Mécanique du solide

ETUDE CINETIQUE

Dr Hassan ELMINOR
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COURS 2 : ETUDE DE CINETIQUE

L’objectif de cette partie est :

• Préparer le terrain pour le principe fondamental de la dynamique
• Modéliser trois grandeurs physiques
o La quantité de mouvement
o La quantité d’accélération
o L’énergie cinétique d’un solide
• Avoir calculer les moments cinétique et dynamique d’un solide
• Définir les torseurs cinétique et dynamique et leurs propriétés

« La cinétique est définie à partir de la cinématique en introduisant la notion de masse. Son objectif est l’étude des
mouvements des masses indépendamment des causes qui les provoquent. Le torseur cinématique ne suffit plus
lorsqu’on désir modéliser la dynamique du mouvement, c'est-à-dire représenter le mouvement des masses. Il est
nécessaire de définir deux nouveaux torseurs appelés torseur cinétique et torseur dynamique.

L’idée de base consiste à décomposer la dynamique du solide en deux termes ; le premier représente la dynamique
d’un point particulier qui est le centre d’inertie ; le second terme modélise la dynamique du mouvement autour de ce
même point. Ce mouvement se compose d’une combinaison complexe de rotations.

Le but de ce chapitre est d’apprendre à calculer les termes qui interviennent directement dans l’expression des
équations déduites du principes fondamental de la dynamique. C’est pourquoi en plus de la définition des torseurs
cinétique et dynamique associés aux champs des quantités de mouvement et d’accélération, nous présentons la
notion d’énergie cinétique qui est fondamentale en mécanique du solide.»

Cinétique = Cinématique +Masse

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1- Torseur cinétique

1-1 Principe de conservation de la masse

Enoncé du principe : Un ensemble matériel () vérifie le principe de conservation de la masse si tout sous
ensemble (S) de cet ensemble matériel () a une masse m(S) constante au cours du temps

Ce qui permet d’écrire :  (S)  (),t : m(S) = cste

Conséquence

Si () est un ensemble matériel à masse conservative et F(P,t) une fonction vectorielle définie sur ( ), on
démontre la relation suivante :

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐹 (𝑃, 𝑡)
[ ∫ 𝐹⃗ (𝑃, 𝑡)𝑑𝑚] = ∫ 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑝𝜖() 𝑝𝜖()

La masse étant constante au cours du temps, on peut à souhait renter ou sortir les dérivées par rapport au
temps des intégrations sur les ensembles matériels (intégration sur des volumes, des surfaces ou des lignes)

1.2- Corps matériels homogènes

De même, pour un corps matériel homogène, on aura:

• La résultante cinétique:

• Le moment cinétique au point A:

Remarque: La vitesse d'un point ou d'un solide dépend du repère de référence choisi et donc le torseur cinétique
dépend également du repère de référence choisi.

1.3- Expression du torseur cinétique d’un système

-Résultante cinétique

………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………..

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-Moment cinétique

Le torseur cinétique obéit aux mêmes règles que les autres torseurs et donc:

 A et B : Formule de transport

-Moments cinétiques de translation et de rotation

Soient:

(R0) un repère fixe de référence

(Rs) un repère mobile lié au solide (S) (G représente le centre de gravité de (S).)

Dans ce cas, on peut écrire d'après la formule de transport des vitesses de deux points d'un même solide:

avec : est le vecteur rotation ( S / To )

Démonstration 1 : Démonter que

En identifiant par rapport à la formule de transport du moment cinétique :

On en déduit:

• correspond au moment cinétique qu'on obtiendrait si G était fixe. On peut aussi dire que
c'est le moment cinétique du à la rotation autour du point G: c'est le moment cinétique de rotation.
• correspond au moment cinétique du solide, en concentrant toute sa masse au centre
d'inertie G, se déplaçant comme un point matériel par une translation rectiligne ou circulaire: c'est le
moment cinétique de translation.

Remarques:

Si on a un mouvement autour d'un point fixe O, la vitesse d'un point P quelconque du solide (S) peut s'écrire:.

d'où on obtient:

Si, de plus, on a un mouvement plan autour de Oz par exemple, est tel que p=0, q=0. On obtient alors:

avec vitesse de rotation autour de l'axe Oz

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2- Energie cinétique

2.1 Energie cinétique d’un système matériel

Soit () un système matériel et (Ro) un repère orthonormé direct. On appelle énergie cinétique de ( ) dans son
mouvement par rapport à (Ro) le scalaire défini par :

1
𝑇(𝑆⁄𝑅𝑜) = ∫ ⃗⃗⃗⃗
V²(𝑃⁄𝑅𝑜) 𝑑𝑚
2
𝑃𝜖(𝑆)

2-2 Energie cinétique d’un solide indéformable

Soit (S) un solide indéformable et (Ro) un repère orthonormé direct, alors le double de l’énergie cinétique est égal
au comoment des torseurs cinématique et cinétique :

2𝑇(𝑆⁄𝑅𝑜) = [𝐶(𝑆⁄𝑅𝑜)] ⊗ [𝑉(𝑆⁄𝑅𝑜)]

