3
+ 42p
2
+ 8p + 56 = 0
Le tableau de Routh secrit :
La troisième ligne indique que le polynome caracteristique est divisible par le polynome7p
4
+
42p
2
+56 = (p
2
+2)(p
2
+4). Il ya donc 4 racines à partie reelle nulle
2 et 2. Marge
de stabilite absolue
Cette notion trouve son intetret essentiellement dans la mise en uvre du critère de Routh.
On forme le polynome caractèristique D
(p) = D(p ) = 0:
D
(p) = a
n
(p )
n
+a
n1
(p )
n1
+... +a
1
(p ) +a
0
= 0

Figure 5.3: Table de Routh dun système dordre 5

Figure 5.4: Table de Routh comportant une ligne de zeros
avec > 0, la condition, parties reelles des racines de D
(p) = 0 negatives, impliquera la

condition, parties reelles des racines de D(p) = 0 inferieures à (). La plus grande valeur
de satisfaisant cette condition sappelle Marge de stabilite absolue, la verication
du critère de Routh par D
(p) implique alors:
i
, D(
i
) = 0 '(
i
) < (5.3)
5.5 Critère graphique frequentiel de stabilite
5.5.1 Introduction
Soit le système asservi à retour unitaire suivant:
On rappelle que:
T(p) =
G(p)K(p)
1 +G(p)K(p)
(5.4)

Figure 5.5: Schema bloc classique
Lequation caracteristique regissant la stabilite en boucle fermee secrit,
1 +G(p)K(p) = 0 (5.5)
Nous rappelons que le système est stable asymptotiquement en boucle fermee si et seule-
ment si ce polynome caracteristique a des racines à partie reelle strictement negative. On
souhaite toutefois decider de la stabilite de la boucle fermee sans avoir à calculer explicite-
ment le polynome caracteristique en boucle fermee et ses racines. Le critère de Nyquist
est un critère graphique qui permet de conclure quant à la stabilite de la boucle fermee
par la seule connaissance de la boucle ouverte.
5.5.2 Le critère de Nyquist
Le critère de stabilite de Nyquist est un critère graphique frequentiel de stabilite fonde
sur le trace du lieu de transfert en boucle ouverte dans le plan de Nyquist.
Critère du revers
Si le système en boucle ouverte est stable et à minimum de phase (poles et zeros à partie
reelle strictement negative) alors le système en boucle fermee est stable asymptotique-
ment si et seulement si le point critique (-1,0) est laisse à gauche quand on parcourt le
lieu de transfert de la boucle ouverte dans le plan de Nyquist dans le sens des croissants.
5.5.3 Critère du revers dans Nichols-Black
Critère du revers dans Black
Si le système en boucle ouverte est stable et à minimum de phase (poles et zeros à partie
reelle strictement negative) alors le système en boucle fermee est stable asymptotiquement
si et seulement si le point critique (180
, 0) est laisse à droite quand on parcourt le lieu

de transfert de la boucle ouverte dans le plan de Nyquist dans le sens des croissants.

Stable
Instable
Figure 5.6: Critère du revers dans Nyquist : systèmes stable et instable

Stable
Instable
Figure 5.7: Critère du revers dans Nichols-Black : systèmes stable et instable
5.5.4 Analyse frequentielle des systèmes boucles à partir de la
boucle ouverte
Stabilite relative
Dans lanalyse qualitative que lon peut faire dun système boucle, la stabilite absolue
telle quelle peut etre attestee par le critère de Nyquist nest pas lunique indice pertinent.
La manière dont un système est stable est egalement primordiale et conduit à letude de
la stabilite relative du système boucle. Dans le domaine temporel, cette notion est reliee
aux paramètres tels que le depassement maximal et lamortissement. Dans le domaine
frequentiel, le pic de resonance Mr peut egalement servir à cet eet. Un autre moyen de
mesurer le degre de stabilite relative dans le domaine frequentiel consiste à mesurer la
distance du lieu de transfert en boucle ouverte au point critique deni comme le point
daxe (-1, j0) dans le plan de Nyquist. Cette distance peut etre mesuree dans deux di-
rections dierentes donnant lieu à la denition de la marge de phase et de la marge de gain.
Marge de phase et marge de gain
Denition: marge de phase
La marge de phase est denie par :
M
= Arg[G(j
c0
)K(j
c0
)] + (5.6)
o` u omega
c0
est la pulsation de coupure à 0dB de la fonction de transfert en boucle ouverte
:
|G(j
c0
)K(j
c0
)|
dB
= 0 (5.7)
Denition: marge de phase
La marge de gain est denie par :
K
g
= M
g
= 20log
10
[G(j
)K(j
)[ (5.8)
o` u omega
est la pulsation pour laquelle la phase de la boucle ouverte vaut :

Arg[G(j
)K(j
)] = (5.9)
Ces indicateurs sont representes graphiquement dans les dierents plans.

