LA REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATE ET

POPULAIRE
MINISTERE DE L’ENSEGNEMENT SUPERIEURE
ECOLE SUPERIEURE DES SCIENCEES APPLIQUES
Tlemcen
3émeANNEE AUTOMATIQUE

Compte-rendu TP n°=3
Correction des systèmes dynamique
Présenter par :

-BOUCHOUK MEROUA.
-BELKASEMI JINANE.
Présenté Par :

Année universitaire :

2017/2018
 Introduction
La régulation permet de maintenir une grandeur physique à une valeur constante quelques soient les
perturbations extérieures. L'objectif global de la régulation peut se résumer par ces trois mots clefs :
Mesurer, Comparer et Corriger. Nous somme donc amenés à effectuer des mesures pour obtenir
certaines connaissances avant d’entreprendre une action. Ces mesures seront obtenues par
l’intermédiaire d’appareillages spécifiques.

Exemple de procédé de régulation d’un bac de stockage : Notre objectif et maintenir un

niveau h constant : Régulation de niveau

Les grandeurs qui modifient l’état du système : Grandeurs d’entrée.

I. Le débit d’alimentation Qa.

II. Le débit de soutirage Qs.
III. La température et la concentration du produit entrant : Ta et ca.

Les grandeurs qui caractérisent l’état du système : Grandeurs de sortie.

Le niveau : h.

La température du produit dans le bac : T.

La concentration du produit : c.

Etude pratique (sous Matlab)

- Soit le système représenté par une fonction de Transfer on doit tracer ca reponse indicielle
et le tracé de bode et le diagramme de nyquist
Le programme
Conclusion : on remarque que notre system ne satisfaite pas les conditions de cahier de charge qui
sont :

- la précision, matérialisée par la valeur de l’erreur de position  p (  p  0 ou la plus

faible possible) ; ainsi que celle de l’erreur de vitesse,
- La rapidité, matérialisée par une valeur maximale du temps de réponse ou du temps de
montée,
- la marge de stabilité, matérialisée par la valeur de la marge de phase,
- la limitation du dépassement, ce qui se traduit par une valeur optimale du coefficient
d’amortissement.

Principe général de la correction d’un système :

p(t)

ε(t) : écart
e(t) u(t) : commande
+ Correcteur Système

x(t) ; grandeur intermédiaire

Capteur

2- correcteur proportionnelle(p) :
C(p) = K.

Le correcteur proportionnel est un simple amplificateur de gain réglable, C(p) = K.

Si K > 1, on améliore la rapidité et la précision du système en boucle fermée mais on diminue la

stabilité et on accroit son dépassement.

Kp tr tm D% la marge de Wc0 la marge de gain wpi

phase
Début 2.87 1.14 2.84 -180 0 inf Inf
5 2.12 0.434 22.1 55.9 2.76 inf Inf
9 2.48 0.307 38.7 41.1 3.94 Inf Inf
15 2.47 0.227 42.1 31.7 5.25 inf Inf
30 2.35 0.152 54.3 22.3 7.59 inf inf
Ki tr tm D% la marge de Wc0 la marge de gain wpi
phase
Début 2.87 1.14 2.84 -180 0 inf Inf
2 37.6 1.02 22.1 70 1.14 3.25 1.41
5 38.2 0.307 38.7 / 1.8 -4.44 1.21
10 39.01 0.227 42.1 / 2.13 -10.5 1.41
15 39.98 0.152 54.3 / 2.85 -14 1.41

Kp tr tm D% la marge de Wc0 la marge de gain wpi

phase
Début 2.87 1.14 2.84 -180 0 inf Inf
0.1 5.8 0 inf inf Inf inf Inf
0.2 6.28 0 inf Inf inf Inf Inf
3 17.7 0 inf 120 5.57 inf Inf
5 25.7 0 inf 107 9.70 inf inf

