Calcul Dynamique

Source: www.almohandiss.
com
CNAM – Chaire de Travaux Publics et Bâtiment 121
21. Notions sur la calcul dynamique
21.1. Equation de l’équilibre dynamique d’un oscillateur simple
FK(t) FI(t) FD(t)

k c
u(t)
m
P(t) P(t)
L’équilibre dynamique à l’instant t s’écrit donc : FI (t ) + FD (t ) + FK (t ) = P (t )
Considérant dans un premier temps la force de rappel du ressort élastique, on peut déduire d’après le
chapitre 17.1.1 que la relation effort - déplacement s’écrit FK (t ) = k ⋅ u (t ) .
Dans un deuxième temps et d’après le principe de d’Alembert, la force d’inertie s’opposant au

••
mouvement s’écrit FI (t ) = m ⋅ u (t ) . Enfin, la force non conservative FD (t ) est caractérisée dans le
cas d’un amortissement visqueux1 par le produit d’une constante d’amortissement c et la vitesse soit
•
FD (t ) = c ⋅ u (t ) . L’équation de l’équilibre dynamique à l’instant t a donc pour expression finale :
•• •
m ⋅ u (t ) + c ⋅ u (t ) + k ⋅ u (t ) = P(t )
21.2. Etude des oscillations libres d’un oscillateur simple

Si l’oscillateur simple précédent est soumis à une charge d’impulsion, l’équilibre dynamique s’écrira
alors après celle-ci :
m ⋅ u&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = 0
Sachant que la solution générale de cette équation est de la forme u (t ) = C ⋅ e , on déduit :

rt
(m ⋅ r 2
)
+ c ⋅ r + k ⋅ C ⋅ e rt = 0
Comme la constante C et e rt ne peuvent être nulles, on obtient l’équation du polynôme

caractéristique soit :
m ⋅ r2 + c ⋅ r + k = 0
1
L’amortissement visqueux correspond à la capacité d’une structure à dissiper de l’énergie grâce à des
frottements internes.
Résistance des Matériaux 4 Année : 2007/2008
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21.2.1. Oscillations libres non amorties
Etant donné que dans ce cas c = 0, le polynôme caractéristique est de la forme m ⋅ r + k = 0 et a

2
k k
r2 = − . En posant que ω = et i = − 1 , on obtient finalement 2 racines
2
pour solutions :
m m
complexes : r = ±i ⋅ ω . La solution de l’équation de l’équilibre dynamique s’exprime alors :
u (t ) = C1 ⋅ e iωt + C2 ⋅ e − iωt , les deux constantes C1 et C2 représentant les amplitudes du

mouvement.
En utilisant l’équation d’Euler e ( ± iωt

= cos(ωt ) ± i ⋅ sin (ωt )) , on peut obtenir une solution réelle plus
commode :
u (t ) = A ⋅ sin (ωt ) + B ⋅ cos(ωt )
Connaissant les conditions initiales à l’instant t = 0, on peut déduire les valeurs des constantes A et B
soit u (0 ) = B et u& (0 ) = (0) = A ⋅ ω d’où l’expression finale de la solution :

du
dt
u& (0 )
u (t ) = ⋅ sin (ωt ) + u (0) ⋅ cos(ωt )
ω
Cette solution représente donc un mouvement harmonique simple fonction de la vitesse angulaire ω 1
et des conditions initiales. Ceci étant, la pulsation est plus communément exprimée en fonction de la
ω 1 2π
fréquence f = ou de la période T = = . L’expression de u (t ) peut également être
2π f ω
simplifiée en posant :
⎧ ⎡ u& (0) ⎤
2
A = ρ ⋅ sin (ϕ )⎫ ⎪⎪ ρ = A 2
+ B 2
= [u (0 )]2
+ ⎢⎣ ω ⎥⎦
⎬⇒ ⎨
B = ρ ⋅ cos(ϕ )⎭ ⎪ u& (0)
tan (ϕ ) = =
A
⎪⎩ B ω ⋅ u (0)
d’où : u (t ) = ρ ⋅ cos(ωt − ϕ ) où ρ et ϕ représentent respectivement l’amplitude du mouvement et

son déphasage.
0.5
1 2 3 4
-0.5
-1
Tracé de u (t ) avec u (0 ) = 1 , u& (0 ) = 2 et f = 0.5 Hz
1
Appelée également pulsation propre et exprimée en radians/seconde.
21.2.2. Oscillations libres amorties
Sachant que le discriminant du polynôme caractéristique m ⋅ r2 + c ⋅ r + k = 0 est égal

à ∆ = c − 4 ⋅ m ⋅ k , on obtiendra :
2
c
• si ∆ = 0 1 racine double réelle égale à r = − = −ω :
2m
Ce qui permet de définir la valeur de l’amortissement critique soit : cc = 2 ⋅ m ⋅ k = 2 ⋅ m ⋅ ω .
Dans ce cas, la réponse de l’oscillateur sera égale à : u (t ) = (C1 + C2 ⋅ t ) ⋅ e

−ωt
qui devient après
introduction des conditions aux limites : u (t ) = (u (0 ) ⋅ (1 + ω ⋅ t ) + u& (0 ) ⋅ t ) ⋅ e
−ωt
.
0.8
0.6
0.4
0.2
1 2 3 4
Tracé de u (t ) avec u (0 ) = 1 , u& (0 ) = 2 et f = 0.5 Hz
− c ± c2 − 4 ⋅ m ⋅ k
• si ∆ > 0 2 racines réelles égales à r1 = :
2
2m
c c
En posant que le rapport ξ= = , on obtient pour ces deux racines :
cc 2 ⋅ m ⋅ ω
r12 = −ξ ⋅ ω ± (ξ ⋅ ω )2 − ω 2 = −ξ ⋅ ω ± ω ξ 2 − 1 . La réponse de l’oscillateur sera alors :
u& (0 ) − u (0) ⋅ r2 r t u (0) ⋅ r1 − u& (0) r t
u (t ) = C1 ⋅ er t + C ⋅ er t =
1 2
⋅e + 1
⋅e 2
r1 − r2 r1 − r2
2
0.8
0.6
0.4
0.2
1 2 3 4
Tracé de u (t ) avec u (0 ) = 1 , u& (0 ) = 2 , ξ = 3 et f = 0.5Hz
c
Comme ξ= > 1 , on dira dans ce cas que l’oscillateur est sur-amorti.
cc
− c ± i ⋅ 4 ⋅ m ⋅ k − c2
• si ∆ < 0 2 racines complexes égales à r1 = :
2
2m
d’où r1 = −ξ ⋅ ω ± i ⋅ ω 1 − ξ = −ξ ⋅ ω ± i ⋅ ω D avec ω D = ω 1 − ξ 2 pseudo-fréquence angulaire