Figure 5.8: Marges de gain et de phase dans les plans de Nyquist et de Nichols-Black
= 180
.
Pulsation de resonance et pic de resonance

Figure 5.9: Marges de gain et de phase dans le plan de Bode
Ces deux paramètres caracterisent la fonction de transfert du système en boucle fermee:
T(p) =
G(p)K(p)
1 +G(p)K(p)
Denition: Pulsation de resonance
La pulsation de resonance est la pulsation
r
telle que:
20Log
10
[T(j
r
[ = T
max
(5.10)
est maximal.
Denition: Pic de resonance
Il est deni par:
M
p
= 20Log
10
[T(j
r
[
[T(j0[
(5.11)
Ce coecient est egalement appele coecient de resonance ou coecient de surtension.
Chapter 6
Precision des systèmes asservis
6.1 Introduction
Considerons le système dont le schema bloc fait apparatre une entre et une perturbation.

P(p)
-
E
c
(p) (p) + S(p)
+
-
S
m
(p)

G
1
(p)

G
3
(p)

G
2
(p)
Figure 6.1: Mise en evidence de lerreur
Par denition, le système sera dautant plus precis que son signal decart ou derreur (p)
est faible.
73
Le calcul montre que lecart est donne par:
(p) =
1
1 +G
1
(p)G
2
(p)G
3
(p)
E
c
(p)
G
2
(p)G
3
(p)
1 +G
1
(p)G
2
(p)G
3
(p)
P(p) (6.1)
Nous supposerons dans letude qui suit que les systèmes asservis etudies sont stables.
Cest à dire les racines de lequation caracteristique 1 + G
1
(p)G
2
(p)G
3
(p) = 0 sont à
parties relle negative.
6.2 Denitions
Nous distinguerons:
1. La precision dynamique qui tient compte des caracteristiques devolution du pro-
cessus en regime transitoire.
(t) = e
c
(t) s
m
(t) (6.2)
2. La precision statique qui cracterise la limite de lerreur au bout dun temps inni
pour une entree donnee, cest à dire le regime permanent.
() = lim
t
(t) = lim
p0
p(p) (6.3)
Dans la suite, on sinteresse à lecart statique d u à la consigne.(p(t) = 0)
6.3 Classe dun système
La fonction de transfert en boucle ouverte, G(p) = G
1
(p)G
2
(p)G
3
(p), peut etre mise sous
la forme:
G(p) =
K
p
1 +b
1
p +... +b
m
p
m
1 +a
1
p +... +a
n
p
n
(6.4)
est le nombre dintegrations dans la fonction de transfert en boucle ouverte. Cest la
classe du système.
= 1: le système est de classe 1
= 2: le système est de classe 2
Lexpression de lerreur devient,
(p) =
1
1 +
K
p
1+b1p+...+bmp
m
1+a1p+...+anp
n
E
c
(p) (6.5)
Donc, lerreur statique est equvalente à:
() = lim
p0
p(p) = lim
p0
p
E
c
(p)
1 +
K
p
(6.6)
Elle ne depend que de la classe du système et de la consigne .
6.4 Precision statique
En pratique, on sinteresse essentiellement aux erreurs en position, en vitesse ou en
acceleration, il vient:
. Echelon de position,E
c
(p) =
1
p
= 0, () =
1
1+K
1, () = 0
. Echelon de vitesse,E
c
(p) =
1
p
2
= 0, () =
= 1, () =
1
K
2, () = 0
. Echelon dcceleration,E
c
(p) =
1
p
3
= 0, () =
= 1, () =
= 2, () =
1
K
3, () = 0
Les resultats obtenus sont resumes dans le tableau suivant:
On constate plus generalement que si le système en boucle ouverte possède poles à
lorigine, lerreur permanente pour une erreur fonction polynomiale de degre 1 du
temps est nulle et lerreur pour une entree polynomiale de degre decrot si le gain
statique du système en boucle ouverte crot (sans destabiliser le processus).

Classe

Consigne

0

1

2

3
Position
E
c
(p)=1 /p

1/(1+K)

0

0

0
Vitesse
E
c
(p)=1 /p
2

1/K

0

0
Acclration
E
c
(p)=1 /p
3

1/K

0

Figure 6.2: Erreurs statiques pour un système continu
Chapter 7
Analyse par le lieu des racines
des systèmes boucles
7.1 Introduction
Les caracteristisques fondamentales de la reponse transitoire dun système boucle dependent
essentiellement de la localisation des poles en boucle fermee dans le demi-plan complexe
gauche, cest-à-dire des racines du polynome caracteristique en boucle fermee. Si lon con-
sidère lasservissement classique monovariable suivant:

