4 STATIQUE

Jusqu’à présent nous avons considéré uniquement des solides « ponctuels », représentés par des
points, en admettant que toute leur masse était concentrée en un point. Dans ce court chapitre nous
appliquons les lois de la dynamique à des corps « étendus », que l’on peut représenter comme des
assemblages de solides ponctuels. Nous supposerons que ces corps sont des objets rigides, c’est-à-
dire que sous l’action des forces extérieures, ils ne se déforment pas, mais se mettent en
mouvement « en bloc ». N’importe quel mouvement d’un corps peut être décomposé en un
mouvement de translation et un mouvement de rotation. Ces deux types de mouvement sont traités
séparément du point de vue de la dynamique. On s’intéressera plus spécialement aux corps qui sont
fixes par rapport à la terre, c’est-à-dire au repos. Ce sont par exemple, un immeuble, un pont, une
construction ou une personne immobile, etc. On dit qu’ils sont en équilibre statique. Dans ce
chapitre, nous étudierons les conditions de cet équilibre statique du point de vue de la translation et
du point de vue de la rotation. Pour ce faire nous utiliserons des nouvelles notions qui sont les
centres de masse et de gravité et le moment d’une force par rapport à un point.

4 STATIQUE........................................................................................................................................... 4-1

4.1 LE CENTRE DE MASSE .................................................................................................................... 4-3

4.1.1 Centre de masse d’un triangle homogène ................................................................................. 4-5
4.1.2 Centre de masse d’un demi-disque homogène. ......................................................................... 4-5
4.1.3 Centre de masse d’un hémisphère plein homogène. ................................................................. 4-7
4.1.4 Centre de masse d’un cône droit plein homogène. ................................................................... 4-7
4.2 LE MOMENT D’UNE FORCE ............................................................................................................. 4-9
4.2.1 Moment d’une force isolée........................................................................................................ 4-9
4.2.2 Moment résultant d’un système de forces coplanaires ........................................................... 4-11
4.3 LE CENTRE DE GRAVITÉ ............................................................................................................... 4-11
4.4 CONDITIONS D’ÉQUILIBRE STATIQUE ........................................................................................... 4-15
4.4.1 Équilibre de translation .......................................................................................................... 4-15
4.4.2 Équilibre de rotation .............................................................................................................. 4-17
4.5 ÉQUILIBRE ET STABILITÉ.............................................................................................................. 4-17
4.6 EXEMPLE : L’ÉQUILIBRE DES AVIONS .......................................................................................... 4-19
4.7 EXERCICE RÉSOLU ....................................................................................................................... 4-21
4.8 EXERCICES À RÉSOUDRE .............................................................................................................. 4-23
4-2 Mécanique

mn
m1
Z rn
cm
mi
r1
rcm
uz
ri

Y
ux
uy

Figure 4.1 Définition du centre de masse.

 Chapitre 4 Statique 4-3

4.1 LE CENTRE DE MASSE

Considérons un corps solide étendu, constitué de « n » masses ponctuelles mi, on a bien

évidemment que la masse totale M de ce solide est :

𝑀 = ∑𝑖=𝑛
𝑖=1 𝑚𝑖 . (4.1)

Dans un référentiel OXYZ (Figure 4.1), on désigne par 𝑟⃗𝑖 le vecteur position de la masse mi et par
xi, yi et zi les valeurs algébriques des composantes du vecteur𝑟⃗𝑖 :

𝑟⃗𝑖 = 𝑥𝑖 𝑢
⃗⃗𝑥 + 𝑦𝑖 𝑢
⃗⃗𝑦 + 𝑧𝑖 𝑢
⃗⃗𝑧 , (4.2)

𝑥𝑖
ou 𝑦
𝑟⃗𝑖 ≡ [ 𝑖 ]. (4.3)
𝑧𝑖

Les composantes algébriques du vecteur position du centre de masse 𝑟⃗𝑐𝑚 sont, par définition, les
moyennes pondérées des composantes algébriques des différentes masses mi :

𝑟⃗𝑐𝑚 = 𝑥𝑐𝑚 𝑢
⃗⃗𝑥 + 𝑦𝑐𝑚 𝑢
⃗⃗𝑦 + 𝑧𝑐𝑚 𝑢
⃗⃗𝑧 , (4.4)

∑𝑖=𝑛
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑚
𝑥𝑐𝑚 = = ∑𝑖=𝑛 𝑖
𝑖=1 ( 𝑀 ) 𝑥𝑖 (4.5)
∑𝑖=𝑛
𝑖=1 𝑚𝑖

∑𝑖=𝑛
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑦𝑖 𝑚
𝑦𝑐𝑚 = = ∑𝑖=𝑛 𝑖
𝑖=1 ( ) 𝑦𝑖 (4.6)
∑𝑖=𝑛
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑀

∑𝑖=𝑛
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑧𝑖 𝑚
𝑧𝑐𝑚 = = ∑𝑖=𝑛 𝑖
𝑖=1 ( ) 𝑧𝑖 . (4.7)
∑𝑖=𝑛
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑀

Cette définition est identique à celle donnée en statistique pour la valeur moyenne (ou espérance
mathématique) de variables aléatoires xi, yi, zi de probabilité mi/M.