2
2
en oscillations amorties. La réponse de l’oscillateur a pour expression dans ce cas :
(
u (t ) = C1 ⋅ e (−ξ ⋅ω +i⋅ω D )t + C2 ⋅ e (−ξ ⋅ωt −i⋅ω D )t = e −ξ ⋅ωt C1 ⋅ e i⋅ω Dt + C2 ⋅ e −i⋅ω Dt )
ce qui donne sous une forme réelle : u (t ) = e ( A ⋅ sin (ω Dt ) + B ⋅ cos(ω D t )) .
−ξ ⋅ωt
L’introduction des conditions aux limites permet d’obtenir l’expression finale de la réponse soit :
⎛ u& (0 ) + ξω ⋅ u (0 ) ⎞
u (t ) = e −ξ ⋅ωt ⎜⎜ ⋅ sin (ω D t ) + u (0 ) ⋅ cos(ω D t )⎟⎟
⎝ ωD ⎠
⎧
⎪ ρ = A2 + B 2 = [u (0)]2 + ⎡⎢ u& (0) + ξω ⋅ u (0) ⎤⎥
2
A = ρ ⋅ sin (ϕ )⎫ ⎪ ωD
ou sous une autre forme : ⎬⇒⎨ ⎣ ⎦
B = ρ ⋅ cos(ϕ )⎭ ⎪ A u& (0) + ξω ⋅ u (0)
⎪tan (ϕ ) = B = ω D ⋅ u (0)
⎩
u (t ) = ρ ⋅ e −ξ ⋅ωt cos(ω D t − ϕ )
0.5
1 2 3 4
-0.5
Tracé de u (t ) avec u (0 ) = 1 , u& (0 ) = 2 , ξ = 0.1 et f = 0.5Hz
Remarque : ce dernier cas reste le plus fréquemment rencontré en structure avec des valeurs de
ξ comprise entre 1 et 20 %. On dira dans ce cas que l’oscillateur est sous-amorti.
21.3. Réponse harmonique d’un oscillateur simple
Sous chargement harmonique1 de pulsation Ω , l’équation de l’équilibre dynamique s’écrit :
m ⋅ u&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = P ⋅ sin (Ωt )
21.3.1. Système non amorti
&&(t ) + k ⋅ u (t ) = P ⋅ sin (Ωt ) . Sa solution

En régime non amorti, l’équilibre dynamique s’écrit : m ⋅ u
générale (cf. chapitre 21.2.1) a donc pour expression uG (t ) = A ⋅ sin (ωt ) + B ⋅ cos(ωt ) . Considérant
que la réponse est également harmonique, la solution particulière de l’équation différentielle qui
correspond à la réponse forcée de l’oscillateur, sera donc de la forme u P (t ) = C ⋅ sin (Ωt ) . En
remplaçant cette expression dans l’équation de l’équilibre dynamique, on obtient :
− m ⋅ Ω 2 ⋅ C ⋅ sin (Ωt ) + k ⋅ C ⋅ sin (Ωt ) = P ⋅ sin (Ωt )
Ω
En simplifiant par sin (Ωt ) et en posant que β= , la constante C sera égale à :
ω
P P 1
C= = ⋅
k − m⋅Ω 2
k 1− β 2
La réponse finale de l’oscillateur a donc pour expression :
u (t ) = uG (t ) + u P (t ) = A ⋅ sin (ωt ) + B ⋅ cos(ωt ) + ⋅ sin (Ωt )

P 1
⋅
k 1− β 2
Considérant que l’oscillateur au repos à t = 0 (u (0 ) = u& (0 ) = 0 ) , on déduit que B = 0 et

β
d’où u (t ) = ⋅ (sin (Ωt ) − β sin (ωt )) .
P P 1
A=− ⋅
k 1− β 2
k 1− β 2
P
Sachant que le rapport est égal au déplacement sous chargement statique, on notera que le
k
1
coefficient correspond au facteur d’amplification dynamique.
1− β 2
0.15
0.1
0.05
1 2 3 4
-0.05
-0.1
-0.15
Ω
Tracé de u (t ) avec P = 1000 N , k = 10000 N / m , f = 2 Hz et F = = 3Hz
2π
1
Une machine tournante par exemple.
1.5
1
0.5
1 2 3 4
-0.5
-1
-1.5
Ω
Tracé de u (t ) avec P = 1000 N , k = 10000 N / m , f = 2 Hz et F = = 2.1Hz
2π
On constate par ailleurs que u (t ) → ∞ quand Ω → ω (β = 1) .
21.3.2. Système amorti
&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = P ⋅ sin (Ωt ) , il est

Reprenant l’équation intégrant l’amortissement c m ⋅ u
k c
possible d’exprimer celle-ci en fonction de ξ et ω à partir des relations ω2 = et ξ = ,
m 2 ⋅ m ⋅ω
soit :
u&&(t ) + 2 ⋅ ξ ⋅ ω ⋅ u& (t ) + ω 2 ⋅ u (t ) = ⋅ sin (Ωt )

P
m
Nous avons vu au chapitre 21.2.2 que la solution générale de cette équation était égale à :
uG (t ) = e −ξ ⋅ωt ( A ⋅ sin (ω D t ) + B ⋅ cos(ω D t ))
La solution particulière est dans ce cas de la forme : u P (t ) = C1 ⋅ sin (Ωt ) + C2 ⋅ cos(Ωt ) .
En remplaçant celle-ci dans l’équation de l’équilibre dynamique, on obtient :
− Ω 2 ⋅ [C1 ⋅ sin (Ωt ) + C2 ⋅ cos(Ωt )] + 2 ⋅ ξ ⋅ ω ⋅ Ω ⋅ [C1 ⋅ cos(Ωt ) − C2 ⋅ sin (Ωt )]
+ ω 2 ⋅ [C1 ⋅ sin (Ωt ) + C2 ⋅ cos(Ωt )] ⋅ u (t ) = ⋅ sin (Ωt )

P
m
En regroupant les termes en sin (Ωt ) et cos(Ωt ) , on déduit le système d’équations suivant :
[− Ω 2
]
⋅ C1 − 2 ⋅ ξ ⋅ ω ⋅ Ω ⋅ C2 + C1 ⋅ ω 2 ⋅ sin (Ωt ) =
P
k
⋅ sin (Ωt )
[− Ω 2
⋅ C2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω ⋅ Ω ⋅ C1 + C2 ⋅ ω ]⋅ cos(Ωt ) = 0
2
⎧ P 1− β 2
C = ⋅
C1 ⋅ (1 − β 2 ) − 2 ⋅ ξ ⋅ β ⋅ C2 = ⎪ ⎪⎪ 1 k (1 − β 2 )2 + (2 ⋅ ξ ⋅ β )2
P⎫
soit sous une autre forme : k ⎬⇒ ⎨
2 ⋅ξ ⋅ β
C2 ⋅ (1 − β ) + 2 ⋅ ξ ⋅ β ⋅ C1 = 0 ⎪⎭ ⎪C2 = − ⋅
2
P
⎪⎩ k (1 − β )2 + (2 ⋅ ξ ⋅ β )2
2
La réponse de l’oscillateur amorti est donc égale à :
u (t ) = e −ξ ⋅ωt ( A ⋅ sin (ω D t ) + B ⋅ cos(ω D t )) + ⋅ ((1 − β 2 )⋅ sin (Ωt ) − 2 ⋅ ξ ⋅ β ⋅ cos(Ωt ))