Figure 7.1: Schema bloc classique

Les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermee secrivent :
H
BO
(p) = KG(p)
H
BF
(p) =
KG(p)
1 +KG(p)
(7.1)
77
Lequation caracteristique en boucle fermee est donnee par :
1 +KG(p) = 0 (7.2)
dont les racines sont les poles en boucle fermee. Quand le gain de la boucle varie, la
localisation des poles en boucle fermee varie egalement. Il est donc important de connatre
la variation de ces racines (poles en boucle fermee) en fonction de la variation de K. Il
est en eet generalement dicile de calculer explicitement les racines en boucle fermee
pour des polynomes caracteristiques de degre eleve. Du point de vue de la synthèse dun
système de commande à action correctrice, il est egalement interessant de savoir comment
selectionner le gain de boucle an dimposer une localisation des poles en boucle fermee
satisfaisante et par consequent une dynamique adequate pour le regime transitoire. W.R.
Evans a developpe une methode graphique en 1948, permettant devaluer la localisation
des poles en boucle fermee dans le plan complexe quand K varie de 0 à + a partir de
la connaissance des poles et des zeros en boucle ouverte : cest la methode du lieu des
racines ou du lieu dEvans.
7.2 Denition
A partir de lequation caracteristique, on exprime une egalite complexe,
KG(p) = 1 (7.3)
qui peut etre scindee en deux egalites reelles.
Condition des angles :
Arg[KG(p)] = 180(2 + 1) ( = 0, 1, 2, ....) (7.4)
Condition damplitude
[KG(p)[ = 1 (7.5)
Remarque
Les valeurs de p telles que les deux conditions sont veriees, sont les racines de lequation
caracteristique donc les poles en boucle fermee.
Denition
Le lieu des racines ou lieu dEvans est le lieu constitue par les poles en boucle fermee
quand le gain de boucle K varie.
On rappelle que la fonction G(p) peut etre factorisee de la facon suivante:
G(p) =
(p +z
1
)(p +z
2
)...(p +z
m
)
(p +p
1
)(p +p
2
)...(p +p
n
)
(7.6)
On rappelle que pour une fonction de transfert :
G(p) =
(p +z
1
)
(p +p
1
)(p +p
2
)(p +p
3
)(p +p
4
)
(7.7)
alors:
Arg[KG(p)] =
1
+
1
+
2
+
3
+
4
[KG(p)[ =
KB
1
A
1
A
2
A
3
A
4
(7.8)

