Commande des machines électriques

Chapitre 6 : Commande de la machine asynchrone

1. Caractéristique du couple en fonction du glissement

Si on néglige les chutes de tension aux bornes de la résistance et de l’inductance de fuite

du stator ainsi que les pertes fer, on obtient le schéma équivalent suivant :

Lf s

Vs Ls R/g

Pem
Pem Tem s  Tem 
s

 PJr
 Pem  g
Or que : 
 s  s
 p

p PJr 3p R 2
D’où Tem   Ir
g s g s

La loi des mailles appliquée au circuit équivalent permet d’écrire :

V s   Rg  I r  j s Lf I r  I r 
V s

   j
R
g s Lf

V s2
D’où : I 2

    
r 2 2
R
g s Lf

3p R V s2
Tem 
g s     
2 2
R
g s Lf

dT 
Le couple électromagnétique passe par un maximum pour  em   0
 dg s

1
 Commande des machines électriques

R
Ainsi le glissement critique correspondant au couple maximal est : g  g 0  
Lf s

2
3p V s 
Le couple maximal vaut alors : T max  Tem  g 0    
2 Lf  s 

Ainsi l’expression du couple électromagnétique en fonction du couple maximal et du

T max
glissement critique est : Tem  2 
   
g0 2 2
g
g g0

 T 
Pour des faibles glissements on a : Tem   2  max   g
 g0 

 2  g 0 T max 
Pour les forts glissements on a : Tem   
 g 

2
 Commande des machines électriques

2. Les procédés de freinage de la MAS

2.1. Arrêt contrôlé : par diminution progressive de la tension statorique jusqu'à la

valeur zéro.

2.2. Arrêt par injection de courant continu :

- on branche une source de CC à deux bornes du stator.

- Le courant continu produit dans le stator un champ stationnaire.

- La rotation du rotor dans ce champ il induit une tension alternative dans les

barres de la cage et par conséquent des courant dans cette dernière.

- Il en résulte des pertes joules dans le rotor qui réduisent ainsi l’énergie

cinétique.

- Si on désire un freinage rapide, on doit faire circuler dans le stator, un courant

continu de l’ordre de 2 à 6 fois le courant statorique nominal

2.3. Arrêt à contre-courant

- Lorsqu’on désire provoquer un arrêt rapide, on utilise le freinage par inversion

du sens du champ tournant.

- Le principe consiste à inverser de fils de ligne de sorte que le champ tourne en

sens inverse du rotation pendant un court instant.

- Le moteur agit alors comme un frein.

- Il est à noter que lors de ce type de freinage on doit prévoir des résistances

supplémentaire afin de diminuer l’intensité en ligne, car les pertes joule

rotoriques seront importantes due à la dissipation de l’énergie cinétique des

parties tournante en chaleur dans le rotor. Ceci risque de détériorer les isolants

et même de faire fondre les barres du rotor.

3
 Commande des machines électriques

2.4. Freinage hyper-synchrone

- Lorsque la vitesse du moteur est supérieur à la vitesse du champ tournant

statorique, la machine asynchrone fonctionne comme générateur débitant ainsi,

dans la source de tension statorique, un courant donnant naissance à un couple

résistant supplémentaire.

- A noter que cette méthode n’est pas efficace pour freiner rapidement une

machine asynchrone.

2.5. Freinage mécanique

- Il est souvent utile de prévoir un dispositif mécanique d’arrêt d’urgence du

moteur en absence du courant.

3. Commande à dynamique lente de la MAS

3.1. Variation de la vitesse par la variation de la tension statorique

- L’expression du couple électromagnétique calculé précédemment est :

3p R V s2
Tem 
g s     
2 2
R
g s Lf

- Le couple est donc proportionnel au carré de la tension statorique Vs.

- Pour une alimentation à fréquence fixe et à tension variable, les

caractéristiques du moteur sont tributaires de la tension statorique.

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 Commande des machines électriques

- Le point de fonctionnement est donné par le point d’intersection du couple de

charge Tr (en noir) avec le couple électromagnétique.