P 1
⋅
k (1 − β ) + (2 ⋅ ξ ⋅ β )
2 2 2
Considérant que l’oscillateur au repos à t = 0 (u (0 ) = u& (0 ) = 0 ) , on déduit que :
P 2 ⋅ξ ⋅ β P ω ⋅ β ⋅ (2 ⋅ ξ 2 − 1 + β 2 )
B= ⋅
k (1 − β 2 )2 + (2 ⋅ ξ ⋅ β )2
et A = ⋅
[
k (1 − β 2 )2 + (2 ⋅ ξ ⋅ β )2 ⋅ ω D ]
d’où l’expression finale suivante :
⎜⎜
(
⎡ −ξ ⋅ωt ⎛ ω ⋅ β ⋅ 2 ⋅ ξ 2 − 1 + β 2 ) ⎞⎤
⋅ sin (ω D t ) + 2 ⋅ ξ ⋅ β ⋅ cos(ω D t )⎟⎟⎥
⎢e
u (t ) = ⋅
P 1
⋅⎢ ⎝ ωD ⎠⎥
(
k 1− β 2 ) + (2 ⋅ ξ ⋅ β )
2 2
( )
⎢+ 1 − β 2 ⋅ sin (Ωt ) − 2 ⋅ ξ ⋅ β ⋅ cos(Ωt ) ⎥
⎣ ⎦
Remarque : on notera que la solution générale tend vers 0 quand t augmente e ( −ξ ⋅ωt
).
0.15
0.1
0.05
1 2 3 4
-0.05
-0.1
-0.15
Ω
Tracé de u (t ) avec P = 1000 N , k = 10000 N / m , ξ = 0.05 , f = 2 Hz et F = = 3Hz
2π
0.6
0.4
0.2
1 2 3 4
-0.2
-0.4
-0.6
Tracé de u (t ) avec P = 1000 N , k = 10000 N / m , ξ = 0.05 , f = 2 Hz et F = 2.1Hz
21.4. Le phénomène de résonance

L’étude de la réponse harmonique d’un oscillateur simple nous a permis d’observer que celle-ci
devenait très importante lorsque les fréquences propre et d’excitation tendaient l’une vers l’autre.
Dans le cas d’un oscillateur non amorti, nous avons constaté que les déplacements augmentaient de
manière monotone
1.5
1
0.5
1 2 3 4
-0.5
-1
-1.5
alors que ceux-ci tendent vers deux asymptotes lorsque l’amortissement est pris en compte.
0.6
0.4
0.2
1 2 3 4
-0.2
-0.4
-0.6
L’amortissement a donc une influence fondamentale sur le comportement dynamique au voisinage

des fréquences propres. Pour illustrer ce constat, il suffit de tracer l’évolution du coefficient
d’amplification dynamique D en fonction de β et ξ . Pour ce faire et en reprenant uniquement la
−ξ ⋅ωt
solution particulière de la réponse harmonique de l’oscillateur amorti ( e → 0 quand t Ê), il suffit
de calculer le module ρ tel que :
u (t ) =
P
⋅
1
[( )
⋅ 1 − β 2 ⋅ sin (Ωt ) − 2 ⋅ ξ ⋅ β ⋅ cos(Ωt ) ]
(
k 1− β 2 ) + (2 ⋅ ξ ⋅ β )
2 2
− 2 ⋅ξ ⋅ β ⎫ ⎧
= ρ ⋅ sin (ϕ )⎪ ⎪ ρ = ⋅
P P 1
⋅
k (1 − β ) + (2 ⋅ ξ ⋅ β )
2 2 2
⎪ ⎪ k (1 − β 2 ) + (2 ⋅ ξ ⋅ β )
2 2
⇒
⎬ ⎨
1− β 2 ⎪ ⎪tan (ϕ ) = − 2 ⋅ ξ ⋅ β
P
⋅ = ρ ⋅ cos (ϕ )
k (1 − β 2 )2 + (2 ⋅ ξ ⋅ β )2 ⎪⎭ ⎪⎩ 1− β 2
1
d’où D = .
(1 − β ) + (2 ⋅ ξ ⋅ β )
2 2 2
D en fonction de β et ξ
3
0
0.2
2 0.5
D
0.7
1
1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
β
Le facteur d’amplification dynamique est donc inversement proportionnel au coefficient

1
d’amortissement ξ et est égal à D = quand β = 1 .
2 ⋅ξ
Sachant que les coefficients d’amortissement des matériaux généralement utilisés dans le domaine
de la construction sont faibles, il est donc quasi impossible de s’affranchir de ce phénomène de
résonance.
Il est cependant possible de jouer sur les paramètres de masse et de rigidité pour décaler la
k
fréquence propre de celle d’excitation. Pour ce faire, il suffit de considérer la pulsation ω2 = en
m
augmentant1 soit la rigidité soit la masse. Cependant, cette augmention doit se faire respectivement
sans augmentation de la masse (si possible) et de la rigidité. Le premier cas consiste donc à
améliorer ou modifier le contreventement de la structure (augmentation de la rigidité sans
augmentation de la masse) alors que le deuxième revient à ajouter une ou des masses ponctuelles2
pour modifier ω .
Pour illuster la 1ère solution, prenons par exemple un portique consituté de 4 poteaux et une dalle. Ce
portique est soumis à une excitation harmonique Ω due à une machine. Supposant qu’il rentre en
résonance, la démarche consistera à augmenter sa rigidité en ajoutant des croix de St André. Cette
conception permettra un gain de rigidité important tout en minimisant l’augmentation de la masse (due
à celles de profiles utilisés pour ces croix de St André).
1
La structure de rigidité nominale k est supposée justifiable sous charges statiques. Cette rigidité ne peut donc
être diminuée.
2
Cette solution peut être utilisée dans le cas des immeubles de grandes hauteurs (IGH) pour modifier leurs
fréquences propres.
Ω Ω
ω=
k
≈ Ω ⇒ Résonance k Ê donc ω Ê et
m désormais ω ≠ Ω
21.5. Etude d’un système masses – ressorts à 2 DDL
F1(t) F2(t)
k k m k
m
u1(t) u2(t)
(Ressort 1) (Ressort 2) (Ressort 3)
Nous avons vu au chapitre 17 que l’équilibre statique d’une structure pouvait être représenté au
niveau énergétique par une variation nulle de l’énergie potentielle E par rapport au déplacement, soit :
dE
=0
du
avec E =W −T
W : Energie de déformation ou potentiel interne,
T : Travail des forces extérieures,
u : Déplacement.
L’équilibre devant être assuré à tout instant en dynamique, sa nouvelle expression revient à
dE
considérer une variation nulle de E par rapport au temps t, soit = 0 avec bien sur la prise en
dt
compte de l’énergie cinétique C dans le bilan énergétique (E = W + C − T ) . On a donc :
dE dW dC dT
= + − =0
dt dt dt dt
21.5.1. Bilan énergétique
a) Energie de déformation
1
Sachant que l’énergie de déformation d’un ressort est de la forme W = ⋅ k ⋅ u 2 (cf. chapitre 17.1.1),
2
⋅ k ⋅ u12 + ⋅ k ⋅ u 22 + ⋅ k ⋅ (u 2 − u1 ) 1
1 1 1
on a dans notre cas de figure : W =
2
2 2 2
du du d (u 2 − u1 ) 2
= k ⋅ u1 ⋅ 1 + k ⋅ u 2 ⋅ 2 + k ⋅ (u 2 − u1 ) ⋅
dW
⇒
dt dt dt dt
du du du du
= k ⋅ u1 ⋅ 1 + k ⋅ u 2 ⋅ 2 + k ⋅ (u 2 − u1 ) ⋅ 2 − k ⋅ (u 2 − u1 ) ⋅ 1
dW 3
dt dt dt dt dt
= k ⋅ u1 ⋅ u&1 + k ⋅ u 2 ⋅ u& 2 + k ⋅ (u 2 − u1 ) ⋅ u& 2 − k ⋅ (u 2 − u1 ) ⋅ u&1 = [k ⋅ u1 − k ⋅ (u 2 − u1 )] ⋅ u&1