Figure 7.2: Mesure des angles et des amplitudes
7.3 Règles genèrales de construction
Les règles generales de construction du lieu des racines sont donnees sous forme generale
puis sont illustrees a laide de deux exemples. Pour cela, nous reprenons le schema
dasservissement initial.
Etape 1: factorisation de lequation caracteristique.
Lequation caracteristique est toujours factorisee sous la forme :
1 +KG(p) = 1 +K
(p +z
1
)(p +z
2
)...(p +z
m
)
(p +p
1
)(p +p
2
)...(p +p
n
)
= 0 (7.9)
Etape 2: localisation des p oles et des zeros de la boucle ouverte dans le plan com-
plexe.
Les poles et les zeros de la boucle ouverte sont representes dans le plan complexe par
une croix et un cercle respectivement. Les poles sont les points de depart (K 0)
alors que les zeros sont les points darrivee du lieu (K ).
lim
K0
K[(p +z
1
)(p +z
2
)...(p +z
m
)] + [(p +p
1
)(p +p
2
)...(p +p
n
)] (7.10)
Les points de depart du lieu des racines en boucle fermee sont donc bien les poles
en boucle ouverte.
lim
K
K[(p +z
1
)(p +z
2
)...(p +z
m
)] + [(p +p
1
)(p +p
2
)...(p +p
n
)] (7.11)
Les points darrivee du lieu des racines en boucle fermee sont donc bien les zeros en
boucle ouverte.
Etape 3: Nomres de branches.
il y a autant de branches au lieu des racines quil y a de poles en boucle fermee.
Si ce nombre est egal au nombre de poles en boucle ouverte, n (ce qui est le cas en
general) et que le nombre de zeros en boucle ouverte est egal à m alors le lieu est
constitue de n m branches innies et de m branches nies.
Exemples:
Ex. 1:
G
1
(p) =
1
p(p + 1)(p + 2)
(7.12)
3 poles en boucle ouverte et en boucle fermee, 0, 1, 2 et pas de zeros. Le
polynome caracteristique est de degre 3. Il y aura donc trois branches innies.
Ex. 1:
G
2
(p) =
(p + 2
p
2
+ 2p + 3
(7.13)
En factorisant:
G
2
(p) =
(p + 2
(p + 1 j
2)(p + 1 +j
2)
(7.14)
Il y a deux poles en boucle ouverte, 1j
2. Il y a un zero, 2. Le polynome
caracteristique est de degre 2. Il y aura donc 1 branche nie et une branche
innie.
Etape 4: determiner le lieu des racines appartenant à laxe reel.
Les portions du lieu des racines appartenant à laxe reel sont entièrement determinees
par les poles et zeros appartenant à laxe reel.
Pour chaque portion de laxe reel à tester, prendre un point test. Si le nombre total
de poles et de zeros reels à droite de ce point test est impair alors ce point appar-
tient au lieu des racines. Les poles et zeros reels doivent etre comptabilises avec leur
multiplicite.
Exemple 1 : les segments ]-8 , - 2] et [-1 , 0] appartiennent au lieu des racines.
Exemple 2 : le segment ]-8 , - 2] appartient au lieu des racines.
Etape 5: determiner les asymptotes au lieu des racines.
Si le lieu des racines a des asymptotes alors,
toutes les asymptotes ont un point dintersection commun situe sur laxe reel
en :
a
=
n
i=1
poles
m
j=1
zeros
n m
(7.15)
Les poles et zeros sont calcules en boucle ouverte.
Langle des asymptotes avec laxe reel est donne par:
a
180
(2 + 1)
n m
( = 0, 1, 2, ....) (7.16)
Remarques:
Les asymptotes indiquent le comportement pour p 1.
Une branche du lieu peut ou non traverser lasymptote correspondante.
Exemple 1 : puisque n m = 3, il y a necessairement 3 branches innies. Leur
point dintersection sur laxe reel est donne par:
a
=
n
i=1
poles
n m
= 1
alors que langle avec laxe reel est donne par:
a
= 60
(2 + 1)
Exemple 1 : on a nm = 1, do` u lon a une seule direction innie qui fait un angle
avec laxe reel donne par:
a
= 180
Etape 6: determiner les points de depart et darrivee sur laxe reel ainsi que les
points de rencontre et declatement.
Ces points speciques appartiennent à laxe reel ou existent sous la forme dune
paire de poles complexes conjugues. Si le segment entre deux poles (respectivement
deux zeros) appartient au lieu des racines, il existe au moins un point declatement
(respectivement de rencontre).
La determination de ces points se fait par la resolution de lequation polynomiale
suivante. On suppose que le polynome caracteristique secrit,
B(p) +KA(p) = 0 (7.17)
alors, on recherche les racines de lequation :
dK
dp
=
B
(p)A(p) A
(p)B(p)
A
2(p)
= 0 (7.18)
Remarques:
Les points declatement ou de rencontre sont des racines multiples de lequation
caracteristique en boucle fermee et sont donc à tangente verticale sur laxe reel.
Tous ces points verient la condition precedente mais toutes les solutions de
cette equation ne sont pas necessairement des points de rencontre ou declatement.
La methode consiste donc à suivre les etapes suivantes :
1. Calculer lequation algebrique
2. Determiner les racines reelles et complexes de cette equation.
3. Verier que les solutions precedentes appartiennent au lieu des racines. Si
les racines sont reelles, cette verication est simplement graphique. Dans le
cas complexe, on determine la valeur de K correspondante par resolution de
lequation caracteristique. Si K > 0, ce point appartient au lieu des racines.
Exemple 1 : lequation caracteristique secrit,
1 +
K
p(p + 1)(p + 2)
do` u K = p
3
3p
2
2p, on obtient donc,
dK
dp
= 3p
2
6p 2 = 0
Les deux racines de ce trinome du second degre sont reelles et valent -1.5774 et
-0.4226. La première nappartient pas au lieu alors que la seconde est un point du
lieu.
Exemple 2 : lequation caracteristique secrit,
K =
p
2
+ 2p + 3
p + 2
do` u,
dK
dp
=
2(p + 1)(p + 2) (p
2
+ 2p + 3
(p + 2)
2
= 0
On a donc encore deux solutions -0.2679 et -3.7321 telles que la première nappartient
pas alors que la seconde appartient au lieu des racines.
Etape 7: determiner les points dintersection avec laxe imaginaire.
Il sut de resoudre lequation caracteristique en boucle fermee avec p = j:
1 +KG(j) = 0 (7.19)
Les solutions possibles sont donnees pour > 0 et K > 0.
Exemple 1 : on a
K j
3
3
2
+ 2j = 0
Cette equation complexe se decompose en deux equations reelles,
K 3
2
= 0 K = 6
(2
2
) = 0 = 0 ou =
2 (7.20)
On a donc une intersection pour ( = 0, K = 0) et( =
2, K = 6).
Exemple 2 : on a
K(2 +j) + (
2
+ 2j + 3) = 0 (7.21)
Cela resulte en,
2K 3
2
= 0 K =

2
3
2
(2 +K) = 0 = 0 ou =
2 (7.22)
Les solutions de ces equations algebriques ne sont pas admissibles puisque le gain
K est negatif. Il ny a donc pas dintersection avec laxe imaginaire.
Etape 8: determiner les angles de depart dun pole complexe et darrivee dun zero
complexe
Langle de depart dun pole complexe est calcule par,
= 180
i
+
j
(7.23)
Langle darrivee dun zero complexe est calcule par,
= 180
i
+
j
(7.24)
o` u les angles et sont calcules comme à la gure suivante:
Etape 9: Exemple 1 :
Exemple 1 :