Démonstration 1 :

2𝑇 (𝑆⁄𝑅 ) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 2 (𝑃⁄𝑅 ) 𝑑𝑚 = ∫ 𝑉 (𝐴⁄𝑅 ) + ⃗Ω⃗ (𝑆⁄𝑅 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
[(⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑃) . 𝑉⃗⃗ (𝑃⁄ )] 𝑑𝑚
𝑅𝑂
𝑂 𝑃𝜖𝑆 𝑂 𝑃𝜖𝑆 𝑂 𝑂

=∫ 𝑉 (𝐴⁄𝑅 ) 𝑉
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (𝑃⁄ ) 𝑑𝑚 + ∫ ⃗⃗ (𝑆⁄ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(Ω 𝐴𝑃) . 𝑉⃗⃗ (𝑃⁄ ) 𝑑𝑚
𝑂 𝑅 𝑂 𝑅𝑂 𝑅 𝑂
𝑃𝜖𝑆 𝑃𝜖𝑆

𝑉 (𝐴⁄𝑅 ) ∫
= ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (𝑃⁄ ) 𝑑𝑚 + ⃗Ω⃗ (𝑆⁄ ) ∫
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝐴𝑃 ∧𝑉 ⃗⃗ (𝑃⁄ )) 𝑑𝑚
𝑂 𝑅𝑂 𝑅𝑂 𝑅𝑂
𝑃𝜖𝑆 𝑃𝜖𝑆

⃗⃗ (𝐺⁄ ) + ⃗Ω⃗ (𝑆⁄ ) . ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉 (𝐴⁄𝑅 ) 𝑚. 𝑉
= ⃗⃗⃗⃗ A (𝑆⁄𝑅 )
𝑂 𝑅 𝑂 𝑅 𝑂 𝑂

D’où :

𝟐𝑻 (𝑺⁄𝑹 ) = {𝑪 (𝑺⁄𝑹 )} ⊗ {𝑽 (𝑺⁄𝑹 )}

𝑶 𝑶 𝑨 𝑶 𝑨

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2-3 Energie cinétique d’un solide indéformable

Théorème :

Soit (S) un solide indéformable, A un point appartenant à (S) et (Ro) un repère orthonormé direct ; alors :

1 1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑇 𝑆
𝑇(𝑆⁄𝑅𝑜) = 𝑚. ⃗⃗⃗⃗
𝑉²(𝐴⁄𝑅𝑜) + 𝛺(𝑆 ⁄𝑅𝑜) . 𝑀𝐴 𝛺 ⃗⃗ (𝑆⁄𝑅𝑜) + 𝑚𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑆⁄𝑅𝑜). [𝐴𝐺 𝑉(𝐴⁄𝑅𝑜)]
2 2

Démonstration 2 :

Par définition, on a :

1 ⃗⃗⃗⃗(𝑃⁄𝑅𝑜) 𝑑𝑚
𝑇(𝑆⁄𝑅𝑜) = 2 ∫𝑃𝜖(𝑆) 𝑉²

Comme A appartient à S, on a :

𝑉 (𝑃⁄𝑅 ) = 𝑉
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (𝑆⁄ ) ∧ AP
⃗⃗ (𝐴⁄ ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗  P (S)
𝑂 𝑅𝑂 𝑅𝑂

Ce qui donne :

1
𝑇 (𝑆⁄𝑅 ) = 2 ∫ [𝑉 𝑅𝑂
⃗⃗ (𝑆⁄ ) ∧ AP
⃗⃗ (𝐴⁄ ) + Ω
𝑅𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗] ²𝑑𝑚
𝑂

1
= ⃗⃗⃗⃗ (𝐴⁄ ) + 2𝑉
∫ [𝑉² ⃗⃗ (𝑆⁄ ) ∧ AP
⃗⃗ (𝐴⁄ ) (Ω ⃗⃗ (𝑆⁄ ) ∧ AP
⃗⃗⃗⃗⃗⃗) + (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗) ²] 𝑑𝑚
2 𝑅𝑂 𝑅𝑂 𝑅𝑂 𝑅𝑂

1
= ∫ [𝑉² ⃗⃗ (𝑆⁄ ) . (AP
⃗⃗⃗⃗ (𝐴⁄ ) + 2Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉 ⃗⃗ (𝑆⁄ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝐴⁄ )) + (Ω AP) ²] 𝑑𝑚
2 𝑅𝑂 𝑅𝑂 𝑅𝑂 𝑅𝑂

1 1
= 𝑉² (𝐴⁄𝑅 ) + ⃗Ω⃗ (𝑆⁄𝑅 ) . (𝑚AG
𝑚. ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
𝑅
⃗⃗ (𝑆⁄ ) ∧ AP
⃗⃗ (𝐴⁄ )) + ∫ (Ω
𝑅𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗) ² 𝑑𝑚
2 𝑂 𝑂 𝑂 2

Or :

𝑇
⃗⃗ (𝑆⁄ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ (Ω AP) ² 𝑑𝑚 = ⃗Ω⃗ (𝑆⁄𝑅 ) . 𝑀𝐴𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗
. Ω (𝑆⁄𝑅 )
𝑅𝑂 𝑂 𝑂