dW
dt
= [k ⋅ u1 − k ⋅ (u 2 − u1 )] ⋅ u&1 + [k ⋅ u 2 + k ⋅ (u 2 − u1 )] ⋅ u& 2 = [2 ⋅ k ⋅ u1 − k ⋅ u 2 ] ⋅ u&1 + [2 ⋅ k ⋅ u 2 − k ⋅ u1 ] ⋅ u& 2

dW
dt
b) Energie cinétique
1 1 dC du& du&
C= ⋅ m ⋅ u&12 + ⋅ m ⋅ u& 22 ⇒ = m ⋅ u&1 ⋅ 1 + m ⋅ u& 2 ⋅ 2 = m ⋅ u&1 ⋅ u&&1 + m ⋅ u& 2 ⋅ u&&2 4
2 2 dt dt dt
c) Travail des forces
dT
T = F1 ⋅ u1 + F2 ⋅ u 2 ⇒ = F1 ⋅ u&1 + F2 ⋅ u& 2
dt
d) Bilan énergétique
= 0 ⇔ [m ⋅ u&&1 + 2 ⋅ k ⋅ u1 − k ⋅ u 2 − F1 ] ⋅ u&1 + [m ⋅ u&&2 + 2 ⋅ k ⋅ u 2 − k ⋅ u1 − F2 ] ⋅ u& 2 = 0

dE dW dC dT
= + −
dt dt dt dt
Comme les vitesses u&1 et u& 2 ne peuvent être nulles, la résolution de cette équation revient à
considérer le système suivant :
m ⋅ u&&1 + 2 ⋅ k ⋅ u1 − k ⋅ u 2 = F1
m ⋅ u&&2 + 2 ⋅ k ⋅ u 2 − k ⋅ u1 = F2
1
On omet la caractère temporel des déplacements u1(t) et u2(t) afin de simplifier l’écriture. L’énergie de
déformation est obtenue à partir du déplacement u1 du 1er ressort, u2 du 3ème ressort et de la différence u2-u1 du
2ème ressort.
n ⋅ u(x )
n −1 du
2
On rappelle que la dérivée de u ( x) n est égale à ⋅ .
dx
du1 du 2
3
et correspondent aux vitesses u&1 et u& 2 .
dt dt
du&1 du& 2
4
et correspondent aux accélérations u&&1 et u&&2 .
dt dt
21.5.2. Etude des vibrations libres
m ⋅ u&&1 + 2 ⋅ k ⋅ u1 − k ⋅ u 2 = 0
Vibrations libres ⇒ F1 = F2 = 0 donc
m ⋅ u&&2 + 2 ⋅ k ⋅ u 2 − k ⋅ u1 = 0
Sachant que la solution générale de cette équation est de la forme u1 = X 1 ⋅ e et u 2 = X 2 ⋅ e , on

rt rt
déduit :
m ⋅ r 2 ⋅ X 1 ⋅ e rt + 2 ⋅ k ⋅ X 1 ⋅ e rt − k ⋅ X 2 ⋅ e rt = 0
⇔
[ ]
(m ⋅ r 2 + 2 ⋅ k )⋅ X 1 − k ⋅ X 2 ⋅ e rt = 0 soit sous
m ⋅ r 2 ⋅ X 2 ⋅ e rt + 2 ⋅ k ⋅ X 2 ⋅ e rt − k ⋅ X 1 ⋅ e rt = 0 [ ]
(m ⋅ r 2 + 2 ⋅ k )⋅ X 2 − k ⋅ X 1 ⋅ e rt = 0
⎡m ⋅ r 2 + 2 ⋅ k −k ⎤ ⎧ X 1 ⎫ rt
forme matricielle ⎢ ⎥ ⋅⎨ ⎬⋅e = 0 .
⎣ −k m ⋅ r 2 + 2 ⋅ k⎦ ⎩X 2 ⎭
[R ]
64444 47 44444 8
⎡ m⋅r + 2⋅k
2
−k ⎤ ⎧ X1 ⎫
e rt ne pouvant être nulle, il reste le système d’équations : ⎢ ⎥⋅⎨ ⎬ = 0.
⎣ −k m ⋅ r 2 + 2 ⋅ k⎦ ⎩X 2 ⎭
[ ]
Pour résoudre ce système, il faut nécessairement que det R ≠ 0 . Dans le cas contraire, cela signifie
dE
que l’équation d’équilibre = 0 n’est pas vérifiée ce qui correspond aux mises en résonance de la
dt
structure (augmentation monotone des déplacements). Pour déterminer les pulsations propres
correspondantes, il suffit donc de calculer les valeurs (propres) de r vérifiant det R = 0 : [ ]
(
det[R ] = m ⋅ r 2 + 2 ⋅ k )
2
( )( )( )(
− k 2 = m ⋅ r2 + 2 ⋅ k + k ⋅ m ⋅ r2 + 2 ⋅ k − k m ⋅ r2 + 3⋅ k ⋅ m ⋅ r2 + k = 0 )
⎧ 2 k ⎧ k
⎪ r1 = − m ⎪⎪ ω1 =
⇒⎨ m .
3⋅ k
d’où les 2 pulsations propres : ⎨
⎪r22 = − ⎪ω = 3 ⋅k
⎩ m ⎪⎩ 2
m
Si on remplace r par r1 dans la première équation du système, on obtient :
⎛ ⎛ k⎞ ⎞
⎜⎜ m ⋅ ⎜ − ⎟ + 2 ⋅ k ⎟⎟ ⋅ X 1 − k ⋅ X 2 = 0 ⇒ X 1 = X 2 ⇒ u1 = u 2 . Les masses du système masses –
⎝ ⎝ m⎠ ⎠
ressorts se déplacent donc dans le même sens quand la structure est excitée à la pulsation
propre ω 1 .
k k m k
m
1 1
φ1
Le vecteur déplacement associé à une valeur de u1 fixée arbitrairement1 aura donc pour expression :
{φ1 } = ⎧⎨ ⎫⎬ . Le vecteur φ1 correspond en fait au vecteur propre associé à la 1ère pulsation ω1 .