Figure 7.3: calcul des angles de depart
Lieu des racines
Axe des rels
A
x
e

d
e
s

im
a
g
in
a
i
r
e
s
-4 -2 0 2
-4
-2
0
2
4

Figure 7.4: Lieu des rcines de
1
p
3
+3p
2
+2p
Lieu des racines
Axe des rels
A
x
e

d
e
s

i
m
a
g
i
n
a
i
r
e
s
-4 -3 -2 -1 0
-2
-1
0
1
2

Figure 7.5: Lieu des rcines de
p+2
p
2
+2p+3
Chapter 8
Synthèse de regulations
continues par labaque de
Black-Nichols
8.1 Introduction
Etant donne un asservissement à retour unitaire, il sagit de construire un abaque perme-
ttant de connatre des elements frequentiels de la boucle fermee à partir du trace du lieu
de transfert en boucle ouverte. Nous examinons dans ce document la methode de Black
appliquee pour un regulateur proportionnel (K).
Avec, C(j) est la transmittance du correcteur et G(j) est transmittance du système.
8.2 Presentation de labaque de Black
Daprès le schema presente, la fonction de transfert en boucle ouverte est T(j) =
C(j).G(j). Labaque de Black correspond à une representation cartesienne graduee
en valeurs de de la transmittance T(j) en boucle ouverte avec en abscisse la phase de
T(j) exprimee en degre et en ordonnee le gain de T(j) exprime en dB. On peut donc
ecrire T(j) sous la forme exponentielle:
T(j) = A()e
j
avec
_
A() = [T(j)[
= Arg[T(j)]
(8.1)
La fonction de transfert en boucle fermee secrit aussi sous la forme suivante:
H(j) =
T(j)
1 +T(j)
= B()e
j
avec
_
B() = [H(j)[
= Arg[H(j)]
(8.2)
Avec:
B() = [H(j)[ =
A
(1 +A
2
+ 2Acos )
1/2
(8.3)
87

E(p) + (p) S(p)
C(p) G(p)
Figure 8.1: Asservissement à retour unitaire
et:
= Arg[H(j)] = arctg
sin
A+ cos
(8.4)
Labaque de Black est donc obtenu en tracant dans le plan de Black:
les lieux des points pour lesquels :
20Log
10
[B()] = dB = Cte
lieux appeles contours damplitude ( ou courbe isogains ),
les lieux des points pour lesquels :
arctg
sin
A+ cos
=
= Cte
lieux appeles contours de phase ( ou courbe isophases ).
Ces lieux sont constitues par deux familles de courbes orthogonales, periodiques, de
periode 360
: on a represente celles-ci sur la gure suivante en se limitant au domaine

0, 180
pour , qui est pratiquement le plus utilise. Le domaine 180
, 360
est obtenu
à partir du domaine 0, 180
en faisant une symetrie par rapport à laxe vertical dabscisse

180
T
(
j

d
B

Arg[T(j )]
Figure 8.2: Abaque de Black
Les nombres situes à linterieur du cadre correspondent aux contours 20Log
10
[B()]
et
.
Etant donne le lieu de Black T(j) de la reponse en frequences en boucle ouverte dun
système asservi, trace sur labaque de Black, si un point M de ce lieu, correspondant à la
pulsation
1
, se trouve par exemple (gure suivante) à lintersection des courbes :
0, 9dB et 3
, de labaque de Black, 0, 9dB et 3
representent respectivement
lamplitude et la phase de H(j) à la pulsation
1
.
-180 -135 -90 -45 0
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
Lieu de Black
Phase en Boucle Ouverte (deg)
G
a
i
n

e
n

B
o
u
c
l
e

O
u
v
e
r
t
e

(
d
B
)
courbe isogain -0,9
courbe isophase ~-3

M
Figure 8.3: Lieu de Black de T(p) =
3
p
2
+.2p+1
8.3 Caracteristiques du système boucle obtenues sur
labaque de Black
Diverses informations concernant le processus apparaissent immediatement sur labaque
de Black de la gure suivante. Elles concernent la bande passante , le facteur (pic) de
resonance et le degre de stabilite du système boucle.
On rappelle que la pulsation (
BP
) de la bande passante à 3dB verie:
[H(j
BP
)[
dB
= [H(j0)[
dB
3dB (8.5)
et que le pic de resonance est donne par:
M
p
= [H(j
r
)[
dB
[H(j0)[
dB
(8.6)
A partir du lieu de Black, on caracterise:
Le module [H(j0)[
dB
= 2, 5dB: le gain statique en Boucle fermee;
Le gain maximal en Boucle fermee : [H(j
r
)[
dB
cest la courbe isogain tangente au
lieu de transfert en Boucle ouverte;
Le point de contact entre ces deux courbes correspond au point dont la pulsation
est celle de resonance
r
;
La pulsation de Bande Passante correspondant à lintersection de la courbe isogain
damplitude [H(j0)[
dB
3dB = 5, 5dB.

