1/20

1) Les différents types de systèmes

2) Les systèmes asservis

3) Signaux canoniques d’entrée

4) Critères de qualité

5) Stabilité

6) Précision

7) Rapidité

8) Amortissement
1) Les différents types de systèmes 2/20

Vous avez dit « système » ???

SYSTEME

Ensemble d ’éléments liés entre eux dans le

but de réaliser une fonction

systèmes manuels
Voir exemples systèmes mécanisés
diapo suivante. combinatoire
systèmes automatisés séquentiel
asservi

Différents Systèmes Signaux Critères

Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
 3/20

Exemple :
Fonction principale. Diagramme des cas d’utilisation
acteur
(Use Case Diagram : ucd)

cas d’utilisation « quel(s) service(s) le

Diagramme Sysml système rend-il ? Et à qui ?»
frontière du système (lecture seule).
Système manuel Système mécanisé Système automatisé

Le système offre une aide

mécanique (réacteurs)
Un moteur apporte et surtout une aide au
Le pilote s’occupe de de la puissance pilotage (asservissement
tout sans aucune aide. (aide mécanique) en vitesse, altitude…).
Différents Systèmes Signaux Critères
Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
Systèmes automatisés : Système à logique Système asservi 4/20

Système à logique séquentielle

combinatoire
Aspirateur
autonome

Pilote automatique

Perturbations

Afficheur 7 segments

Entrée e(t) Sortie s(t)

Système

Distributeur asservi

boissons
A un état des entrées peut Commandé en continu
correspondre plusieurs
états des sorties La sortie doit correspondre au
plus près à l’entrée
Tout dépend de l’instant où (boucle retour avec capteur)
on en est dans le processus
A un état des entrées Ei stabilité
correspond un état prise en compte du temps précision
(unique) des sorties Si rapidité
nécessité de mémoires
amortissement …
Différents Systèmes Signaux Critères
Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
2) Les systèmes asservis Cours du début du 1er semestre (< Noël). 5/20

Un système asservi comporte une boucle retour (capteur) associée à un comparateur

rétroaction de la sortie sur l’entrée (bouclage)
Se lit de la
Comparateur Ecart Chaîne aller ou directe ou gauche
d’action vers la
Perturbation droite.

+ Correcteur Grandeur asservie

Consigne
+ Processus
(entrée) (sortie)
- Amplificateur

Représentation graphique :
Capteur
schéma blocs
Compare l’entrée
(consigne) à la Différence Se lit de la
valeur obtenue entre l’entrée droite vers
(sortie). et la sortie. Chaîne de retour ou de réaction la gauche.

 Régulation : sortie reste à une valeur fixée (température four, vitesse moteur…).

 Asservissement
:
la sortie suit une loi fixée (bras de
robot…). Trajectoire
Différents Systèmes Signaux Critères
Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
 6/20

Système asservi
Schéma blocs Perturbation
Régulateur

+ Correcteur Grandeur asservie

Consigne
+ Processus
(entrée) (sortie)
- Amplificateur

Capteur

Grandeur physique Tension électrique, vitesse, température, angle...

pouvant évoluer
avec le temps.
Entrée : réglable, indépendante du système.
Perturbation : entrée sur laquelle on ne peut agir.
 Variabl
e Sortie : dépendante du système.
Interne : dépendante du système.

 Paramètre Grandeur physique indépendante du temps.

Différents Systèmes Signaux Critères

Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
 Exemple d’un pilote automatique d’avion
7/20

Sortie Asservissement en altitude

(altitude réelle) Présence d’un trou (l’avion doit rester à une altitude choisie).
d’air
Altitude de l’avion
s(t) Consigne e(t)

Le système intervient Entrée

Réaction du système asservi
automatiquement (altitude souhaitée)

Schéma blocs p(t)

perturbations
aérodynamiques

c(t) Correcteur + h(t)

+ +
+ Moteur Aileron Avion
altitude souhaitée - Amplificateur altitude de l’avion
.

Altimètre Position angulaire

de l’aileron.