1
⎩1⎭
Considérant maintenant la 2ème pulsation ω 2 , le calcul du vecteur propre associé met en évidence un
mouvement antagoniste des masses :
⎛ ⎛ 3⋅ k ⎞ ⎞ ⎧1⎫
⎜⎜ m ⋅ ⎜ − ⎟ + 2 ⋅ k ⎟⎟ ⋅ X 1 − k ⋅ X 2 = 0 ⇒ X 1 = − X 2 ⇒ u1 = −u 2 ⇒ {φ 2 } = ⎨ ⎬
⎝ ⎝ m ⎠ ⎠ ⎩− 1⎭
k k m k
m
1 1
φ2
Nous venons d’effectuer en fait une analyse modale (= recherche des valeurs et vecteurs propres)
permettant de déterminer d’une part les valeurs de pulsation correspondant aux mises en résonance
du système et d’établir d’autre part la forme des déformées associées à ces mêmes pulsations. Le
terme « forme » se justifie en effet par le fait que ces vecteurs propres, appelées plus communément
déformées modales ou modes de vibrations, sont à interpréter de manière qualitative et non
quantitative.
21.5.3. Etude sous chargement harmonique
Considérant F1 (t ) = F ⋅ sin (Ωt ) et F2 (t ) = 0 , le système à résoudre revient à poser :
m ⋅ u&&1 + 2 ⋅ k ⋅ u1 − k ⋅ u 2 = F ⋅ sin (Ωt )

m ⋅ u&&2 + 2 ⋅ k ⋅ u 2 − k ⋅ u1 = 0
Nous avons vu au chapitre 21.3.1 que la solution d’un tel système était de la forme :
u1 (t ) = A1 ⋅ sin (Ωt )
u 2 (t ) = A2 ⋅ sin (Ωt )
D’où la nouvelle expression du système d’équations :
m ⋅ (− A1 ⋅ Ω 2 ⋅ sin (Ωt )) + 2 ⋅ k ⋅ ( A1 ⋅ sin (Ωt )) − k ⋅ ( A2 ⋅ sin (Ωt )) = F ⋅ sin (Ωt )

m ⋅ (− A2 ⋅ Ω 2 ⋅ sin (Ωt )) + 2 ⋅ k ⋅ ( A2 ⋅ sin (Ωt )) − k ⋅ ( A1 ⋅ sin (Ωt )) = 0
− m ⋅ ⋅Ω 2 ⋅ A1 + 2 ⋅ k ⋅ A1 − k ⋅ A2 = F
soit en simplifiant par sin (Ωt )
− m ⋅ Ω 2 ⋅ A2 + 2 ⋅ k ⋅ A2 − k ⋅ A1 = 0
1
Généralement, on choisit l’unité.
k
La 2ème équation nous permet d’établir que A2 =
(2 ⋅ k − m ⋅ Ω 2 ) ⋅ A1 d’où les valeurs finales des
amplitudes A1 et A2 :
(
− m ⋅ ⋅Ω 2 ⋅ A1 + 2 ⋅ k ⋅ A1 − k ⋅ A2 = F ⇒ 2 ⋅ k − m ⋅ Ω 2 ⋅ A1 − k ⋅ ) k
(2 ⋅ k − m ⋅ Ω 2 ) ⋅ A1 = F
(
⇒ 2 ⋅ k − m ⋅ Ω2 ) 2
⋅ A1 − k 2 ⋅ A1 = F ⋅ 2 ⋅ k − m ⋅ Ω 2( )
F ⋅ (2 ⋅ k − m ⋅ Ω 2 ) F ⋅ (2 ⋅ k − m ⋅ Ω 2 )
⇒ A1 = =
(2 ⋅ k − m ⋅ Ω ) − k 2 2 2 ((2 ⋅ k − m ⋅ Ω 2 ) − k )⋅ ((2 ⋅ k − m ⋅ Ω 2 ) + k )
F ⋅ (2 ⋅ k − m ⋅ Ω ) 2
F ⋅k
⇒ A1 = ⇒A =
(k − m ⋅ Ω )⋅ (3 ⋅ k − m ⋅ Ω )
2
(k − m ⋅ Ω )⋅ (3 ⋅ k − m ⋅ Ω )
2 2 2 2
k 3⋅ k
On remarquera que A1 et A2 ne sont pas définis pour Ω = ou Ω =
2 2
.
m m
1.2
1.122
0.8
A1( Ω1) 0.6
0.4
0.2
−4
1.91×10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 Ω1 10
Tracé de A1 (Ω ) avec F = 1000 N , k = 10000 N / m , m = 1000kg ,

ω1 = 3.16rad / s , ω 2 = 5.48rad / s
0.981
0.8
0.6
A2( Ω1)
0.4
0.2
−3
1.587×10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 Ω1 10
Tracé de A2 (Ω ) avec F = 1000 N , k = 10000 N / m , m = 1000kg ,