-180 -135 -90 -45 0
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
Lieu de Black
Phase en Boucle ouverte (deg)
G
a
i
n

e
n

B
o
u
c
l
e

o
u
v
e
r
t
e

(
d
B
)

BP
r
=0
-5,5dB

-2,5dB
17,5dB

Figure 8.4: Lieu de T(p) =
3
p
2
+.2p+1
et caracteristiques en BF
8.4 Synthèse de la regulation
Les objectifs lies à lintrtoduction dun reseau correcteur dans une boucle dasservissement
sont multiples:
Stabiliser le système ou accrotre sa satabilite;
augmenter la precision;
augmenter la bande passante;
diminuer le temps de reponse;etc..
Il convient donc de choisir un correcteur qui permet :
deloigner le lieu de Black de T(j) du point critique (0dB, 180
)de facon à accrotre

sa stabilite, un tel resultat conduit à accrotre la marge de phase et la marge de gain,
souvent on prend M
45
et M
g
> 10dB; ;
daugmenter le gain du système en boucle ouverte, en particulier du cote des basses
frequences de fa con ` augmenter la precision, lannulation de lerreur statique peut
etre obtenue si le système en boucle ouverte admet une integration;etc...
8.4.1 Correcteur à action proportionnelle P
Laction proportionnelle represente laction minimale indispensable du reseau correcteur,
elle correspond à un gain constant positif C(p) = K inroduit dans la chane daction du
système boucle. Le degre de liberte obtenu par un tel correcteur, est limite;en eet, il
permet seulement une translation verticale du lieu de Black du système en boucle ouverte
represente dans labaque de Black.

(deg)
(d
B
)
-180 -135 -90 -45 0
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40

K=1
K>1
K<1
Figure 8.5: Eet du correcteur proportionnel
8.4.2 Correcteur à action Proportionnelle et Derivee PD
Le reseau correcteur est de la forme theorique:
C(p) = K(1 +T
d
p) (8.7)
Leet de laction proportionnelle ayant dejà ete etudie, nous poserons K=1.
On remarque, une montee de tous les points donc diminution de la robustesse (diminution
de la marge de gain) et le Deplacement droite plus important pour les fortes frequences
donc augmentation de la robustesse (augmentation de la marge de phase).
Ces deux eets contraires au niveau de la stabilite impliquent un choix judicieux du temps
daction derivee.

Figure 8.6: Eet du correcteur Proportionnel Derive
8.4.3 Correcteur à action Proportionnelle et Integrale PI
La transmittance de ce correcteur est de la forme:
C(p) = K
(1 +T
i
p)
T
i
p
(8.8)
Pour K = 1, on remarque une montee de tous les points et deplacement à gauche (plus
important pour les faibles frequences) ce qui implique une diminution de la robustesse
(diminution de la marge de phase et de la marge de gain). Par contre, on constate une
amelioration de la precision statique du système.

Figure 8.7: Eet du correcteur Proportionnel Integrale
Chapter 9
Exercices et problèmes
Exercices et problèmes
EX1. Calculer la Transformee de Laplace des signaux ci-dessous:

Pour ce calcul, on decomposera les signaux y
5
(t) et y
6
(t) en une somme de signaux simples
avant de calculer leur Transformee de Laplace.
EX2. Donner la Transformee de Laplace des signaux periodiques ci-dessous.
EX3. Resolution dune equation dierentielle par la Transformee de Laplace. Resoudre
par la Transformee de Laplace lEquation Dierentielle: y
+ 2y
3y = e(t) Conditions
initiales: y(0) = 1; y
(0) = 0 et e(t) = 2.u(t).

EX4. Soit e(t) = (t
2
1)u(t 2), determiner E(p).
EX5. Soit :
a) Dessiner le chronogramme de e(t), le decomposer en somme de graphes retardes
;
95

0 pour 0
2
( ) sin( ) pour 0
4
0 pour
4
t
T
e t t t
T
T
t
<
= <

b) Ecrire lexpression de e(t),
c) En deduire E(p).
EX6. Soit :
Y (p) =
(1 + 5p + 3p
2
)
(p
2
+ 1)(1 + 3p)
Calculer y(0), y
(0) et y()
EX7. Reduire les diagrammes fonctionnels suivants an de se ramener dans les deux cas
à la structure simple suivante:
et donner les expressions de D(p) et de R(p).
EX9. Soit le système decrit par le graphe de uence suivant :
1. Calculer en fonction de G1(p), G2(p) et G3(p)