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En effet :

⃗⃗ (𝑆⁄ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ (Ω AP) ² 𝑑𝑚 = ⃗Ω⃗ (𝑆⁄𝑅 ) . ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AP ∧ (Ω⃗⃗ (𝑆⁄ ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AP) 𝑑𝑚
𝑅𝑂 𝑂 𝑅𝑂

1 1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑇 𝑆
𝑇(𝑆⁄𝑅𝑜) = ⃗⃗⃗⃗(𝐴⁄𝑅𝑜) + 𝛺(𝑆
𝑚. 𝑉² ⁄𝑅𝑜) . 𝑀𝐴 𝛺 ⃗⃗ (𝑆⁄𝑅𝑜) + 𝑚𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑆⁄𝑅𝑜). [𝐴𝐺 𝑉(𝐴⁄𝑅𝑜)]
2 2

Cas particuliers :

⃗⃗ (𝐴⁄𝑅𝑜) = ⃗0⃗ (le point A de S est fixe dans Ro) alors :

Cas ou : 𝑉

1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑇 𝑆
𝑇(𝑆⁄𝑅𝑜) = 𝛺(𝑆 ⁄𝑅𝑜) . 𝑀𝐴 𝛺 ⃗⃗ (𝑆⁄𝑅𝑜)
2

Cas ou A= G (le point A est confondu à G centre d’inertie de S) :

1 1
𝑇(𝑆⁄𝑅𝑜) = 𝑉²(𝐺 ⁄𝑅𝑜) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚. ⃗⃗⃗⃗ 𝛺(𝑆⁄𝑅𝑜)𝑇 . 𝑀𝐺𝑆 𝛺 ⃗⃗ (𝑆⁄𝑅𝑜)
2 2

1
• 𝑚. ⃗⃗⃗⃗
𝑉²(𝐺 ⁄𝑅𝑜)
2

Correspond à l'énergie cinétique du solide en concentrant toute sa masse au centre d'inertie G, se

déplaçant comme un point matériel par une translation rectiligne ou circulaire: c'est l'énergie cinétique de
translation.
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
• 𝛺(𝑆 ⃗⃗ (𝑆⁄𝑅𝑜) = 1 ⃗Ω⃗(𝑆⁄𝑅𝑜). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⁄𝑅𝑜) . 𝑀𝐺𝑆 𝛺 𝑇 𝜎𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜)
2 2

Correspond à l'énergie cinétique qu'on obtiendrait si G était fixe. On peut aussi dire que c'est l'énergie
cinétique du à la rotation autour du point G: c'est l'énergie cinétique de rotation.

Remarques

1
⃗⃗(𝑆⁄𝑅𝑜). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
o Si on a un mouvement autour d'un point fixe O on obtient : 𝑇(𝑆⁄𝑅𝑜) = 2 Ω 𝜎𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜)
o Si on a un mouvement de rotation autour d'un axe fixe passant par O; Oz par exemple:
1 ⃗⃗(𝑆⁄𝑅𝑜) = 𝜔. 𝑧⃗)
𝑇(𝑆⁄𝑅𝑜) = 2 𝐼𝑂𝑍 . 𝜔² (avec vitesse de rotation autour de l'axe Oz (Ω

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3.Eléments de cinétique d’un système de solides

Soit () un système n solides (Si) en mouvement par rapport à un repère orthonormé direct (Ro)

1.1 Torseur cinétique

𝑛

{𝐶(Σ/𝑅𝑜 } = ∑{𝐶(Si /𝑅𝑜 }

𝑖=1

avec :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑐 (Σ/𝑅𝑜 ) = ∑𝑛𝑖=1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑐 (Si /𝑅𝑜 )
𝑛

𝜎𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗(Σ/𝑅𝑜 ) = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗(S
𝜎𝐴 i /𝑅𝑜 )
𝑖=1

1.2 Energie cinétique

𝑛
⃗⃗(Σ/𝑅𝑜 ) = ∑ 𝑇
𝑇 ⃗⃗(Si /𝑅𝑜 )
𝑖=1

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Série d’exercice

𝑆
𝑀𝑂21

S1
S2

Le système :  = S1+S2

⃗⃗ (𝑆2 /𝑅𝑜 )
1. Déterminer la vitesse de rotation du disque S2 par rapport à Ro. Soit 𝛺
⃗⃗ (𝑜1 /𝑅𝑜 )
2. Déterminer la vitesse du point o1 : 𝑉
3. En déduire le torseur cinématique au point o de /Ro : {𝑉𝑜 (Σ/𝑅𝑂 )}
4. Déterminer le moment cinétique au point o1 du système /RO : 𝜎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑜1 (Σ/𝑅𝑂 )

5. En déduire le moment cinétique au point o du système / RO : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝜎𝑜 (Σ/𝑅𝑂 )
6. En déduire le torseur cinétique au point o du système / RO : {𝐶𝑜 (Σ/𝑅𝑂 )}
7. Déterminer l’énergie cinétique du système T(/RO)

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