Entrée, sortie, perturbation, variable interne, paramètre, Critères de

comparateur, écart, capteur, chaîne aller, chaîne retour. qualité de
l’asservissement
Notion de stabilité, précision, rapidité, amortissement. (caractéristiques)

Différents Systèmes Signaux Critères

Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
3) Signaux canoniques d’entrée 8/20

L’étude d’un système asservi se fait à travers le comportement du système

en réponse à des signaux d’entrée particuliers

Amplitude du signal Amplitude du signal

échelon rampe
Précision statique Précision
Rapidité dynamique
t t

Amplitude du signal Amplitude du signal

sinusoïdal
impulsion
(Dirac) Stabilité

étude fréquentielle t
Etude stabilité
t (diagrammes de Bode)
Sera vu en physique aussi
Différents Systèmes Signaux Critères
Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
4) Critères de qualité d’un système asservi 9/20

Quatre critères de qualité sont étudiés

dans le cadre de notre programme.

Stabilité « À entrée bornée sortie

Régime établi bornée »
(permanent)
Précision
Précision statique
Précision dynamique

Régime transitoire Rapidité Temps de réponse à 5% (tr5% )

Régime établi
(permanent)
Amortissement 1er dépassement (D1% )

Différents Systèmes Signaux Critères

Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
5) Stabilité 10/20

 « À entrée bornée sortie bornée »

réponse à un échelon

Système instable avec oscillations Système instable sans oscillations

sortie (réponse) La sortie diverge sortie (réponse)

(non bornée), avec
ou sans oscillations,
alors que l’entrée est
constante (bornée).
t t

L’étude de la stabilité se fait à partir de la réponse fréquentielle (étude

harmonique)
diagrammes de Bode
Programme de 2ème année (marges de gain et de phase).

Différents Systèmes Signaux Critères

Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
 11/20
Système stable

s(t)
s(t)

e(t) e(t)
t t

Pas d’oscillation apériodique pseudopériodique Les oscillations

en sortie. de sortie
s’amortissent.

Système instable

s(t)

rupture du mécanisme !
e(t)
« À entrée bornée sortie non bornée. »
t

Différents Systèmes Signaux Critères

Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
6) Précision Entrée en Fonction d’Heaviside 12/20

échelon e(t) = A x u(t)

Précision statique A er s
valeur finale

Aptitude du système asservi

s(t)
 à atteindre la valeur de
consigne constante.
u(t) = 0 pour t<0
u(t) = 1 pour t>0

réponse à un échelon
0 Appelée aussi fonction unité,
t
identité ou indicielle. Erreur
statique.
Schéma blocs
Perturbation
Ecart

+ Correcteur Grandeur asservie

Consigne
+ Processus
(entrée) (sortie)
- Amplificateur

Capteur

Ecart statique entrée - retour  s  lim entrée  retour 

t 

Erreur statique entrée - sortie ers  lim entrée  sortie 

t 

Différents Systèmes Signaux Critères

Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
 13/20

e(t) = A.u(t) Erreur

A er S = 0
statique

s(t)
Précision de 100%
0 t

Si présence d’oscillations
Erreur
statique
e(t) = A.u(t)
A er S = 0

s(t) Précision de 100%

0 t

Différents Systèmes Signaux Critères

Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
 Fonction d’Heaviside 14/20

Précision dynamique t)
(
1 cas t.u er d = 0
er

B.
Aptitude du système
) =
( t Erreur dynamique
 asservi à suivre la valeur
de consigne qui évolue.
e
s(t)
(entrée – sortie)
t
réponse à une rampe
Systèmes stables Précision dynamique de 100%
même si la sortie
est non bornée Ce système est instable
2ème cas er d = cte (car l’entrée n’est ( la sortie « s’éloigne » de l’entrée).
pas bornée).
( t) ( t) er d = 
. t.u 3 ème
cas . t.u
B B
) = ) =
( t er d  lim entrée  sortie  e ( t
e s(t) t 

t s(t) t

On parle d’écart (ou d’erreur) dynamique, de poursuite ou de trainage

Différents Systèmes Signaux Critères
Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
 7) Rapidité Sortie sans dépassement 15/20

e(t) = A x u(t)
Aptitude du système asservi A
valeur finale
 à atteindre rapidement une
nouvelle valeur de consigne. 0,95 x s() 95%
s(t)
Temps de réponse à 5% tr5%
(réponse à un échelon) 0 t
Instant où la sortie atteint 95% de la valeur finale.