2. On pose G1(p) = p ; G2(p) = 5 ; G3(p) = 3
a) Calculer le gain statique, le coecient damortissement et la pulsation propre
non amortie du système ; en deduire la nature de la reponse du système ;
b) Calculer le depassement et le temps de pic ;
c) Calculer et tracer la reponse indicielle unitaire du système ;
d) Determiner le temps de stabilisation à 5% ;
3. On pose G
1
(p) = p(p + 1)(p + 6) ; G
2
(p) = 3 ; G3(p) = 4
a) Quelle est la nature du système trouve ;
b) Donner lallure de sa reponse indicielle ;
4. On pose G
1
(p) = p(p + 1) ; G
2
(p) = 3 ; G
3
(p) = 4
a) Calculer H(p) =
Y (p)
X(p)
et tracer la reponse du système pour un echelon damplitude
3 ;
b) En deduire le temps de stabilisation à 5% .
EX10. Etudier la stabilite des systèmes denis par les equations suivantes :
EX11. Etudier la stabilite en BO et en BF du système suivant:
En BF, faire letude dans le plan , A. Donner lerreur statique de position.
EX12. Etude dun système du 3ème ordre
On se propose detudier le système deni par la fonction de transfert :

Diagramme de Bode
1. Eectuer le trace asymptotique du module et de la phase de H(j) dans le dia-
gramme de Bode fourni.
2. Donner les expressions du module H et de la phase de H(j).
3. Completer le tableau de points ci-dessous et tracer le lieu de Black de H(j).
4. Donner la pulsation de resonance du système. Etude de la stabilite
5. Le système est-il stable pour K
s
= 1?
6. Donner K
s
maximum pour que le système soit juste stable.
7. Calculer Ks pour avoir une marge de gain de 10dB, puis une marge de phase de
45
. Eet dune integration

On etudie à present H
1
(p) =
H(p)
p

8. Quelle est loperation mathematique eectuee ?
9. Consequence sur la stabilite et la precision du système?
Problème 1
Soit le système decrit par le schema fonctionnel suivant :
1. La reponse impulsionnelle de la fonction de transfert H3(p) est donnee ci-dessous :
Determiner la fonction de transfert H
3
(p).
2. La reponse indicielle unitaire du bloc dentree U
1
(p) et de sortie S
1
(p) est illustree
sur la gure suivante :
Determiner lexpression de la fonction de transfert
S1(p)
U1(p)
; En deduire le gain statique,
la pulsation propre non amortie et le coecient damortissement. Dans la suite on
prendra H
1
(p) =
1
p
; H
2
(p) =
1
p+6
;A = 5; et H
3
(p) =
1
15(p+1)
3. R(p) = K,