Dans le cas où le solide est continu, les sommes sur i dans les équations (4.5), (4.6), (4.7)
deviennent des intégrales de volume.

Donné par Mac C. Mugumaoderha

4-4 Mécanique

Figure 4.2 Exemples de positions du centre de masse pour des solides homogènes.

cm

Figure 4.3 Position du centre de masse d’un fer à cheval.

y + dy
dy
y
R2 - y2

x
O

Figure 4.4 Détermination du centre de masse d’un demi-disque homogène.

 Chapitre 4 Statique 4-5

Pour les solides homogènes, l’application d’une règle simple permet souvent de déterminer
rapidement la position du centre de masse en évitant les calculs compliqués : Si le corps possède un
élément de symétrie, le centre de masse appartient à cet élément de symétrie. Par exemple, si le
corps a une symétrie cylindrique, le centre de masse sera sur l’axe du cylindre, etc. (Figure 4.2). Si
le corps a une symétrie sphérique, le centre de masse est confondu avec le centre de la sphère,
même si la sphère est creuse : le centre de masse peut donc se trouver à l’extérieur du corps, là où il
n’y a pas de matière! C’est le cas pour le fer à cheval de la Figure 4.3.

Dans les sections suivantes, nous donnons quelques exemples de détermination de centres de masse
pour des solides homogènes. A deux dimensions, cela nécessite la résolution d’une intégrale double
et à trois dimensions, d’une intégrale triple. Nous montrerons comment dans des cas simples et
symétriques, ces intégrales peuvent se ramener à une intégrale à une dimension et ainsi être
évaluées facilement.

4.1.1 Centre de masse d’un triangle homogène

Dans un triangle homogène, on peut montrer (Figure 4.2) que le centre de masse se situe au point
de rencontre des médianes, situé aux deux tiers de chacune d’elles, en mesurant à partir du sommet.
La médiane est le segment de droite issu d’un sommet et qui partage le côté opposé en deux parties
égales.

4.1.2 Centre de masse d’un demi-disque homogène.

Représentons le demi-disque dans un système d’axes xOy (Figure 4.4). Pour des raisons de
symétrie, le cm se trouve sur l’axe Oy. L’ordonnée du centre de masse est donnée par

∫ 𝑦𝑑𝑚 𝜎 ∫ 𝑦𝑑𝑆 1
𝑦𝑐𝑚 = = = 𝑆 ∫ 𝑦𝑑𝑆. (4.8)
∫ 𝑑𝑚 𝜎𝑆

 est la densité surfacique de masse (masse par unité de surface) du demi-disque. dS est l’aire d’un
petit rectangle élémentaire situé à l’ordonnée y (Figure 4.4). Cette aire est égale à :

𝑑𝑆 = 2√𝑅 2 − 𝑦 2 𝑑𝑦. (4.9)

L’intégrale double (4.8) devient ainsi une intégrale à une dimension (y):
1 2 𝑅
𝑦𝑐𝑚 = ∫ 𝑦𝑑𝑆 = 2 ∫0 2𝑦√𝑅 2 − 𝑦 2 𝑑𝑦. (4.10)
𝑆 𝜋𝑅

Cette intégrale est effectuée par substitution (voir cours de mathématique) avec 𝑢 = 𝑅 2 − 𝑦 2 et

1
𝑑𝑢 = −2𝑦𝑑𝑦 ⇒ 𝑦𝑑𝑦 = − 𝑑𝑢. (4.11)
2

Donné par Mac C. Mugumaoderha

4-6 Mécanique

Figure 4.5 Détermination du centre de masse d’un hémisphère plein homogène.

Figure 4.6 Détermination du centre de masse d’un cône droit, plein et homogène.
 Chapitre 4 Statique 4-7

4 𝑦=𝑅 2 𝑢=0
𝑦𝑐𝑚 = ∫ 𝑦√𝑅 2 − 𝑦 2 𝑑𝑦 = − ∫ √𝑢𝑑𝑢. (4.12)
𝜋𝑅2 𝑦=0 𝜋𝑅2 𝑢=𝑅2

On peut intervertir les bornes d’une intégrale, à condition de changer le signe de l’intégrand :

𝑅2 3/2
2 𝑅2 1/2 2 𝑢3/2 2 (𝑅2 ) 4𝑅
𝑦𝑐𝑚 = ∫
𝜋𝑅2 0
𝑢 𝑑𝑢 = [ ]
𝜋𝑅2 3/2 0
= 𝜋𝑅2 [ 3/2
− 0] = 3𝜋. (4.13)

4.1.3 Centre de masse d’un hémisphère plein homogène.

Pour des raisons évidentes de symétrie (Figure 4.5), le cm se trouve sur l’axe Oz. La cote du centre
de masse est donnée par