- On remarque que en augmentant la tension statorique, la valeur du glissement

correspondante au point d’intersection diminue est donc la vitesse augmente.

Consigne
Unité de commande et
d’allumage

Courant mesuré

Vitesse réelle

MAS

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- La réalisation technologique consiste à utiliser un gradateur triphasé.

- Chaque phase comporte deux thyristors en tète bêche.

- En faisant varier l’angle α de conduction des thyristors, la valeur efficace de la

tension statorique varie, ce qui traduit par un abaissement de la caractéristique

couple glissement ainsi la vitesse du moteur peut être variée.

- Le montage peut Fonctionner dans les quatre quadrants.

- Le freinage en génératrice s’obtient en donnant α une valeur       .le

gradateur passe d’un fonctionnement en redresseur en fonctionnement en

onduleur non autonome.

- L’inversion du sens de rotation se fait par inversion du champ tournant,

obtenue par inversion de deux phases du stator à l’aide de quatre thyristors

supplémentaires.

- Avantage :

 montage simple,

 applicable aux moteurs à cage.

- Inconvénients :

 une commande peu précise à cause de l’état magnétique variable du

Vs
moteur. En effet le courant magnétisant I 0  varie avec Vs en
 L0 s 
conséquent, le flux n’est pas constant (la machine défluxée)

 un très mauvais rendement à basse vitesse. En effet, plus le glissement est

élevé plus le rendement est mauvais :   1  g

6
 Commande des machines électriques

- cette solution n’est pas intéressante pour certaines formes du couple résistant.

Elle est utile lorsque le couple de charge qui varie sensiblement avec le carré

de la vitesse (ventilateur ou pompes centrifuges) .

- du fait de sa faible plage de variation de vitesse, ce montage est utilisé comme

procédé de démarrage sur les machines dont le couple de charge est de type

parabolique.

3.2.Variation de la vitesse par action sur le glissement à l’aide d’un rhéostat de

glissement rotorique.

Lf s

Vs Ls (R+R0)/g

- L’insertion de R0 en série avec le rotor d’un moteur asynchrone muni d’un

rotor bobiné à bagues, permet d’augmenter le glissement.

3p R V s2
Tem 
g s     
2 2
R
g s Lf

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 Commande des machines électriques

- Pour un couple donné, si la résistance rotorique augmente varie, le glissement

varie est donc la vitesse.

Courant mesuré
Unité de commande et Consign
Vitesse réelle d’allumage

MAS C

R1 R2

- Le courant rotorique est redressé par le pont à six diodes.

- Filtré par l’inductance L

- Puis contrôlé par le hacheur

- Lorsque le transistor est saturé, la résistance équivalente est la combinaison de

R1 et R2 en parallèle.

- Lorsque le transistor est bloqué, il ne reste que R1 dans le circuit rotorique.

- En faisant varier le rapport cyclique du hacheur, on modifie la valeur limites

R1 R 2
et R1.
R1  R 2

- La variation de la résistance engendre une variation du glissement et par

conséquent de la vitesse de rotation.

- Inconvénients :

 La marge de variation de la vitesse est réduite (proche de la vitesse de

synchronisme)

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 L’énergie de glissement est dissipée en chaleur dans les résistances

rotoriques.

 L’augmentation du glissement fait diminuer le rendement :   1  g

3.3.Variation de la vitesse par récupération de la puissance de glissement :

cascade hypo-synchrone

Il
IT Transformateur

Is
L0
Us Ic
Ip

Ir
MAS Ur Ua Up
Ub

Courant de la boucle
Consignes Unité de commande
et d’allumage Vitesse réelle

- On redresse le courant rotorique par un pont de diodes.

- Après filtrage, on le renvoie dans le réseau au moyen d’un onduleur assisté et d’un

transformateur de tension.

- Le réglage du glissement s’effectue en agissant sur le retard à l’amorçage des thyristors.