a) Determiner les valeurs de K qui assurent la stabilite du système en boucle
fermee.
b) Calculer la valeur de K pour avoir un système juste oscillant. En deduire les
ples imaginaires purs correspondants.
c) Etablir lexpression de lerreur statique de position.
4. R(p) =
K(p+1)
(p+10)
, Tracer le lieu des racines du système. Discuter la nature de la
reponse du système en boucle fermee en fonction de K.
5. R(p) = K(p + 1)(p + 8), Tracer le lieu des racines du système.
Problème 2
Partie A: On considère le système asservi suivant :
Avec :
G(p) =
A(p)
p
2
+ 6p + 8
On donne R(p) = K > 0 et A(p) = 1/p
1. Etudier la stabilite du système en boucle fermee en fonction de K.
2. Etablir lexpression de lerreur statique de vitesse unitaire.
3. Calculer la valeur minimale
epsilon
m
de cette erreur.
On donne R(p) = K/p > 0 et A(p) = (p +a)
4. Etudier la stabilite du système en boucle fermee en fonction de K et a ; en deduire
lallure du domaine de stabilite K = f(a) .
5. Trouver la valeur de K permettant davoir une erreur statique de vitesse egale à
m
/2 (de la question 3).
Dans la suite on prendra a = 3 :
6. Tracer le lieu des racines du système.
7. Etudier la stabilite et la nature de la reponse du système en boucle fermee en fonction
de K.
8. Calculer les valeurs de K pour avoir une marge de stabilite absolue = 0, 5.
Partie B: On considère le système asservi de la partie A :
Letude en regime harmonique du système de fonction de transfert G(p), a conduit au
tableau suivant : On donne R(p) = K > 0
1. Determiner K de faon à avoir pour lasservissement une marge de phase egale à 45
.
Quelle sera alors la marge de gain, le pic de resonance, la frequence de resonance et
la bande passante à -3 dB.
2. Pour cette valeur de K, calculer les erreurs statiques de position et de vitesse uni-
taires.
Forme de R(p)
3. Chercher la forme la plus simple de R(p) pour que lerreur statique de position soit
nulle.
4. Etudier la stabilite du système en boucle fermee en fonction des paramètres de R(p).
5. Calculer alors les paramètres de R(p) pour que le pic de resonance soit egal à 2, 3dB.
Identication des paramètres de G(p)
6. La fonction de transfert G(p) est un système de second degre. Determiner le co-
ecient damortissement, la pulsation propre non amortie et le gain statique de
G(p).
Problème 3
Exercice 1 : On considère le système asservi lineaire decrit par le schema fonctionnel
suivant :
1. Calculer S(p) en fonction de E(p) et Z(p).
2. En deduire lexpression de (p) en fonction de E(p) et Z(p).
3. Dans cette question, on suppose que Z(p) = 0 et on donne :
G
1
(p) =
1
1+5p
; G
2
(p) =
1
1+15p
; G
3
(p) = 1 et R1(p) = k(1 +
1
p
)
a) Etudier la stabilite du système en fonction de k et , en deduire le domaine de
stabilite dans le plan = f(k).
b) Determiner les paramètres du regulateur de faon que le système en boucle
fermee ce comporte comme un système du second ordre de coecient damortissement
m =
2
2
(Il faut tout dabord penser à compenser la constante de temps la plus
grande du système à commander ).
c) Pour ces paramètres du regulateur, calculer lerreur de vitesse unitaire, le
depassement, le temps de pic et le temps de stabilisation à 5%.
d) Pour la meme valeur de du regulateur trouvee dans la question 3.b, determiner
la valeur de k de faon que lerreur de vitesse unitaire soit inferieure ou egale
à 40%. En deduire la nouvelle valeur du coecient damortissement m. Com-
parer les performances du système asservi par rapport à la question 3.c.
4. Dans cette question, on suppose que la perturbation Z(p) est mesurable. Donner la
forme et calculer les paramètres du regulateur R
2
(p) de faon que le système asservi
soit capable de rejeter leet de toutes les perturbations Z(p).
Exercice 2 : On considère le système asservi lineaire donner par la gure ci-dessous :
On donne la transmittance :
G(p) =
(p + 0.5)
p
2
2p + 5
et R(p) = k:
1. Etudier, suivant les valeurs de k, la stabilite et la nature du système en boucle
fermee.
2. Determiner la valeur de k permettant davoir , en boucle fermee, un coecient
damortissement m =
2
2
3. Pour cette valeur de k :
a) Calculer lerreur statique de position unitaire ;
b) Calculer la marge de gain et la marge de phase.
4. Quelle est la forme de R(p) la plus simple permettant dannuler lerreur statique de
position.
Problème 4
Exercice 1 : On donne le graphe de uence suivant :
1. Calculer T(p) =
S(p)
E(p)
2. On prend H
1
= H
2
= G
6
= 0 ; G
1
= 1/10 ; G
4
= G
5
= H
3
= 1 ; G
2
= p et
G
3
= 1/p. Tracer le lieu de Nyquist.
Exercice 2: Soit le système suivant :
1. Determiner K et b de faon e avoir des ples en boucle fermee egaux e :
p
1,2
= 1 j
3
2. En deduire le depassement et le temps de pic.
Exercice 3 :
1. Tracer le lieu des racines du système avec G(p) =
k
p
2
(p+2)
et H(p) = 1;
2. Montrer que le système est instable pour tout K > 0.
3. Ce système peut etre stabilise en modiant G(p) en G(p) =
k(p+a)
p
2
(p+2)
avec a > 0;
discuter la stabilite du système suivant les valeurs de a.
4. Soit a = 1, tracer le lieu des racines du système.
Problème 5

Quelques transformes de Laplace

F(p) f(t), t > 0
1 (t) impulsion unit
1
p

u(t)
chelon unitaire
2
1
p

t u(t)
Rampe unitaire
( )
p
e F p

( ) ( ) f t u t
1
1 T p +

( )
1
t
T
e u t
T

( )
2
1
1 T p +

( )
2
t
T
t
e u t
T

( )
1
1 p T p +

( ) ( ) 1
at
e u t

( )
2
1
1 p T p +

( ) 1 1
t
T
t
e u t
T

+

( )( )
1 2
1
1 1 T p T p + +

( )
1 2
1 2
1
t t
T T
e e u t
T T

( )( )
1 2
1 1
p a
T p T p
+
+ +

( )
1 2
1 2 1 2
1 1 1
t t
T T
a e a e u t
T T T T

( )( )
1 2
1
1 1 p T p T p + +

( )
1 2
1 2
1 2
1
1
t t
T T
T e T e u t
T T

2
0
2 2
0 0
2 p m p + +
( )
( )
2 0
0
0
2
1
1
m t
e sin m t u t
m

( )
2
0
2 2
0 0
2 p p m p + +

( )
( )
( )
0
2
0
2
1 1
1
avec
m t
e
sin m t u t
m
arccos m

=

Figure 9.1: Table de quelques TL

Figure 9.2: Abaque de Black

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EFINITION (reponse indicielle)

(p) = 0 negatives, impliquera la

(p) implique alors:

, 0) est laisse `a droite quand on parcourt le lieu

est la pulsation pour laquelle la phase de la boucle ouverte vaut :

Figure 7.1: Schema bloc classique

: on a represente celles-ci sur la gure suivante en se limitant au domaine

pour , qui est pratiquement le plus utilise. Le domaine 180

en faisant une symetrie par rapport `a laxe vertical dabscisse

, de labaque de Black, 0, 9dB et 3

)de facon `a accrotre

(0) = 0 et e(t) = 2.u(t).

. Eet dune integration

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