∫ 𝑧𝑑𝑚 𝜌 ∫ 𝑧𝑑𝑉 1 3
𝑧𝑐𝑚 = = = 𝑉 ∫ 𝑧𝑑𝑉 = 2𝜋𝑅3 ∫ 𝑧𝑑𝑉. (4.14)
∫ 𝑑𝑚 𝜌𝑉

 est la masse volumique (masse par unité de volume) de l’hémisphère. dV est le volume d’un petit
disque élémentaire situé à la cote z (Figure 4.5) et d’épaisseur dz. Ce volume est égal à :

𝑑𝑉 = 𝜋(𝑅 2 − 𝑧 2 )𝑑𝑧. (4.15)

L’intégrale triple (4.8) devient ainsi une intégrale à une dimension (z):

3𝜋 𝑅 3 𝑅 𝑅 3 𝑅4 𝑅4 3𝑅
𝑧𝑐𝑚 = ∫ (𝑅 2
2𝜋𝑅3 0
− 𝑧 2 )𝑧𝑑𝑧 =
2𝑅3
[𝑅2 ∫0 𝑧𝑑𝑧 − ∫0 𝑧 3 𝑑𝑧] = [
2𝑅3 2
−
4
] =
8
. (4.16)

4.1.4 Centre de masse d’un cône droit plein homogène.

A nouveau, pour des raisons évidentes de symétrie (Figure 4.6), le centre de masse du cône est
situé sur l’axe Oz. La cote du centre de masse est donnée par

∫ 𝑧𝑑𝑚 𝜌 ∫ 𝑧𝑑𝑉 1
𝑧𝑐𝑚 = = = 𝑉 ∫ 𝑧𝑑𝑉. (4.17)
∫ 𝑑𝑚 𝜌𝑉

 est la masse volumique (masse par unité de volume) du cône. La formule du volume du cône est :
V = R2H/3. dV est le volume d’un petit disque élémentaire situé à la cote z (Figure 4.6) et
d’épaisseur dz. On a𝑑𝑉 = 𝜋𝑟 2 𝑑𝑧. En appliquant le théorème de THALÈS, on obtient la valeur de r
par la relation :

𝑟 𝐻−𝑧 𝑧 𝑧 2
𝑅
= 𝐻
⇒ 𝑟 = 𝑅 (1 − 𝐻) ⇒ 𝑑𝑉 = 𝜋𝑅 2 (1 − 𝐻) 𝑑𝑧, (4.18)

3 𝐻 𝑧 2 3 𝐻 𝑧 𝑧2
𝑧𝑐𝑚 = 𝜋𝑅2 𝐻 ∫0 𝜋𝑅 2 (1 − 𝐻) 𝑧𝑑𝑧 = 𝐻 ∫0 (1 − 2 𝐻 + 𝐻2 ) 𝑧𝑑𝑧, (4.19)

Donné par Mac C. Mugumaoderha

4-8 Mécanique

O
rOP MO(F) = rOP x F
P
rOP
F 

Figure 4.7 Définition du moment d’une force 𝐹⃗ par rapport à un point fixe O.
 Chapitre 4 Statique 4-9

3 𝐻 2 𝐻 1 𝐻 3 𝐻2 2𝐻 3 𝐻4 𝐻
𝑧𝑐𝑚 = 𝐻 [∫0 𝑧𝑑𝑧 − 𝐻 ∫0 𝑧 2 𝑑𝑧 + 𝐻2 ∫0 𝑧 3 𝑑𝑧] = 𝐻 [ 2 − 3𝐻
+ 4𝐻2 ] = 4 . (4.20)

4.2 LE MOMENT D’UNE FORCE

4.2.1 Moment d’une force isolée

Soit une force 𝐹⃗ dont le point d’application est en P (Figure 4.7). Considérons un point O situé à
l’extérieur de la droite le long de laquelle glisse le vecteur. On définit le moment de la force 𝐹⃗ par
rapport au point O par le produit vectoriel du vecteur 𝑂𝑃⃗⃗⃗⃗⃗⃗ avec le vecteur force𝐹⃗ :

𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝐹⃗ .
⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) = 𝑂𝑃 (4.21)

D’après la définition du produit vectoriel (voir chapitre 1) le moment d’une force est un vecteur
perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 et𝐹⃗ , qui est aussi le plan déterminé par le
vecteur 𝐹⃗ et le point O. On placera habituellement l’origine du produit vectoriel au point O. La
norme du vecteur moment est donnée par l’aire de la surface du parallélogramme construit sur les
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et𝐹⃗ :
deux vecteurs 𝑂𝑃

‖𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖‖𝐹⃗ ‖ 𝑠𝑖𝑛 𝛼.
⃗⃗⃗𝑜 (𝐹⃗ )‖ = ‖𝑂𝑃 (4.22)

Rappelons que le produit vectoriel étant anticommutatif, il est impératif de conserver l’ordre des
vecteurs dans la formule (4.21). Le sens du moment de la force 𝐹⃗ est donné par la règle de la main
droite.

