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Exercice 17
Etudier la fonction de transfert en boucle fermée de l'asservissement par ordinateur d'un
système analogique du premier ordre encadré par le CNA et le CAN quand le correcteur est
une simple constante.
ω0
La fonction de transfert analogique est ω 0 + p . Après numérisation elle devient :
1 − p0 (1 − p0 ) z
−1 A G(z)
G ( z) = =
z − p0 1 − p0 z −1 avec p0 = e −ω 0Te .
(1 − p0 )z −1 H BO ( z ) A(1 − p0 ) z −1
H BO ( z) = A H BF ( z ) = =
1 − p0 z −1 et 1 + H BO ( z ) 1 − p0 z −1 + A(1 − p0 ) z −1
Donc
A(1 − p0 ) z −1
H BF ( z ) = A
(
1 − p0 − A(1 − p0 ) z −1 ) que l'on peut écrire, en posant
A' =
1+ A et
H BF ( z) = A
(1 − p )z
'
'
0
−1
A'(1 − p'0 )
⋅
z
z − p'0 z −1
La réponse à un échelon est la transformée inverse de qui s'écrit aussi
⎛ 1 p'0 ⎞
A' ⎜⎜ − ⎟
' ⎟ y u ( n) = A' ⎛⎜ 1 − p'0 ⎞⎟ u( n − 1)
n
⎝ z − 1 z − p0 ⎠ . Elle vaut donc : ⎝ ⎠ . La valeur finale est A'.
1 f0/fe = 0,01 p0 = 0,94
A=1 A' = 0,5
p'0 = 0,8782 f'0/fe = 0,0207
A=3 A' = 0,75
0,5
p'0 = 0,7564 f'0/fe = 0,0444
A = 10 A' = 0,9091
BO (A=1) BF A= 1
p'0 = 0,3301 f'0/fe = 0,1764
BF A= 3 BF A= 10
A = 28 A' = 0,9655
0
0 10 20 30 40 50 p'0 = -0,7661
2
BF pour A= 15,421
1
BF A= 28
1,5
1
0,5
0,5
0 0
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50
Exercice 18
On considère un système numérique comportant un zéro = 0,1 et deux pôles imaginaires
conjugués = 0,85 e±j2π0,13 avec un coefficient global = 1. Etudier la fonction de transfert en
boucle fermée :
1) S'il y a un retard additionnel (numérateur de degré 2) pour le correcteur HC(z) = 100.
2) Sans retard additionnel (numérateur de degré 1) pour le correcteur HC(z) = 100.
z 2 − 1164
, z + 0,723 1
HC ( z ) =
3) Sans retard additionnel pour le correcteur z − 0,1 z −1 .
2) Mais si on prend
z − 01
, z − 01
,
H( z ) = 2 2 = 2
z − 2 ⋅ 0,85 cos( 2π 013
, )z + 0,85 z − 1164
, z + 0,723
z −1 − 0,1z −2
H( z )
, z −1 + 0,723z − 2 ce qui conduit à
1 − 1164
ax0 = 0 ax1 = 1 ax2 = -0,1 ay1 = 1,164 ay2 = -0,723. Sa réponse à un
échelon unité est la suivante :
Réponse à un échelon du processus seul
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
100 z −1 − 10 z −2 1 − 0 ,1z −1
H BF ( z ) = = 100
. 100 z −1 − 10 z − 2 + 1 − 1164
, z −1 + 0,723z − 2 1 + 98,836 z −1 − 9,277 z − 2
z − 0,1
H( z ) = 2
3) Considérons toujours z − 1164
, z + 0,723 et prenons le correcteur de fonction de
z 2 − 1164
, z + 0,723 1 1
HC ( z ) = H BO ( z ) =
transfert z − 0,1 z − 1 . Il est clair que z − 1 et donc que
1
H BF ( z ) =
z . Quelle que soit l'entrée, elle est reproduite exactement à un coup d'horloge
près.
, z −1 + 0,723z −2
1 − 1164
HC ( z ) =
, z −1 + 0 ,1z − 2
1 − 11
ax0 = 1 ax1 = -1,164 ax2 = 0,723 ay1 = 1,1 ay2 = -0,1.