Conclusion

On remarque que le correcteur p il a amélioré la précision en réduisant l’erreur statique tanque le kp

augment et aussi la rapidité mais en risque de perde la stabilité de system pour valeur très grand de
kp .
-plus on augmente le gain plus le système deviens précis, rapideet moine
stable car l'errer statique diminue
Si K < 1, autrement dit s’il s’agit d’un atténuateur, on améliore la stabilité du système et on diminue
son dépassement en boucle fermée. En revanche, la rapidité et la précision sont dégradées.
Si K > 1, on améliore la rapidité et la précision du système en boucle fermée mais on diminue la
stabilité (ce qui peut aller jusqu’à rendre le système instable) et on accroît son dépassement.
3-Correcteur proportionnel et intégrale (PI) :
1
CdB  K (1  )
p
Kp tr tm D% la marge de Wc0 la marge de gain wpi
phase
Début 2.87 1.14 2.84 -180 0 inf Inf
5 4.63 0.433 10.1 47.4 2.78 inf Inf
2 3.54 0.426 35.1 34.4 2.86 Inf Inf
10 7.31 0.334 60.1 18 3.08 inf Inf
15 24.6 0.338 80.1 5.71 3.12 inf inf
Conclusion :

On remarque que on a augmenter la prisions (par l’annulation de erreur de position )

Mais la stabilité a diminue est le system devient mois rapide .

4-Correcteur proportionnel et dérivé (PD) / Correcteur à
avance de phase. :
C ( p )  K (1  p ) .Le gain de ce correcteur est infini pour les hautes fréquences. Ceci est donc
1 d p
physiquement irréalisable, on l’approxime par : C ( p)  K avec τ très petit devant  d .
1  p
Kp tr tm D% la marge de Wc0 la marge de gain wpi
phase
Début 2.87 1.14 2.84 -180 0 inf Inf
0.1 5.8 0 inf inf Inf inf Inf
0.2 6.28 0 inf Inf inf Inf Inf
3 17.7 0 inf 120 5.57 inf Inf
5 25.7 0 inf 107 9.70 inf inf

Conclusion :

Il y a donc augmentation de la marge de phase, de la

marge de gain, de la pulsation de résonnance et de la
bande passante.

Il augmente la stabilité du système et aussi la rapidité

mais il n’améliore pas la précisons .

5-Correcteur proportionnel et dérivé et intégral (PiD)

  Fonction de transfert du correcteur (Mixte):
1  1  Ti p  TiTd p 2 
C ( p)  K (1   Td p)  K  
Ti p  T P 
 I 
Ce correcteur est essentiellement théorique ; en pratique, on traite la partie action dérivée par un
avance de phase. Le filtrage n’intervient alors que sur les hautes fréquences.

Les racines du numérateur de C(p) sont réelles si :

4Td
  Ti  4Ti .Td  Ti (1  )0
2 2

Ti
Ti
D’où la condition : Td 
4
(1   1 p)(1   2 p)
C(p) s’écrit alors : C ( p) 
p

 4T 
 1et 2 réels ; 1, 2  1  1  d 
2  T i 

Avec  2    Ti  1
Conclusion : l

le system et rapide et précisé et stable pour :

kd=15 ,kp=16 ,ki=10 .

le correcteur (pid) améliore la précisons , la stabilité et la rapidité .

 Conclusion général
Les performances demandées par un cahier de charges peuvent se traduire par un gabarit
fréquentiel dans lequel doit entrer la fonction de transfert en boucle ouverte.

Pour satisfaire les performances attendues d’une régulation : stabilité, rejet des perturbations,
bonnes performances dynamiques, on doit avoir :

- FTBO( j) grand aux basses fréquences (rejet des perturbations constantes, précision) ;

- FTBO( j) petit aux hautes fréquences (rejet des bruits de mesure) ;

- co grand pour une bonne vitesse de réponse ;

-  assez grand pour une bonne stabilité et un dépassement faible. On montre que  est
faible si la pente du diagramme asymptotique de Bode est inférieur à -2 pour   co .

-le correcteur le plus efficace dans ce tp est le (PID) car il satisfaite tout les condition de cahier de
charge