Déplaçons la force 𝐹⃗ le long de sa ligne d’action, jusqu’à ce que son point d’application coïncide
avec le pied N de la perpendiculaire abaissée à partir du point O sur la ligne d’action de la force.
Considérant le triangle rectangle OPN, on constate alors que la distance ON est égale à
⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ 𝑠𝑖𝑛 𝛼. La norme du moment (4.22) peut s’écrire
‖𝑂𝑃

‖𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ ⋅ ‖𝐹⃗ ‖
⃗⃗⃗𝑜 (𝐹⃗ )‖ = ‖𝑂𝑁 (4.23)

ou encore

𝑀𝑜 (𝐹⃗ ) = 𝐹𝑑, (4.24)

si l’on désigne par « d » la norme de ON, qu’on appelle aussi distance du point O à la ligne d’action
de la force. « d » représente le bras de levier de la force 𝐹⃗ par rapport au point O (Figure 4.8). On
voit immédiatement que le moment d’une force par rapport à un point O qui serait situé sur sa ligne
d’action est nul : dans ce cas, il n’y a pas de bras de levier.

D’un point de vue général, la valeur du moment d’une force par rapport à un point fixe, indique
l’efficacité avec laquelle la force peut induire un mouvement de rotation autour de ce point.

Donné par Mac C. Mugumaoderha

4-10 Mécanique

N
bras de levier
d
O

P rOP

Figure 4.8 Définition du bras de levier d’une force 𝐹⃗ par rapport à un point d’appui O.

F2

 = Fd

F1

Figure 4.9 Couple de forces.

 Chapitre 4 Statique 4-11

Le sens du vecteur moment, qui est donné par le produit vectoriel, renseigne sur le sens de
rotation : Un moment positif () fera tourner dans le sens inverse des aiguilles d’une montre, un
moment négatif () provoquera une rotation dans le sens des aiguilles d’une montre.

L’unité de moment de force est le Newtonmètre ou Nm. Les dimensions d’un moment de force
sont

[𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡] = [𝑀][𝐿]2 [𝑇]−2. (4.25)

4.2.2 Moment résultant d’un système de forces coplanaires

Le moment résultant d’un système de forces coplanaires c’est-à-dire situées dans un même plan,
par rapport à un point fixe O est la somme vectorielle des moments des forces calculés
séparément :

⃗⃗⃗𝑜 (𝑅⃗⃗ ) = ∑𝑖=𝑛

𝑀 ⃗⃗⃗ ⃗ 𝑖=𝑛 ⃗
𝑖=1 𝑀𝑜 (𝐹𝑖 ) = ∑𝑖=1 𝑟⃗𝑖 × 𝐹𝑖 , (4.26)

où l’on a désigné par 𝑟⃗𝑖 le vecteur dont l’origine est au point O et l’extrémité coïncide avec le point
d’application de la force𝐹⃗𝑖 . Si les forces sont coplanaires, le moment résultant sera toujours un
vecteur perpendiculaire au plan des forces et il suffira d’additionner les composantes algébriques
des moments pour obtenir le moment résultant.

Un cas particulier de moment résultant est celui qui correspond à deux forces coplanaires 𝐹⃗1 = −𝐹⃗2
égales en norme ‖𝐹⃗1 ‖ = ‖𝐹⃗2 ‖ = 𝐹 et de sens opposés (Figure 4.9). On peut démontrer que dans
ces conditions, le moment résultant ne dépend pas du point O par rapport auquel on le calcule. Il est
partout identique et sa norme vaut Fd où d est la distance mesurée perpendiculairement entre les
lignes d’action des 2 forces. Les couples sont souvent désignés par la lettre grecque gamma (Γ⃗⃗).

N.B. On observera que dans le cas d’un couple, le moment résultant n’est pas nul ( = Fd  0),
alors que la résultante des forces est nulle (𝑅⃗⃗ = 𝐹⃗1 + 𝐹⃗2 = ⃗0⃗).

4.3 LE CENTRE DE GRAVITÉ

A la surface de la terre, chacune des masses mi d’un objet étendu est soumise à une force
d’attraction, qui n’est rien d’autre que son poids 𝐹⃗𝑝𝑖

𝐹⃗𝑝𝑖 = −𝑚𝑖 𝑔𝑢
⃗⃗𝑦 . (4.27)

On a choisi l’axe OY vertical, dirigé vers le haut (Figure 4.10). Toutes les forces 𝐹⃗𝑝𝑖 étant parallèles
⃗⃗𝑦 , leur résultante 𝑅⃗⃗ qui est le poids du corps tout entier est également parallèle à𝑢
à𝑢 ⃗⃗𝑦 :

𝑅⃗⃗ = −𝑀𝑔𝑢
⃗⃗𝑦 . (4.28)

On définit le centre de gravité d’un corps comme étant le point d’application de la résultante des
forces de pesanteur sur ce corps.

Donné par Mac C. Mugumaoderha

4-12 Mécanique

x1 m1

Fp1
cg

x2 m2
Fp2 = -m2guy

r1
rcg

r2 R= -Mguy

uy

O X
ux x1 xcg x2

r1 rcg r2
O X
ux
Fp1 Fp2

Figure 4.10 Définition du centre de gravité.