ω1 = 3.16rad / s , ω 2 = 5.48rad / s
21.6. Vibration des poutres

21.6.1. Equation d’équilibre
y
Vy+dVy
qy(x,t)
Mz Mz+dMz
G E, I, m v(x,t) G’ x
Vy
dx
z
Reprenant les résultats du chapitre 8.7.1, on ajoute au bilan des charges suivant y une force d’inertie
d 2v 1
égale à m ⋅ dx ⋅ et qui s’oppose à qy(x,t), soit pour l’effort tranchant :
dt 2
d 2v dV y d 2v
∑ F/ y = −(Vy + dVy ) + Vy − q y ( x, t ) ⋅ dx + m ⋅ dx ⋅ dt 2
= 0 ⇒
dx
= − q y ( x , t ) − m ⋅
dt 2
1
Attention, m est dans ce cas une densité de masse.
Par ailleurs, on a toujours pour le moment fléchissant:
dx dM z
∑M /G' =( M z + dM z ) − M z − V y ⋅ dx + q y ( x, t ) ⋅ dx ⋅
23
=0 ⇒
dx
= Vy
144244
≈0 car dx petit
d 2 M z dV y d2 ⎡ d 2v ⎤ d 2v
⇒ = ⇒ ⋅ ⋅ = − − ⋅
dx 2 ⎢⎣ dx 2 ⎥⎦
E I q y ( x , t ) m
dx 2 dx dt 2
d 4v d 2v
d’où finalement : E ⋅ I ⋅ + m ⋅ = − q y ( x, t )
dx 4 dt 2
21.6.2. Etude des vibrations libres d’une poutre sur 2 appuis simples
Reprenant l’équation d’équilibre établie au chapitre précédent, les vibrations libres non amorties de la
poutre correspondante sont caractérisées par cette même équation sans second membre. On a
donc :
d 4v d 2v d 4v m d 2v
E⋅I ⋅ + m ⋅ = 0 ⇔ + ⋅ =0
dx 4 dt 2 dx 4 E ⋅ I dt 2
Supposant que lors des vibrations libres, la déformée de la poutre dont l’amplitude varie avec le
temps, est invariable de forme1. Ceci se traduit mathématiquement par une séparation des variables
de temps et d’espace soit v( x, t ) = φ ( x ) ⋅ y (t ) .
d 4φ d2y
L’équilibre dynamique s’écrit alors : ⋅ y (t ) +
m
⋅ φ ( x ) ⋅ = 0 soit sous une autre forme :
dx 4 E⋅I dt 2
d 4φ d2y
dx 4 = − m ⋅ dt 2 = C = α 4
φ (x ) E ⋅ I y (t )
Les deux termes de cette équation n’étant fonction que de x ou de t, la seule solution pour que cette
égalité soit satisfaite, est que ces deux termes soient égaux à la même constante C.
d2y
+ ω 2 ⋅ y (t ) = 0
dt 2
On obtient donc le système d’équations différentielles suivant : .
d 4φ
− α ⋅ φ (x ) = 0
4
dx 4
E⋅I 4 m
Avec ω = ⋅ α ou α 4 = ⋅ω 2
2
m E⋅I
Concernant la première équation, nous avons établi au chapitre 21.2.1 que sa solution était de la
forme :
y (t ) = A ⋅ sin (ωt ) + B ⋅ cos(ωt )
1
On s’aperçoit, en étudiant la réponse dynamique d’une poutre, que la forme de la déformée ne varie pas sur
certaines plages de fréquences d’excitation.
⎛
qui après introduction des conditions initiales à l’instant t = 0 ⎜ y (0 ) = B, y& (0 ) =
dy
(0) = A ⋅ ω ⎞⎟ est
⎝ dt ⎠
égale à :
y& (0)
y (t ) = ⋅ sin (ωt ) + y (0 ) ⋅ cos(ωt )
ω
La démarche pour résoudre la deuxième étant identique à celle vue précédemment, on posera que la
solution est de la forme φ ( x ) = C ⋅ e rx ce qui permet de trouver que r − α ( 4 4
)⋅ C ⋅ e rx
= 0.
On déduit alors que les solutions sont : r = ± a,±i ⋅ a .
D’où la solution finale de l’équation différentielle : φ ( x ) = C1 ⋅ e ax + C2 ⋅ e − ax + C3 ⋅ eiax + C4 ⋅ e − iax qui

peut s’exprimer sous la forme : φ ( x ) = A1 ⋅ sin (αx ) + A2 ⋅ cos(αx ) + A3 ⋅ sh(αx ) + A4 ⋅ ch(αx )
En introduisant les conditions aux limites qui pour une poutre sur appuis simples de longueur L sont :
• En x = 0,
φ (0) = 0 = A2 + A4 ⎫
⎬ ⇒ A2 = A4 = 0
M (0 ) = E ⋅ I ⋅ φ ′′(0 ) = 0 = α 2 ⋅ (− A2 + A4 )⎭
• En x = L,
φ (L ) = 0 = A1 ⋅ sin (αL ) + A3 ⋅ sh(αL )⎫

⎬ ⇒ A3 = 0
M (L ) = E ⋅ I ⋅ φ ′′(L ) = 0 = α 2 ⋅ (− A1 ⋅ sin (αL ) + A3 ⋅ sh(αL ))⎭
d’où l’expression finale de φ (L ) = A1 ⋅ sin (αL ) = 0
Comme A1 = 0 correspond à la poutre au repos, seul sin (αL ) peut être égal à 0. On a donc :
k 4 ⋅π 4 k 2 ⋅π 2 E⋅I
sin (αL ) = 0 ⇒ α ⋅ L = k ⋅ π ⇒ α =
m
4
= 2
ω
⋅ωk ⇒ k = ⋅
L 4
E⋅I L 2
m
Pour illustrer ce résultat, prenons une poutre sur 2 appuis simples de caractéristiques suivantes :
Longueur : L = 16 m
Section axiale: S = 0.06 m2
Masse volumique ρ = 7850 kg/m3
Module d’élasticité longitudinal : E = 2.1 x 1011 N/m2
Inertie I = 0.0001 m4
m = ρ x S = 471 kg/m
On aura pour :
⎛π ⋅ x ⎞
• k = 1, ω1 = 8.14 rad / s, φ1 ( x ) = sin ⎜ ⎟
⎝ L ⎠
1
0.8
0.6
0.4
0.2
2.5 5 7.5 10 12.5 15
⎛ 2π ⋅ x ⎞
• k = 2, ω 2 = 32.56 rad / s, φ 2 ( x ) = sin ⎜ ⎟
⎝ L ⎠
1
0.5
2.5 5 7.5 10 12.5 15
-0.5
-1
⎛ 3π ⋅ x ⎞
• k = 3, ω 3 = 73.26 rad / s, φ 3 (x ) = sin ⎜ ⎟
⎝ L ⎠
1
0.5
2.5 5 7.5 10 12.5 15
-0.5
-1
Les fonctions φk (x ) correspondent à la forme de la déformée associée à la pulsation propre ωk et