- Le rendement obtenu est de l’ordre de 0.90 à 0.95.

- Pour assurer le couple de démarrage on utilise des résistances rotorique. Ces résistances

sont mises hors circuit lorsque la vitesse entre dans la plage de régulation.

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- Détermination de la loi de variation de la vitesse : En négligeant les différentes pertes :

 La tension aux bornes du rotor en fonction de la tension aux bornes du stator :

U r  ma g U s

 La tension aux bornes du transformateur en fonction de la tension aux bornes du stator :

U p  mT U s

 A la sortie du redresseur Ua admet une valeur moyenne :

3 2 3 2
Ua  Ur  ma g U s
 

 Aux bornes de l’onduleur assisté la valeur moyenne de la tension Ub est :

3 2 3 2
Ub  U p cos   mT U s cos 
 

 D’autre part : U a  U b , d’où :

3 2 3 2 mT
ma g U s   mT U s cos   g   cos 
  ma

 Ainsi le contrôle du glissement et donc de la vitesse, se fait par action sur l’angle

d’amorçage α :

 m 
  s 1  g   s 1  T cos  
 ma 

 Ainsi il est possible donc de régler la vitesse entre Ωs et Ωmin :

Pour α=90°, g=0 et Ω= Ωs

3 3 mT
Pour α=150°, g  g max   et Ω= Ωmin
2 ma

Lorsque α augment le glissement augmente donc la vitesse diminue

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 Commande des machines électriques

 Le rapport mT est choisi tel que la valeur efficace de Up soit environ de 80% de Us . il en

résulte que α est assez proche de la limite admissible (150°), ce qui diminue l’appel de la

puissance réactive de l’onduleur.

- Expression du couple moteur

 La puissance électromagnétique : Pem  Tem s

 Les pertes joule au rotor : Pjr  g Pem

 La puissance soutirée au niveau des bagues par le pont redresseur : P  U a I c

 En négligeant les pertes mécaniques au rotor et les pertes dans le redresseur le principe de

conservation de la puissance permet d’écrire : Pjr  P

Ua Ic 2 3
 g Pem  U a I c  g Tem s  U a I c  Tem   ma U s I c
g s  s

 On remarque que le couple est proportionnel au courant continu de la boucle de Ic . Ainsi

la variation de α modifie Ub et Ic . de ce fait le couple et la vitesse varient.

- Performances

 Un bon rendement, puisque l’énergie de glissement est récupéré.

 Un réglage de vitesse à grande précision.

 Inconvénient : Facteur de puissance cos (α) que celui du moteur seul. Il y a donc

nécessité de relever avec une batterie de condensateurs.

Is
Vs
I1


α Ip=mT IT

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 Commande des machines électriques

- Asservissement de la vitesse

Ic α

Ω Régulateur de courant Régulateur de vitesse

Ω* PI Ic*
PI

 La mesure de la vitesse est assurée par un capteur de vitesse monté sur

l’arbre de la machine.

 Elle est comparée à une vitesse de référence Ω*

 La sortie de régulateur de courant représente le courant de référence qui est

comparé à la valeur réelle de la boucle en continu.

 La sortie de régulateur de vitesse délivre la tension de commande à partir

de laquelle est défini α de l’onduleur de façon à obtenir la vitesse de

rotation désirée et à limité le courant à la valeur prédéterminée.

 Les deux régulateurs sont munis de limiteurs afin de ne pas dépasser les

valeurs maximales du courant et de l’angle α.

- Utilisation

 Principalement utilisée pour le pompage, la ventilation et la compression à

vitesse variable.