 Chapitre 4 Statique 4-13

En d’autres termes, appliquer la seule force 𝑅⃗⃗ au centre de gravité doit donner exactement les
mêmes effets que l’application de toutes les forces 𝐹⃗𝑝𝑖 sur les masses mi. Cette définition implique
que les effets de rotation doivent être identiques et donc que le moment de la résultante par rapport
l’origine O des coordonnées, doit être égal à la somme des moments des forces 𝐹⃗𝑝𝑖 par rapport à ce
même point :

⃗⃗⃗𝑜 (𝑅⃗⃗ ) = ∑𝑖=𝑛

𝑀 ⃗⃗⃗ ⃗
𝑖=1 𝑀𝑜 (𝐹𝑝𝑖 ) (4.29)

𝑟⃗𝑐𝑔 × 𝑅⃗⃗ = ∑𝑖=𝑛 ⃗

𝑖=1 𝑟⃗𝑖 × 𝐹𝑝𝑖 . (4.30)

Considérons à présent pour simplifier, un corps plat composé d’un grand nombre de petites masses
représenté dans le système d’axes XOY de la Figure 4.10. Tenant compte de (4.27) et (4.28),
l’équation (4.30) devient :

⃗⃗𝑦 = ∑𝑖=𝑛
𝑀𝑔𝑟⃗𝑐𝑔 × 𝑢 ⃗⃗𝑦 = 𝑔 ∑𝑖=𝑛
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑔𝑟⃗𝑖 × 𝑢 𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟⃗𝑖 × 𝑢
⃗⃗𝑦 . (4.31)

Si nous faisons glisser tous les vecteurs 𝑅⃗⃗ et 𝐹⃗𝑝𝑖 le long de leurs lignes d’action, de telle sorte que
leurs origines coïncident avec l’axe OX (cf. Figure 4.10), on a à ce moment que 𝑟⃗𝑐𝑔 = 𝑥𝑐𝑔 𝑢 ⃗⃗𝑥 et
𝑟⃗𝑖 = 𝑥𝑖 𝑢
⃗⃗𝑥 où les xi sont les bras de levier des forces:

𝑀𝑔𝑥𝑐𝑔 𝑢 ⃗⃗𝑦 = 𝑔 ∑𝑖=𝑛

⃗⃗𝑥 × 𝑢 𝑖=1 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑢
⃗⃗𝑥 × 𝑢
⃗⃗𝑦 . (4.32)

En simplifiant par g et par 𝑢 ⃗⃗𝑦 on obtient l’abscisse du centre de gravité :

⃗⃗𝑥 × 𝑢

∑𝑖=𝑛
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑥𝑖
𝑥𝑐𝑔 = 𝑀
, (4.33)

ou encore, si l’on se rappelle que M est la somme de toutes les masses partielles mi :

∑𝑖=𝑛
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑥𝑖
𝑥𝑐𝑔 = . (4.34)
∑𝑖=𝑛
𝑖=1 𝑚𝑖

Cette formule est identique à celle du centre de masse, parce qu’on a pu mettre « g » en évidence
dans (4.32). Il est en effet raisonnable de supposer que l’accélération de la pesanteur terrestre est la
même sur tous les points du corps en question. On peut généraliser le résultat (4.34) aux autres
composantes y et z pour un solide à trois dimensions:

Donné par Mac C. Mugumaoderha

4-14 Mécanique

FR FR

cg

FG FG

Figure 4.11 Exemple de détermination expérimentale du centre de gravité.

F1
F4
cg
F2

F3

FG

F4 = 100 N 138° F3 = 620 N F4 = 100 N

F1 = 180 N M4 = +49 Nm
35° F2 = 195 N
M1 = -18 Nm 0,49 m
FG = 740 N
F1 = 180 N
F3 = 620 N M2 = 0 Nm 0,1 m
cg
115,3° 0,05 m
M3 = -31 Nm

F = 0  = 0

Figure 4.12 Exemple de calcul d’équilibre de translation et de rotation.

 Chapitre 4 Statique 4-15

∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 ∑ 𝑚𝑖 𝑧𝑖
𝑥𝑐𝑔 = ∑ 𝑚𝑖
𝑦𝑐𝑔 = ∑ 𝑚𝑖
𝑧𝑐𝑔 = ∑ 𝑚𝑖
. (4.35)

Expérimentalement la position du centre de gravité d’un corps peut être déterminée en suspendant
l’objet par deux points différents et en repérant dans l’objet les droites verticales qui passent par le
point de suspension lorsque l’objet est en équilibre. Le centre de gravité se trouve à l’intersection
de ces deux droites (Figure 4.11).

4.4 CONDITIONS D’ÉQUILIBRE STATIQUE

4.4.1 Équilibre de translation

Nous considérons d’abord l’équilibre du point de vue des mouvements de translation, en excluant
les mouvements de rotation. En vertu de la 1ère loi de NEWTON, un corps sera en équilibre de
translation si la somme vectorielle des forces qui agissent sur lui est égale au vecteur nul. Cette
somme vectorielle est appelée « résultante ». On a donc la condition :

⃗⃗.
∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 0 (4.36)

Un corps rigide est en équilibre de translation

si la résultante des forces extérieures qui agissent sur lui est égale au vecteur nul.