0,5 x(n)
y(n) BF
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0,5
-1
Exercice 19
Un processus échantillonné est caractérisé par une relation de récurrence ayant les
coefficients suivants :
ax0 = 0
ax1 = 1 ay1 = 1,6
ax2 = -0,9 ay2 = -0,8
On lui associe un correcteur dont la relation de récurrence a les coefficients suivants :
ax0 = 1
ax1 = -1,6 ay1 = 2
ax2 = 0,8 ay2 = -1
1) Donner l'expression de la fonction de transfert du processus à l'aide de polynômes ne
contenant que des puissances positives de z.
2) Donner l'expression de la fonction de transfert du correcteur à l'aide de polynômes ne
contenant que des puissances positives de z. Quelle particularité intéressante présente-t-
elle ?
3) Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte HBO(z).
4) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée HBF(z). Que vaut HBF(1) ? Est-ce
normal ?
5) Quelle est l'erreur de poursuite à vitesse constante du système asservi ?
6) Trouver l'expression générale de la réponse impulsionnelle en boucle fermée.
z − 0,9
G( z) =
1) z − 16
2
, z + 0,8
z 2 − 16
, z + 0,8 z 2 − 16
, z + 0,8
HC ( z) = =
2) z 2 − 2z + 1( z − 1) 2
contient une double intégration (erreur statique et
erreur de poursuite à vitesse constante nulle).
z − 0,9 z 2 − 16
, z + 0,8 z − 0,9
H BO ( z) = ⋅ =
3) z − 16
2
, z + 0,8 ( z − 1) 2
( z − 1) 2 .
H BO ( z) z − 0,9
H BF ( z) = = 2
4) 1 + H BO ( z) z − z + 0,1 . H (1) = 1 (erreur statique nulle).
BF
( z − 1)2
ε ( ∞) = lim ite
( z − 1) ⋅ z 1
= lim ite z
= 0
=0
z →1 BO ( z ) z → 1 z − 1 ( z − 1) 2 + z − 0 ,9
2 1+ H
5) ( )
z − 1 0 ,1
.
H BF ( z) = z − 0 ,9
= 1,0164
z − 0 ,113
− 0 ,0164
z − 0 ,887
6) z 2 − z + 0 ,1
et donc [
h( n) = 10164
, ⋅ ( 0,113)
n −1
− 0,0164 ⋅ (0,887)
n −1
]u(n − 1) .
Exercice 20
z 2 − 0,5z − 0,5
G2 ( z ) = 2
z 2 − 0,5z − 1,5
On considère deux processus
G1( z ) = 2
z − 1,5z + 0,64 et z − 1,3z + 0,49 ( z + 0.3)
. ( )
Qu'est-ce qui les distingue du point de vue du correcteur qu'on peut leur associer?
Un correcteur PID est-il envisageable pour les deux.
( z − 1,5)( z + 1)
G1( z ) = 2
z − 1,5z + 0 ,64 comporte un zéro "instable" alors que les deux zéros de
( z + 0,5)( z − 1)
G2 ( z ) =
(
z 2 − 1,3z + 0,49 ( z + 0.3) )
sont stables. Un correcteur du type compensation des pôles
n'est donc pas possible pour le premier. Bien entendu Un correcteur PID est parfaitement
envisageable pour les deux.
Exercice 21
H ( p) =
1
p p2
+ 10− 6 1 + 10− 3
Un processus analogique a comme fonction de transfert 6 36 .
On souhaite l'asservir à l'aide d'un micro-ordinateur muni de ses cartes d'entrée-sortie CAN
et CNA. Proposer un correcteur qui assure une erreur de poursuite à vitesse constant nulle et
calculer la relation de récurrence à programmer pour la loi de commande. On précise que
l'échantillonnage est effectué à 10 kHz et que l'on souhaite que l'erreur de poursuite soit nulle
dès le troisième coup d'horloge compté à partir du début de la rampe.
a1z + a 0
G( z ) =
ω0 = 6 103, m = 0,5 z + b1 z + b0
2
avec a1 = 0,145 b1 = -1,286 a0 = 0,118
b0 = 0,549.
