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M1 Cin Ematique Du Point: I Rep Erage D'un Point Et Syst' Emes Et Coordonn Ees
M1 Cin Ematique Du Point: I Rep Erage D'un Point Et Syst' Emes Et Coordonn Ees
« Nous avons (. . . ) le résultat suivant : Toute description d’événements dans l’espace nécessite l’emploi
d’un corps rigide auquel les événements doivent être rapportés. (. . . ) Je définis la tâche de la Mécanique
dans les termes suivants : “La Mécanique doit écrire comment les corps changent de lieu avec le temps”
[mais] il n’est pas clair ce qu’il faut ici entendre par “lieu” et “espace”. (. . . ) À [leur] place nous mettons
“mouvement par rapport à un corps de référence pratiquement rigide” [ou] “système de coordonnées”,
qui est utile pour la description mathématique (. . . ). »
Albert Einstein (1879-1955) [Nobel de physique 1921] – - La Relativité (Payot, 2001, p. 18-20)
I.5 Compléments
z z ez z er
H
z H H
M M M eϕ
r eθ eθ
z er
ez θ r eθ
ey y
O y O O
y y
eϕ
ex x eθ θ eθ ϕ
m x m x m
x
Base cartésienne et vecteur position Base cylindrique et vecteur position Base sphérique et vecteur position
Vecteur déplacement
−−→ dx−
→
ex + dy −
→
ey + dz −
→
ez dr −
→
er + rdθ −
→
eθ + dz −
→
ez dr −
→
er + rdθ −
→
eθ + r sin θdϕ−
e→
ϕ
élémentaire dOM
Volume élémentaire
dx.dy.dz rdr.dθ.dz r 2 dr. sin θdθ.dϕ
dV
Composantes d’un
−
→
vecteur u quelconque ux −
→
ex + uy −
→
ey + uz −
→
ez ur −
→
er + uθ −
→
eθ + uz −
→
ez ur −
→
er + uθ −
→
eθ + uϕ −
e→
ϕ
Norme u =k −
→ q q
u k d’un q
−
→ u2x + u2y + u2z u2r + u2θ + u2z u2r + u2θ + u2ϕ
vecteur u quelconque
z ez z er
H dz dOM H dr dOM
dθ r eθ dϕ eϕ
M M
dr
z er r.dθ
θ r eθ
dθ
O O y
dθ y dϕ
eθ eϕ
θ ϕ
x m r.dθ x m r.sinθ.dϕ
Base cylindrique et vecteur Base sphérique et vecteur
déplacement élémentaire déplacement élémentaire
Rq : Sur les deux schémas précédents, on voit qu’à un déplacement élémentaire selon les trois
directions de la base considéré peut être associé à un volume élémentaire dV , assimilable à un
parallélépipède rectangle, tel que :
- pour la base cylindrique : dV = (dr)(rdθ)(dz) = rdr.dθ.dz
- pour la baser sphérique : dV = (dr)(rdθ)(r sin θdϕ) = r 2 dr. sin θdθ.dϕ
- bien entendu, pour la base cartésienne : dV = dx.dy.dz
M(t)^M(t+∆t)
v(t) = lim
∆t→0 ∆t
• On définit le vecteur vitesse instantanée
−−−−−−−−→
−−−→ M(t) M(t+∆t)
vM/R (t) = lim
∆t→0 ∆t
- la norme est v(t),
- la direction celle de la tangente à la trajectoire
- et le sens celui du mouvement
−−−−−−−−→ −−−→ −−→
• Comme lim M(t) M(t+∆t) = M M ′ = dOM, avec O un point origine (donc un
∆t→0
point fixe) de R, on écrit : −−→ !
− dOM
v−−→
M/R (t) =
dt R
Rq : Comme la définition précédente est valable non seulement pour M repéré par rapport à
l’origine de R mais pour M observé depuis tout point fixe A de R, on a :
−−→ ! −−→ !
− d OM d AM
v− −→
M/R (t) = =
dt R
dt R
D’où l’expression de la vitesse et, par suite, celle de l’accélération dans la base cartésienne :
❚ Notation ligne :
−
v−−→ −
→ −
→ −
→ −
a−−→ −
→ −
→ −
→
M/R = ẋ ex + ẏ ey + ż ez et M/R = ẍ ex + ÿ ey + z̈ ez
❚ Notation colonne :
−
v− −→ −
a− −→
M/R = ẋ M/R = ẍ
ẏ et ÿ
(−
e→ →
− → −
x , ey , ez )
ż (−
e→ →
− → −
x , ey , ez )
z̈
df d2 f
Rq : f étant une fonction du temps, on note = f˙ et 2 = f¨.
dt dt
d−
v−−→ ! ! ! !
− d−
→
er d−
→eθ d−
→ez
a−−→ = r̈−
→ +(ṙ θ̇ + r θ̈)−
→ +z̈ −
→
M/R
M/R = er + ṙ eθ + r θ̇ ez + ż
dt R
dr R
dt R
dt
| {z } | {z }
θ̇ →
−
eθ −θ̇ →
−
er
❚ Notation ligne :
−
v−−→ −
→ −
→ −
→ −
a−−→ 2 −
→ −
→ −
→
M/R = ṙ er + r θ̇ eθ + ż ez et M/R = (r̈ − r θ̇ ) er + (r θ̈ + 2ṙ θ̇) eθ + z̈ ez
❚ Notation colonne :
−
v− −→ −
a− −→ 2
M/R = ṙ M/R = r̈ − r θ̇
r θ̇ et r θ̈ + 2ṙ θ̇
(er ,eθ ,ez ) ż
→
− →
− →
− (er ,eθ ,ez ) z̈
→
− →
− →
−
1 d(r 2 θ̇)
aθ = r θ̈ + 2ṙ θ̇ =
r dt
Rq2 :
−
→
u = ur ← composante radiale
uθ ← composante orthoradiale
(→
−
er , →
−
eθ , →
−
ez ) uz ← composante longitudinale