Pratiquement, pour déterminer si un corps est en équilibre de translation, on commence par

identifier toutes les forces extérieures qui s’exercent sur lui, quels que soient leurs points
d’application (Figure 4.12). On en fait la somme vectorielle (= résultante) et on analyse le résultat.
Si la résultante est nulle, le corps est en équilibre de translation : son centre de gravité reste
immobile. Si la résultante n’est pas nulle, on applique cette résultante au centre de gravité de l’objet
où l’on suppose que toute la masse de l’objet est concentrée. Le mouvement du centre de gravité
est alors donné par la 2ème loi de NEWTON :

𝑅⃗⃗ = 𝑀𝑎⃗𝑐𝑔 . (4.37)

En procédant de cette façon, on peut comprendre facilement la trajectoire d’un plongeur. A partir
du moment où il quitte le tremplin, il n’est plus soumis qu’à la force de pesanteur et il ne peut plus
modifier la trajectoire de son centre de gravité qui suit une parabole. Par contre, en modifiant la
répartition de sa masse autour de son centre de gravité, il peut effectuer des mouvements de
rotation et de vrilles. C’est ainsi que le centre de gravité des athlètes sauteurs en hauteur qui
pratiquent la technique du « Fosbury flop» passe en réalité en-dessous de la barre.

Donné par Mac C. Mugumaoderha

4-16 Mécanique

équilibre stable équilibre instable équilibre indifférent

Figure 4.13 Exemple des trois types d’équilibre dans le cas d’un cône circulaire droit.

FR

=0
 = Mgd d
FR
cg d cg  = Mgd
cg
FG FG
FR

FG

Figure 4.14 Un objet est en équilibre stable s’il est suspendu par un point situé au-dessus de son
centre de gravité (à gauche). Il est en équilibre instable, si le point de contact est situé en-dessous
du centre de gravité (au milieu). Il est en équilibre indifférent si l’axe de suspension passe par le
centre de gravité (à droite).

FG

polygone de sustentation

Figure 4.15 Définition du polygone de sustentation.

 Chapitre 4 Statique 4-17

4.4.2 Équilibre de rotation

Nous considérons à présent des mouvements de rotation d’un corps solide, autour de son centre de
gravité considéré comme point fixe (Figure 4.13). Le corps sera en équilibre de rotation si le
moment résultant des forces extérieures par rapport au centre de gravité est égal au vecteur nul. De
façon générale :

Un corps rigide est en équilibre de rotation

si le moment résultant de toutes les forces extérieures qui agissent sur lui est égal au vecteur nul.

∑𝑀 ⃗⃗.
⃗⃗⃗𝑒𝑥𝑡 = 0 (4.38)

Rappelons encore une fois que les 2 conditions (4.37) et (4.38) sont indépendantes : une résultante
nulle n’entraîne pas automatiquement que le moment résultant doit être nul.

4.5 ÉQUILIBRE ET STABILITÉ

Nous avons vu que les conditions d’équilibre d’un corps rigide étaient ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 0 ⃗⃗ et∑ 𝑀 ⃗⃗.
⃗⃗⃗𝑒𝑥𝑡 = 0
Ces conditions peuvent caractériser trois sortes d’équilibres différents : l’équilibre stable, instable
ou indifférent.

Un corps est en équilibre stable, si, après avoir été légèrement déplacé de sa position d’équilibre, il
tend à y retourner de lui-même. C’est le cas d’un cône circulaire droit reposant sur sa base (Figure
4.13).

Un corps est en équilibre instable, si, après avoir été légèrement écarté de sa position d’équilibre, il
tend à s’éloigner de sa position d’équilibre. C’est le cas d’un cône circulaire droit en équilibre sur
son sommet (Figure 4.13).

Un corps est en équilibre indifférent, si après avoir été déplacé de sa position d’équilibre, il reste en
équilibre dans cette nouvelle position. C’est le cas d’un cône circulaire droit reposant sur une
génératrice (Figure 4.13).

Si un corps est suspendu, l’équilibre est stable lorsque le centre de gravité est en-dessous de ce
point. En effet, tout déplacement du corps crée alors un moment de forces qui tend à ramener le
corps vers sa position d’équilibre stable (Figure 4.14). L’équilibre est instable si le point de
suspension est plus bas que le centre de gravité et indifférent si l’axe de suspension passe par le
centre de gravité.

Examinons la stabilité d’un objet qui repose sur le sol par plusieurs points et dont le centre de
gravité se situe au-dessus du sol (par exemple : chaise, table, etc.). On définit le polygone de
sustentation de l’objet comme le polygone dessiné sur le sol par les segments de droite joignant les
points de contact avec le sol lorsque l’objet est en position d’équilibre stable (Figure 4.15).

Donné par Mac C. Mugumaoderha

4-18 Mécanique

Figure 4.16 Tabouret en équilibre instable. La projection du centre gravité est tangente au
polygone de sustentation.