 L’utilisation de cette méthode amène une économie d’énergie de 30 à 40%

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 Commande des machines électriques

3.4.Commande scalaire Vs/f

3p R V s2
- Le couple électromagnétique : Tem 
g s     
2 2
R
g s Lf

2
3 p V s 
- Le couple maximal vaut alors : T max  Tem  g 0    
2 Lf  s 

- Le glissement critique correspondant au couple maximal est :

R
g  g0  
Lf s

- l’expression du couple électromagnétique en fonction du couple maximal et du

T max
glissement critique est : Tem  2 
   
g0 2 2
g
g g0

- le principe de la commande Vs/f consiste à travailler à un courant de

magnétisation I0 constant (flux constant) et égal au courant magnétisant

nominal. On peut écrire à partir du modèle :

Vs Vs
V s  j s L0 I 0  j s     
s 2 f

2
3 p V s  3p
- D’où : T max  Tem  g 0      2
2Lf  s  2Lf

- Ainsi la conservation de rapport Vs/f constant permet de maintenir le flux

d’entrefer constant, en conséquent le circuit magnétique garde le même état

magnétique quelle que soit la fréquence d’alimentation.

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 Commande des machines électriques

- En maintenant Vs/f constant

 en conserve une valeur constante du couple max.

 on conserve la même courbe de couple en fonction de glissement pour

n’importe quelle fréquence d’alimentation. Ainsi on obtient un réseau de

caractéristique de couple qui se déplace en fonction de Vs et de f tout en

restant parallèles entre elles dans la zone de fonctionnement stable.

- Autre expression du couple :

 En se plaçant dans la zone de fonctionnement normal (glissement très

3p
faible) : Tem  K  s2  g  s  K  s2  r Avec K 
R

 Ceci montre que pour un fonctionnement voisin du régime nominal, on

peut maintenir le couple par la pulsation rotorique ou du flux d’entrefer .

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 Commande des machines électriques

- Choix de la stratégie de commande :

Vs
Vs/f = Cte Vs = Cte

Couple

Ω
F. à couple Cte F. à ωr Cte

 Fonctionnement à ωr constante (Pjr constante): On gardant ωr

constante le couple varie en fonction du carré du flux. L’intérêt de cette

stratégie est que pour un couple donné, les pertes joules rotorique reste

constante.

L’inconvénient : pour garder ωr constante pour un couple important, il

faut faire varie le flux sur une large plage, ce qui entraine une saturation du

circuit magnétique et par conséquent une augmentation du courant absorbé.

 Fonctionnement à couple constant : Pour une alimentation Vs/f

constante, le flux d’entrefer est constant, le couple varie donc linéairement

avec la pulsation rotorique

Les avantages sont :

1 Le couple maximal est constant

2 Le couple maxi est indépendant de la fréquence statorique et la pulsation

rotorique correspondante est constante. L’état magnétique de la machine

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 Commande des machines électriques

est déterminé puisque la tension statorique est adoptée de façon à ce que le

flux garde la même valeur

- Loi de commande Vs/f

 La commande en Vs/f=Cte n’est valable que dans l’hypotèse des pertes

joues et ferromagnétique soient négligeable.

 Or que ceci n’est pas valable à basse vitesse et en régime transitoire.

 En effet la relation sans approximation de la tension statorique et la

pulsation ωs , relative au schéma équivalent est :

V s  Rs I s   jLs s I s  j s 

 Or lors de démarrage et à très faible vitesse, le courant Is est important mais

la f.é.m s  est faible. En conséquent, les chutes de tension dues à Rs I s

et j Ls s I s sont plus important que s  . Ainsi la tension V s n’est plus

approximée à la f.é.m.

 Cette approximation n’est donc valable que si la fréquence est

suffisamment élevée.

 Il est alors impossible d’obtenir le flux nomina dans la machine grace à la

loi Vs/f=Cte.

 Pour compenser cette chute de tension, on peut approcher le régime à flux

d’entrefer constant par des lois Vs/f = Cte modifiées tenant compte des

chutes de tensions.

 De ce fait, certain variateur industriels proposent des lois de commande

comme l’indique la figure suivante :

16
 Commande des machines électriques

Vs

Vstart
f
Loi modéfieé linéaire
Vs

f
Loi quadratique

- Mise en œuvre de la loi de commande Vs/f=Cte

 La commande Vs/f=Cte en boucle ouverte : une commande directe avec

réglage de la fréquence statorique et de la tension Vs.