sont appelées « modes propres de vibration ».
21.7. Exemples
21.7.1. Rigidité équivalente d’un système de 2 ressorts en parallèle
k1
F1
F1
F F x
F2
F2
k2
u1 u2
Les deux ressorts subissant le même allongement, on peut écrire de part la relation de rigidité
⎧ F1 = k1 ⋅ (u 2 − u1 )
que : ⎨ .
⎩ F2 = k 2 ⋅ (u 2 − u1 )
Recherchant la rigidité équivalente de ces deux ressorts, on pose que :
F = k eq ⋅ (u 2 − u1 ) = F1 + F2 = k1 ⋅ (u 2 − u1 ) + k 2 ⋅ (u 2 − u1 ) ce qui permet de déduire :
n
k eq = k1 + k 2 soit pour n ressorts en parallèle : k eq = ∑ k i .
1
21.7.2. Rigidité équivalente d’un système de 2 ressorts en série
k1 k2
F
F
u1 u2 u3
Pour trouver la rigidité équivalente de ces deux ressorts, il suffit de poser que :
⎧ F = k1 ⋅ (u 2 − u1 )
F = k eq ⋅ (u 3 − u1 ) = k eq ⋅ (u 3 − u 2 + u 2 − u1 ) . On a également : ⎨ donc :
⎩ F = k 2 ⋅ (u 3 − u 2 )
⎛k k ⎞ ⎛F F⎞
F = k eq ⋅ (u 3 − u1 ) = k eq ⋅ ⎜⎜ 2 ⋅ (u 3 − u 2 ) + 1 ⋅ (u 2 − u1 )⎟⎟ = k eq ⋅ ⎜⎜ + ⎟⎟
⎝ k2 k1 ⎠ ⎝ k 2 k1 ⎠
n
1 1 1 1
soit = + soit pour n ressorts en série : k eq = ∑ .
k eq k1 k 2 1 ki
21.7.3. Influence de la gravité
Soit un système masse – ressort soumis à une charge temporelle P(t) et son poids propre (mg). En
vertu du principe de superposition des états d’équilibre, on peut décomposer ce chargement en deux
cas charges, 1 un premier pour le poids propre et un second pour P(t).
k c
U(t)
m
=
mg
P(t)
k c k c
ust(t u(t)
m + m
mg
P(t)
•• •
L’équilibre dynamique du ressort est caractérisé par : m ⋅ U (t ) + c ⋅ U (t ) + k ⋅ U (t ) = P(t ) + m ⋅ g
On sait également que U (t ) = u (t ) + u st (t ) . L’équilibre dynamique peut alors s’écrire :
⎛ •• ••
⎞ ⎛• •
⎞
m ⋅ ⎜ u (t ) + u st (t )⎟ + c ⋅ ⎜ u (t ) + u st (t )⎟ + k ⋅ (u (t ) + u st (t )) = P(t ) + m ⋅ g .
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
•• •
Ceci étant, l’accélération u st (t ) et la vitesse u st (t ) sous poids propre sont forcément nulles puisque
le mouvement correspondant est stabilisé (il s’agit d’une charge statique). Il nous reste donc :
•• •
m ⋅ u (t ) + c ⋅ u (t ) + k ⋅ (u (t ) + u st (t )) = P(t ) + m ⋅ g . Il existe par ailleurs une relation de rigidité entre
la force de pesanteur et le déplacement u st (t ) qui est en fait indépendant du temps, soit
m ⋅ g = k ⋅ u st (t ) . Ces deux termes s’annulant dans l’équation de l’équilibre dynamique, il reste pour
finir :
•• •
m ⋅ u (t ) + c ⋅ u (t ) + k ⋅ u (t ) = P(t )
En conclusion et dans une hypothèse de linéarité élastique, il est donc tout à fait possible (et même
conseillé) de calculer séparément la réponse dynamique des autres charges statiques. En fait et dans
ce cas de figure, la déformée observée correspond aux déplacements relatifs par rapport à la position
d’équilibre obtenues sous charges statiques.
21.7.4. Système masse ressort soumis à une force F constante
k c
u(t)
m
P(t)=F
Calculer la réponse dynamique en considérant ξ =0 et ξ ≠0 sachant qu’à t = 0 u (0 ) = u& (0 ) = 0 et

P(t ) = F ∀t .
•• •
L’équilibre dynamique est donc caractérisé par : m ⋅ u (t ) + c ⋅ u (t ) + k ⋅ u (t ) = P(t ) = F .
••
a) Pour ξ = 0 , l’équilibre devient m ⋅ u (t ) + k ⋅ u (t ) = F
Nous avons vu au chapitre 21.2.1 que la solution générale d’une telle équation est de la forme :
u (t ) = A ⋅ sin (ωt ) + B ⋅ cos(ωt ) . L’accélération étant nulle à t = 0, sa solution particulière vaut

F
. La
k
u (t ) = A ⋅ sin (ωt ) + B ⋅ cos(ωt ) +
F
réponse de l’oscillateur a donc pour équation : .
k
Les conditions initiales à t = 0 nous permettent de déduire pour B :
u (0 ) = B +
F F
=0⇒ B=−
k k
•
⎛• ⎞
et A u (0) = A ⋅ ω = 0 ⇒ A = 0 ⎜ u (t ) = A ⋅ ω ⋅ cos(ωt ) − B ⋅ ω ⋅ cos(ωt )⎟
⎝ ⎠
d’où l’équation finale de la réponse u (t ) = (1 − cos(ωt )) .
F
k
0.2
0.2
0.15
u1( t ) 0.1
0.05
0
0
0 2 4 6 8 10
0 t 10
Tracé de u (t ) avec F = 1000 N , k = 10000 N / m , f = 0.5Hz
Remarque : quand cos(ωt ) = −1 u (t ) = 2

F
= 0.2m
k
•• •
b) Pour ξ ≠ 0 , m ⋅ u (t ) + c ⋅ u (t ) + k ⋅ u (t ) = F
F
L’équation particulière étant toujours égale à , la réponse a pour expression :
k
u (t ) = e −ξ ⋅ωt ( A ⋅ sin (ω D t ) + B ⋅ cos(ω D t )) +

avec ω D = ω 1 − ξ . Sachant que u (0 ) = 0 , on
F 2
k
déduit comme précédemment u (0 ) = B +
F F
=0⇒ B=− .
k k
Pour le calcul de A, on pose que la vitesse à l’instant t est égale à :
•
u (t ) = ⋅ − ξ ⋅ ω ⋅ e −ξ ⋅ωt ( A ⋅ sin (ω D t ) + B ⋅ cos(ω D t )) + e −ξ ⋅ωt ⋅ ( A ⋅ ω D ⋅ cos(ω D t ) − B ⋅ ω D ⋅ cos(ω D t ))
• ξ ⋅ω ξ ⋅F
d’où u (0 ) = ⋅ − ξ ⋅ ω ⋅ B + A ⋅ ω D = 0 ⇒ A = ⋅B = − .
ωD k ⋅ 1−ξ 2
⎛ ⎛ ξ ⎞⎞
Soit finalement : u (t ) = ⋅ ⎜1 − e −ξ ⋅ωt ⋅⎜ ⋅ sin (ω D t ) + ⋅ cos(ω D t )⎟ ⎟
F
k ⎜ ⎜ 1−ξ 2 ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠
0.2
0.173
0.15
u3( t ) 0.1
0.05
0
0
0 5 10 15 20
0 t 20
Tracé de u (t ) avec F = 1000 N , k = 10000 N / m , ξ = 0.1 , f = 0.5Hz
21.7.5. Système masse ressort soumis à une impulsion
k c
u(t)
m
P(0)=F
Calculer la réponse dynamique en considérant ξ =0 et ξ ≠0 sachant qu’à t = 0 u& (0 ) = 0 et