FR
FR L

D d CG T D T
F
F'R

FG FG

F'R
Figure 4.17 Le plan horizontal situé à l’arrière de l’avion permet d’assurer l’équilibre de rotation
de l’avion en produisant un moment de force qui neutralise celui de la réaction aérodynamique
induite sur le plan principal.
 Chapitre 4 Statique 4-19

Si on bascule légèrement l’objet autour d’un côté du polygone (Figure 4.16) le moment de la
pesanteur appliquée au centre de gravité, par rapport aux points restés en contact avec le sol aura
tendance à ramener l’objet vers sa position d’équilibre. Lorsque le basculement est tel que le centre
de gravité vient se placer à la verticale d’un côté du polygone, l’équilibre devient instable et il reste
instable lorsqu’il passe à l’extérieur du polygone de sustentation. La condition de stabilité est que la
projection du centre de gravité sur le sol se trouve à l’intérieur du polygone de sustentation (Figure
4.16). Dans ces conditions, un objet sera d’autant plus stable que son centre de gravité se trouve
près du sol, car dans ce cas il faut un plus grand angle de rotation pour le faire sortir du polygone
de sustentation.

4.6 EXEMPLE : L’ÉQUILIBRE DES AVIONS

Nous avons vu au chapitre précédent, comme application de la 1ère loi de NEWTON, les conditions
d’équilibre de translation pour un avion en vol rectiligne horizontal à vitesse constante (MRU). Les
forces extérieures qui agissent sur l’avion sont au nombre de 3 : Le poids 𝐹⃗𝐺 dont le point
d’application est le centre de gravité (CG) de l’avion. La position du CG se trouve en général
devant le train principal, elle dépend de la façon dont les charges sont réparties, et elle change
pendant le vol en fonction de la consommation de carburant. La résistance aérodynamique 𝐹⃗𝑅 est
appliquée en un point fixe appelé foyer situé au quart du profil de l’aile, à partir du bord d’attaque
et est perpendiculaire à l’aile. Il ne dépend pas de la répartition des charges dans l’avion. La 3ème
force 𝑇⃗⃗ est la force de traction produite par le moteur. Pour vérifier l’équilibre de translation on
applique ces 3 forces au CG (Figure 4.17).

On observe immédiatement que les moments de 𝐹⃗𝐺 et de 𝑇 ⃗⃗ par rapport au CG sont nuls : l’avion est
⃗
instable, car la force 𝐹𝑅 qui a un moment négatif par rapport au CG va le faire piquer jusqu’à ce
qu’il se retourne. Pour réaliser l’équilibre de rotation, on ajoute un stabilisateur, un second profil
d’aile à l’arrière de la cellule. Contrairement à l’aile principale, ce profil d’aile est braqué vers le
bas, de façon à produire une force de résistance aérodynamique 𝐹⃗𝑅′ vers le bas (créant une
déportance). De cette façon son moment par rapport au CG est positif et l’équilibre peut être
atteint. La surface du stabilisateur peut être beaucoup plus petite que celle de l’aile principale
puisque le bras de levier (D) de 𝐹⃗𝑅′ est plus long que celui (d) de𝐹⃗𝑅 . On a donc :

𝐹𝑅 × 𝑑 = 𝐹𝑅′ × 𝐷. (4.39)

Si l’on revient à l’équilibre de translation, on constate que la nouvelle force 𝐹⃗𝑅′ s’ajoute au poids de
l’avion. Le pilote doit donc augmenter la portance en augmentant la vitesse de l’avion, ce qui
nécessite un surcroît de consommation.

En cours de vol, le CG se déplace en fonction de la diminution de masse de l’avion due à la

consommation du carburant. Le pilote doit donc constamment ajuster la valeur de 𝐹⃗𝑅′ pour garder
l’équilibre de rotation. Cette opération s’appelle « trimmer » l’avion : elle se fait en faisant tourner
tout ou une partie du plan du stabilisateur.

Donné par Mac C. Mugumaoderha

4-20 Mécanique

Figure 4.18
 Chapitre 4 Statique 4-21

4.7 EXERCICE RÉSOLU

4-1. Une bobine de masse totale m = 3 kg est formée d’un cylindre central de 5 cm de diamètre et
de deux disques de 6 cm de diamètre (Figure 4.18). On la place sur un plan incliné d’angle
variable et on lui attache une masse de 4,5 kg par l’intermédiaire d’une corde enroulée autour
du cylindre central. Pour quel angle  le système sera-t-il en équilibre? Cet équilibre est-il
stable, instable ou indifférent? L’équilibre peut-il être obtenu sur un plan incliné sans
frottement?

Trois forces extérieures s’exercent sur la bobine : (1) son poids (FG1 = 29,4 N)

𝐹⃗𝐺1 = −𝑚𝑔𝑢
⃗⃗𝑦 (4.40)

(2) la tension de la corde qui est égale au poids de la masse de 4,5 kg (FG2 = 44,1 N)

𝐹⃗𝐺2 = −𝑀𝑔𝑢
⃗⃗𝑦 (4.41)

(3) la force de résistance 𝐹⃗𝑅 communiquée par la surface du plan incliné. Puisque la bobine
est en équilibre, on doit avoir ∑ 𝐹⃗ = ⃗0⃗ et∑ 𝑀
⃗⃗⃗ = ⃗0⃗. La condition ∑ 𝐹⃗ = ⃗0⃗ s’écrit :

