Responsable de la matière : M.

CHAOUI Abdelmadjid Cours LET 61 (2020) : CHAP IV

Réglage de la vitesse des MCC

Chapitre 4

REGLAGE DE LA VITESSE DES

MOTEURS A COURANT CONTINU

1 Structure générale de la commande:

La structure générale de commande de la MCC à excitation constante est représentée par la figure
suivante :

Signaux
ia
de commande
va
ia* ′ ia* va∗
Ω* Régulateur Régulateur Circuit de Convertisseur
+− +−
statique
MCC
de vitesse de courant commande
ia Ω
Ω Limitation Tension
de commande Cem
de courant
va / va* = 1
⇔ Capteur
de courant Capteur
de vitesse

2 Fonction de transfert du moteur à CC à excitation indépendante:

A partir des équations électrique et mécanique du moteur à CC à excitation indépendante, et

on supposant que le flux est constant :
·Φ·Ω K·Ω
·
·Φ· K·
Ω
·Ω
Le comportement dynamique peut être analysé, en changeant les équations dans la
transformée de LAPLACE :
K·Ω s
· · ·
· · K·Ω s
K· · ·Ω s ·Ω s
K· · ·Ω s
Cr
Va 1 Ia C em 1 Ω
+
−
K +
−
Las + Ra Js + F
Ea
K
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Suivant le schéma fonctionnel de la MCC à excitation séparée de la figure ci-dessus, la

Fonction de Transfert (FT) de la MCC à excitation constante est :

Ω( s ) K ( La J )
=
Va ( s ) Ra J + La F Ra F + K 2
s2 + s+
La J La J

3 Réglage de la vitesse sans réglage du courant :

Cette FT est de 2ème ordre, peut s’écrire sous la forme suivante :

Ω( s ) K ( La J )
=
Va ( s ) ( s + P1 )( s + P2 )
Pour le dimensionnement, on compense le zéro du régulateur par un des pôles du système à régler. La
K K K
FT du régulateur PI est : GR ( s ) = K P + I = P ( s + I )
S S KP
KI
a. \ Si le pôle le plus lent est compensé, alors : P1 =
KP
Ω( s ) KK P ( La J )
La FT de transfert en boucle fermée devient : = 2
Ωref ( s ) s + P2 s + KK P ( La J )
2 2
Par identification de son équation caractéristique avec celle d’un 2ème ordre ( s + 2ζωn s + ωn ) et par
imposition du coefficient d’amortissement , on trouve :
2ζωn = P2
P2
2 KK P donc on impose ζ = ? et on calcule ωn =
ω =
n 2ζ
JLa
ωn2 JLa
Puis, on calcule les coefficients du régulateur sont : KP =
K
K I = K P P1
KI
b. \ Si le pôle le plus rapide est compensé, on trouve : P2 =
KP
Après l'imposition de ζ= ?
P1 ω n2 JLa
ωn = KP = K I = K P P2
2ζ K

1ère Application : Réglage de vitesse par PI

Un MCC à excitation constante a les paramètres suivants :La=72 mH ; Ra=4 Ω , K= 1,26 Nm/A ;
J=0,0607 Kg.m2, F=0,00869 Kg.m2/s ; Van= 230 V ; Ian=8,3 A ; Nn=1470 tr/min.

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1- Déclarer les paramètres de la machine et calculer les coefficient du régulateur dans un fichier
parametres ( paramMCC.m). Utiliser la commande " roots " pour trouver les pôles en
boucle ouverte du MCC : Ra J + La F R F + K2
P = −roots([1 , , a ])
La J LaJ

Rq : Les deux pôles peuvent être déterminés sous MATLAB avec la fonction " roots " comme suit :
P=roots([1 (Ra*J+La*F)/La/J (Ra*F+K^2)/La/J])
Réaliser le schéma bloc de nom (MCCRegVitPI.mdl).

2- Simuler le réglage de la vitesse pour un régulateur PI avec compensation,

à t=0 : vites _ref=150 rad/s et Cr=0 Nm
à t=2s : Cr=Cn à t=3s : Cr=0 Nm à t=4s : vites _ref=-150 rad/s,
Paramètres de simulation : temps de simulation de 07 s , Pas fixe 10-4 , Méthode : ode1(
Euler)

3- Tracer les courbes comme le montre la figure ci-contre. ia ( t ) v a ( t ) = U com

C em ( t ) N ref et N
Cr ( t ) ( tr / min)

4- Varier la valeur du coefficient d’amortissement et discuter les résultats obtenus.

5- Refaire le même travail avec la compensation de l’autre pôle.

6- Analyser les resultats obtenus.

7- Ajouter une limitation de la tension de commande entre ± Van . Voir l’allure du courant et qu’est ce
que vous remarquer ?
Ajouter l’anti-saturation (anti-windup).
Pour limiter le courant, il faut limiter la variation de la consigne et l’appliquer sous forme d’une
rampe.

KI / KP

_ 1
+ 1
KI S 0
+ _
Ωref _
Ωref + 1
Ucom + +
+_ + τs Ωref _ ramp
+ 0
−1
Saturation
Ω KP

Limitation avec anti-saturation Appplication de la référence en rampe

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SOLUTION

paramMCC.m

Ra=4 %Ohm
K=1.26 %Nm/A
J=0.0607 %Kg.m²
F=0.00869 %Kg.m²/s
Van=230 %V
Ian=8.3 %A
Nn=1470 %tr/min
ksi=1
%ksi=0.2
%ksi=0.707
Cn=K*Ian %Nm
P=-roots([1 (Ra*J+La*F)/La/J (Ra*F+K^2)/La/J])
num=[K/(La*J)]
La=72e-3 %H;

den=[1 (La*F+Ra*J)/(La*J) (Ra*F+K^2)/(La*J)]

sys= TF(num,den)

P(1)
P(2)
%P(1)=-47.9583(pôle rapide) , P(2)=-7.7404(pôle dominant:lent)

%Si On Compense le pôle dominant

wn=P(1)/(2*ksi)
kp=wn^2*J*La/K
ki=kp*P(2)
%Si on Compense le pôle rapide
% wn=P(2)/(2*ksi)
% kp=wn^2*J*La/K
% ki=kp*P(1)

% Tracé des figures

subplot(2,2,1)
plot(Ia)
subplot(2,2,2)
plot(Va)
subplot(2,2,3)
plot(Cem,'b')
hold on
plot(Cr,'r')
hold off
subplot(2,2,4)
plot(N)
hold on
plot(Nref,'g')
hold off

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MCCRegVitPI.mdl

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