P (0) = F mais également que P(t ) = 0 pour t > 0.
L’impulsion revient à « tirer » sur le ressort avec la force F à l’instant t = 0 et à le lâcher ensuite.
F
L’accélération et la vitesse étant nulles à t = 0, le déplacement correspondant est égal à u (0) = .
k
L’équation du mouvement correspond donc à celle de l’oscillateur simple en vibrations libres (cf.
&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = 0
chapitre 21.2), soit : m ⋅ u
a) Pour ξ = 0, la résolution de cette équation permet d’établir que (cf. chapitre 21.2.1)
u& (0 )
u (t ) = ⋅ sin (ωt ) + u (0) ⋅ cos(ωt )
ω
0.1
0.1
0.05
u2( t ) 0
0.05
− 0.1
0.1
0 2 4 6 8 10
0 t 10
Tracé de u (t ) avec F = 1000 N , k = 10000 N / m , f = 0.5 Hz
⎛ u& (0 ) + ξω ⋅ u (0 ) ⎞
b) Pour ξ ≠ 0 , u (t ) = e ⋅ sin (ω D t ) + u (0 ) ⋅ cos(ω D t )⎟⎟ (cf. chapitre 21.2.2)
−ξ ⋅ωt
⎜⎜
⎝ ωD ⎠
0.1
0.05
u4( t ) 0
0.05
− 0.073
0.1
0 5 10 15 20
0 t 20
Tracé de u (t ) avec F = 1000 N , k = 10000 N / m , ξ = 0.1 , f = 0.5Hz

Calcul Dynamique

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CNAM – Chaire de Travaux Publics et Bâtiment 121

21. Notions sur la calcul dynamique

21.1. Equation de l’équilibre dynamique d’un oscillateur simple

FK(t) FI(t) FD(t)

L’équilibre dynamique à l’instant t s’écrit donc : FI (t ) + FD (t ) + FK (t ) = P (t )

Dans un deuxième temps et d’après le principe de d’Alembert, la force d’inertie s’opposant au

21.2. Etude des oscillations libres d’un oscillateur simple

Sachant que la solution générale de cette équation est de la forme u (t ) = C ⋅ e , on déduit :

Comme la constante C et e rt ne peuvent être nulles, on obtient l’équation du polynôme

Résistance des Matériaux 4 Année : 2007/2008

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21.2.1. Oscillations libres non amorties

Etant donné que dans ce cas c = 0, le polynôme caractéristique est de la forme m ⋅ r + k = 0 et a

u (t ) = C1 ⋅ e iωt + C2 ⋅ e − iωt , les deux constantes C1 et C2 représentant les amplitudes du

En utilisant l’équation d’Euler e ( ± iωt

soit u (0 ) = B et u& (0 ) = (0) = A ⋅ ω d’où l’expression finale de la solution :

d’où : u (t ) = ρ ⋅ cos(ωt − ϕ ) où ρ et ϕ représentent respectivement l’amplitude du mouvement et

Tracé de u (t ) avec u (0 ) = 1 , u& (0 ) = 2 et f = 0.5 Hz

Résistance des Matériaux 4 Année : 2007/2008

CNAM – Chaire de Travaux Publics et Bâtiment 123

21.2.2. Oscillations libres amorties

Sachant que le discriminant du polynôme caractéristique m ⋅ r2 + c ⋅ r + k = 0 est égal

Dans ce cas, la réponse de l’oscillateur sera égale à : u (t ) = (C1 + C2 ⋅ t ) ⋅ e

Résistance des Matériaux 4 Année : 2007/2008

CNAM – Chaire de Travaux Publics et Bâtiment 124

d’où r1 = −ξ ⋅ ω ± i ⋅ ω 1 − ξ = −ξ ⋅ ω ± i ⋅ ω D avec ω D = ω 1 − ξ 2 pseudo-fréquence angulaire

en oscillations amorties. La réponse de l’oscillateur a pour expression dans ce cas :

Tracé de u (t ) avec u (0 ) = 1 , u& (0 ) = 2 , ξ = 0.1 et f = 0.5Hz

Résistance des Matériaux 4 Année : 2007/2008

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21.3. Réponse harmonique d’un oscillateur simple

Sous chargement harmonique1 de pulsation Ω , l’équation de l’équilibre dynamique s’écrit :

m ⋅ u&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = P ⋅ sin (Ωt )

21.3.1. Système non amorti

&&(t ) + k ⋅ u (t ) = P ⋅ sin (Ωt ) . Sa solution

− m ⋅ Ω 2 ⋅ C ⋅ sin (Ωt ) + k ⋅ C ⋅ sin (Ωt ) = P ⋅ sin (Ωt )

La réponse finale de l’oscillateur a donc pour expression :

u (t ) = uG (t ) + u P (t ) = A ⋅ sin (ωt ) + B ⋅ cos(ωt ) + ⋅ sin (Ωt )

Considérant que l’oscillateur au repos à t = 0 (u (0 ) = u& (0 ) = 0 ) , on déduit que B = 0 et

Résistance des Matériaux 4 Année : 2007/2008

CNAM – Chaire de Travaux Publics et Bâtiment 126

On constate par ailleurs que u (t ) → ∞ quand Ω → ω (β = 1) .

21.3.2. Système amorti

&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = P ⋅ sin (Ωt ) , il est

u&&(t ) + 2 ⋅ ξ ⋅ ω ⋅ u& (t ) + ω 2 ⋅ u (t ) = ⋅ sin (Ωt )

uG (t ) = e −ξ ⋅ωt ( A ⋅ sin (ω D t ) + B ⋅ cos(ω D t ))

La solution particulière est dans ce cas de la forme : u P (t ) = C1 ⋅ sin (Ωt ) + C2 ⋅ cos(Ωt ) .

En remplaçant celle-ci dans l’équation de l’équilibre dynamique, on obtient :

− Ω 2 ⋅ [C1 ⋅ sin (Ωt ) + C2 ⋅ cos(Ωt )] + 2 ⋅ ξ ⋅ ω ⋅ Ω ⋅ [C1 ⋅ cos(Ωt ) − C2 ⋅ sin (Ωt )]

+ ω 2 ⋅ [C1 ⋅ sin (Ωt ) + C2 ⋅ cos(Ωt )] ⋅ u (t ) = ⋅ sin (Ωt )

Résistance des Matériaux 4 Année : 2007/2008

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La réponse de l’oscillateur amorti est donc égale à :

u (t ) = e −ξ ⋅ωt ( A ⋅ sin (ω D t ) + B ⋅ cos(ω D t )) + ⋅ ((1 − β 2 )⋅ sin (Ωt ) − 2 ⋅ ξ ⋅ β ⋅ cos(Ωt ))

Considérant que l’oscillateur au repos à t = 0 (u (0 ) = u& (0 ) = 0 ) , on déduit que :

Tracé de u (t ) avec P = 1000 N , k = 10000 N / m , ξ = 0.05 , f = 2 Hz et F = 2.1Hz

Résistance des Matériaux 4 Année : 2007/2008

CNAM – Chaire de Travaux Publics et Bâtiment 128

21.4. Le phénomène de résonance

L’amortissement a donc une influence fondamentale sur le comportement dynamique au voisinage

Résistance des Matériaux 4 Année : 2007/2008

CNAM – Chaire de Travaux Publics et Bâtiment 129