K ( z − z0 )
f (z) =
On choisit un modèle z + ( K − 2) z + (1− Kz 0 )
2
avec K = 2 et z0 = 0,5 soit
f ( z ) = 2z −1 − z −2 .
z −1 +16,487 z −2 − 3,796 z −3
H C ( z ) = 13,833− 24,706
−1 −2 −3
1−1183
, z − 0 ,634 z + 0 ,817 z
Exercice 22
On a relevé la réponse à un échelon unitaire, en boucle fermée, d'un processus asservi
(retour unitaire) échantillonné. Les échantillons obtenus sont donnés dans le tableau suivant :
n 0 1 2 3 4 5 6 7 … ∞
rép. indicielle 0 0,9 1 1 1 1 1 1 … 1
n 0 1 2 3 4 5 6 7 … ∞
rép. indicielle 1 1,8 2,44 2,95 3,36 3,69 3,95 4,16 … 5
L'asservissement permet d'obtenir la valeur finale (1 au lieu de 5) beaucoup plus vite.
0,9 z + 0,1 z − 0,8 1
H C ( z) = ⋅ H C ( z) = H BO ( z) ⋅
6) Le correcteur était ( z − 1)( z + 01, ) z de la forme G( z) .
Si l'on construit le nouveau correcteur sur le même principe on obtient :
0,9 z + 0,1 z 2 − 1,4 z + 0,8
H C ( z) = ⋅
z 2 − 0,9 z − 0,1 z − 0,7
qui est causal donc réalisable.
, z −1 + 0,58 z −2 + 0,08 z −3
0,9 − 116
H C ( z) =
On trouve que : 1 − 1,6 z −1 + 0,53 z −2 + 0,07 z −3
Exercice 23
On considère un processus et un correcteur dont les équations de récurrence sont
respectivement :
processus : y(n) = x(n-2) + 1,6 y(n-1) - 0,81 y(n-2)
correcteur : y(n) = x(n) - 1,6 x(n-1) + 0,81 x(n-2) + y(n-2)
1) Calculer leurs fonctions de transfert et en déduire leurs zéros et leurs pôles.
2) Calculer les fonctions de transfert en boucle ouverte et fermée. Le système est-il stable ?
Quelle est sa particularité ?
3) Quel correcteur proposez-vous pour un processus y1(n) = x(n-1) - 1,6 y(n-1) + 0,81 y(n-2).
4) Même question pour un processus y2(n) = x(n) - 1,6 y(n-1) + 0,81 y(n-2).
H (z) = z −2 = 1
1−1,6 z + 0 ,81z − 2 pôles 0,9 ± j2π 0 ,0757
−1
1) z 2 −1,6 z1 + 0 ,81 ,
H1( z ) = z
( z) = 1
il faut H BO1( z ) = z −1 pour que BF1
1 H
3) z 2 −1,6 z1 + 0 ,81 , z
(
H C2 ( z ) = A 1 − 1,6 z −1 + 0 ,81z − 2 )
Correcteur : y2(n) = A[x(n) - 1,6 x(n-1) + 0,81 x(n-2)].
Exercice 24
Un processus échantillonné est connu par son diagramme de Bode donné sur la figure ci-
jointe. On veut réaliser son asservissement numérique et utiliser un correcteur PID.
1) Le déphasage 180° est obtenu à la fréquence relative f/fe ≈ 0,035 et correspond à un gain ≈
9. Il faut donc que K soit inférieur à 1/9 pour que le gain de boucle soit inférieur à 1 à cette
fréquence. Il est facile de voir qu'alors le critère de Nyquist sera satisfait.
100
10
0,1
0,01
PID
D I
0,001
0,0001 0,001 0,01 0,1 f / fe 1
90
D
0
PID
-90
I
-180
-270
0,0001 0,001 0,01 0,1 f / fe 1
100
10
0,1 BO
0,01
0,001
0,0001 0,001 0,01 0,1 f / fe 1
90
-90
BO
-180
-270
0,0001 0,001 0,01 0,1 f / fe 1
Diagramme de Bode du processus
100
10
0,1
0,01
0,001
0,0001 0,001 0,01 0,1 f / fe 1
90
-90
-180
-270
0,0001 0,001 0,01 0,1 f / fe 1