Filtre LC Module de freinage

Vs
ω*s Vs
Unité de commande
et d’allumage
ωs
ωs MAS

Le redresseur suivi par le filtre LC fournit à l’onduleur une tension

pratiquement continue.

17
 Commande des machines électriques

L’onduleur applique aux bornes de chaque phase statorique une tension

MLI de valeur efficace proportionnelle à la fréquence.

La forme des tensions de sortie dépend de la technique de commande

adoptée à l’onduleur alors que la forme des courants qui circulent dans les

enroulements statorique se rapproche d’avantage d’une sinusoïde riche en

harmonique de rangs élevés.

Ce montage permet au moteur de fonctionner dans le les 4 quadrants.

Pour inverser le sens de rotation dans le fonctionnement moteur , il suffit

d’inverser la commande de deux bras de l’onduleur ; le champ magnétique

se met en sens inverse.

Dans un sens déterminé, pour passer de fonctionnement moteur au

fonctionnement en frein, il suffit de réduire brutalement la fréquence de

l’onduleur. Le moteur passe alors en régime hyper-synchrone, c'est-à-dire

en génératrice asynchrone. Ainsi le module de freinage entre en conduction

pour inséré la résistance d’absorption d’énergie.

 La commande Vs/f=Cte en boucle fermée

Lors d’une alimentation directe en tension et lorsque le filtre d’entrée LC

présente des valeurs d’inductance et de capacité élevée, les machines

asynchrones peuvent présenter des instabilités en régime transitoire.

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 Commande des machines électriques

Une commande avec autopilotage est donc nécessaire pour asservir la

fréquence statorique ωs et Vs ou Is à la vitesse de rotation ω en réalisant :

s  r   . Ainsi ωr devient la variable d’entrée.

Vs

Onduleur MLI
ωs
K

Ω* ωr
+- PI +
+ ωs
ω
Régulateur de vitesse
p

3.5.Commande scalaire en I/F = Cte

Le principe consiste à alimenter en courant la machine asynchrone

- Commande à flux constant :

Lf s
Is Ir
I0
Vs Ls R/g

jL0 s I 0 j L0 r I 0
 Selon le schéma : I r  
 jLf s R  jLf r
R
g

R  L I 
2
3 pR 2
 Le couple : Tem  I r  3p 2 r 0 0 2
g s R   Lf r 

L20 I 02
 Si le glissement est faible : Tem  3 p  r  k r
R

 Ceci montre qu’à un fonctionnement à flux constant (courant I0=Cte), le

couple est contrôlé par l’intermédiaire de la pulsation rotorique.

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 Commande des machines électriques

I*s
+- PI

Onduleur MLI
ωr

MAS
Ω*
+- PI +
+ ωs
ω
Régulateur de vitesse
p

- Commande à ωr = Cte

Lf s
Is Ir
I0
Vs Z0 Zr
Vs Ls R/g

R
 Avec : Z 0  jL0 s et Z r   jLf s
g

 La loi de diviseur de courant permet d’écrire :

Z0 L0
Ir  Is  Is
Z0 Zr R 
2

     L0  Lf 
2

 r

Vs
I0 
L0 s

20
 Commande des machines électriques

2
R 
 Pour un glissement faible et pour ωr constant :    L0  Lf 
2
, on
 r 

L0 r
peut écrire : I r  I s  I r  C te I s ; I s  I r  I 0
R

 On remarque qui si le rapport Vs/ωs est constant, le courant de ligne Is est

constant quelle que soit la fréquence. Ainsi le couple :

R  L0 r  L20 r 2
2
3 pR 2
 I r  3p   3p
r  R s 
Tem I Is
g s R

L20 r 2 1
Tem  3 p I s  G I s2  I s  Tem  K T em
R G

Ω* Tem I*s
+- PI √

Ω
Onduleur MLI

MAS
ωr
+
+ ωs
ω

p
Ω

21