𝐹⃗𝐺1 + 𝐹⃗𝐺2 + 𝐹⃗𝑅 = ⃗0⃗, (4.42)

−𝑚𝑔𝑢 ⃗⃗𝑦 = 𝐹⃗𝑅 ,

⃗⃗𝑦 − 𝑀𝑔𝑢 (4.43)

𝐹⃗𝑅 = −(𝑀 + 𝑚)𝑔𝑢

⃗⃗𝑦 . (4.44)

L’équilibre impose que 𝐹⃗𝑅 soit égale en norme et opposée à la somme des poids de la bobine
et de la masse de 4,5 kg. 𝐹⃗𝑅 est verticale, dirigée vers le haut et de norme 7,5g = 73,6 N. La
condition sur les moments de forces s’évalue au CG de la bobine. Le moment du poids de la
bobine est nul car il est appliqué au CG. Le moment de la force de résistance est positif, son
bras de levier est Rsin où R est le rayon extérieur de la bobine :

𝑀(𝐹⃗𝑅 ) = +(𝑀 + 𝑚)𝑔𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃. (4.45)

Le moment du poids de la masse de 4,5 kg est négatif, son bras de levier est le petit rayon de
la bobine :

𝑀(𝐹⃗𝐺2 ) = −𝑀𝑔𝑟. (4.46)

En condition d’équilibre statique, on a :

(𝑀 + 𝑚)𝑔𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑀𝑔𝑟 = 0. (4.47)

𝑀𝑟 4,5×0,05
𝑠𝑖𝑛 𝜃 = (𝑀+𝑚)𝑅 = 7,5×0,06 = 0,5. (4.48)

L’angle  vaut donc 30° à l’équilibre. Cet équilibre est indifférent.

Donné par Mac C. Mugumaoderha

4-22 Mécanique

Figure 4.19
Figure 4.20

Figure 4.22
Figure 4.21

Figure 4.23

Figure 4.24
 Chapitre 4 Statique 4-23

S’il n’y a pas de frottement, la force de résistance ne peut être que normale au plan incliné.
Dans ces conditions, sa ligne d’action passera toujours par le centre de gravité de la bobine et
son moment sera donc nul par rapport à ce point. Le poids de la bobine ayant également un
moment nul, il sera impossible d’annuler le moment du poids de la masse de 4,5 kg et donc
de réaliser la condition d’équilibre.

4.8 EXERCICES À RÉSOUDRE

4-2. On suspend un hamac entre deux arbres, au moyen de deux cordes. Le risque que les cordes
cassent est-il plus grand si l’on utilise des cordes longues ou courtes?

4-3. Déterminer les forces de réaction aux quatre points de contact A, B, C et D des sphères de la
Figure 4.19. Ces sphères sont homogènes elles ont des rayons de 10 cm et 20 cm, pour des
masses de 102 kg et 204 kg respectivement. La distance entre les parois de la pièce en U est
0,56 m.

4-4. Étudier les conditions d’équilibre à l’horizontale, de l’avant-bras d’un homme de 70 kg

tenant dans la main droite une sphère de 2 kg. La masse totale de la main et l’avant-bras d’un
homme est égale à 5,5% de la masse totale du corps. La position du centre de gravité du
système avant-bras et main ainsi que les dimensions caractéristiques sont données à la
Figure 4.20. Le biceps fait un angle de 80° avec l’avant-bras qui est maintenu à
l’horizontale. Déterminer la traction exercée par la contraction du biceps, ainsi que la
résistance exercée par le coude.

4-5. Soit le dispositif illustré à la Figure 4.21. Déterminer la tension dans la corde de droite et
l’angle .

4-6. On désire empiler 5 blocs de bois homogènes, de façon qu’ils débordent le plus loin possible
sans que l’édifice s’écroule (Figure 4.22). Comment doit-on les placer? Est-ce que le bloc
supérieur peut avoir toute sa longueur complètement en dehors du bloc inférieur?

4-7. Une tige d’acier homogène de 60 cm de long est pliée à angle droit, en trois segments de
longueurs égales en forme de U. Déterminer la position de son centre de gravité.

4-8. La molécule d’eau est composée de deux atomes d’hydrogène et d’un atome d’oxygène
distants de 0,96 Å et formant entre eux un angle de 104°. La masse de l’oxygène est 16 fois
plus grande que la masse de l’hydrogène. Trouver la position du centre de gravité.

4-9. Une échelle de 5 m de longueur et d’une masse de 20 kg a son centre de gravité situé au tiers
de sa longueur à partir du sol. Elle est posée à une hauteur de 4 m sur un mur parfaitement
lisse et sur un sol rugueux. Déterminer les forces qui sont appliquées sur l’échelle.

4-10. Une barre de 3 mètres de long et de poids négligeable est supportée par deux cordes
verticales (Figure 4.23). Quatre masses sont suspendues à cette barre. Evaluer les tensions T1
et T2 dans les cordes.

4-11. Trois masses sont placées sur une barre de masse négligeable (Figure 4.24). Déterminer la
position du centre de gravité.
Donné par Mac C. Mugumaoderha