Sortie avec dépassement

s(t)
1,05 x s() + 5%
valeur finale
0,95 x s() - 5%
A échelon
Instant où la sortie rentre dansd la
’entrée
bande à +/-5%
tr5% de la valeur finale tsans plus jamais en ressortir.

Différents Systèmes Signaux Critères

Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
 16/20

Toujours bien raisonner par

rapport à la valeur finale.
Synthèse :

Bande à +/- 5% de la valeur finale

Valeur finale

tr15% tr25%

Différents Systèmes Signaux Critères

Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
8) Amortissement Aptitude du système asservi à avoir
17/20

 des oscillations peu prononcées.

réponse à un échelon
1er dépassement
Sans oscillations
s(t)
D1 e(t) e(t) e(t)
valeur valeur valeur
finale finale finale
D1 s(t) s(t)

t t t
D1 est ”trop” grand D1 est ”correct” Pas de dépassement
(et ”trop” (et ”peu” d’oscillations) (D1 est nul)
d’oscillations)
système mal amorti système bien amorti système très amorti
D1 est généralement exprimé en pourcentage de la valeur finale

D1 représente la hauteur du 1er

dépassement (1er pic) par rapport hauteur totale du 1er pic  valeur finale
 100
à la valeur finale et non pas la valeur finale
hauteur totale de ce 1er pic.
Différents Systèmes Signaux Critères
Stabilité Précision Rapidité Amortissemen
types asservis d’entrée de qualité
 Représentation graphique d’un système asservi 18/20

Diagramme de bloc interne (Internal Block Diagram : ibd)

Diagramme
Sysml
Partie commande

Interface

port
flux de matière (interface)
d’énergie ou
d’information
Partie opérative

Schéma bloc Perturbation

+ Correcteur Grandeur asservie

Consigne
+ Processus
(entrée) (sortie)
- Amplificateur

Capteur
 Ce qu’il faut avoir retenu 19/20

(minimum « vital »…)

Ce qu’est un système asservi : rétroaction de la sortie sur l’entrée (bouclage).
Le but d’un système asservi : la grandeur physique de sortie doit égaler à tout
instant la consigne d’entrée qui peut être constante (régulation) ou évolutive
dans le temps (asservissement).
La représentation graphique d’un système asservi sous forme de schéma blocs.
Les quatre signaux canoniques d’entrée :
échelon, rampe, impulsion (ou Dirac), sinusoïdal (ou harmonique).
Ce qu’est un système asservi stable ou instable : « à entrée bornée sortie bornée ».
Reconnaître la stabilité au vu de la réponse à un échelon ou une rampe.
La fonction d’Heaviside (fonction unité, identité ou indicielle) : valeur nulle pour
les temps négatifs et valant 1 à partir de t = 0.
Ce qu’est l’écart statique (entrée – retour) et l’erreur statique (entrée – sortie)
réponse à un échelon.
Connaître les trois cas de figure relatifs à la précision dynamique (ou de poursuite
ou de traînage) réponse à une rampe.
Ce qu’est le temps de réponse à 5% (tr5% ) et savoir le calculer à partir de la
réponse à un échelon (avec ou sans oscillations).
Savoir caractériser l’amortissement en sachant calculer le premier dépassement
en % D1%
 20/20

Vocabulaire à connaître
(minimum « vital »…)

Entrée (consigne), sortie, perturbation, variable interne,

paramètre, écart, erreur.
Chaîne aller (d’action ou directe), chaîne retour (de réaction),
comparateur, capteur (en général dans la chaîne retour).
Échelon, rampe, impulsion (Dirac), sinusoïdal (harmonique).

Fonction d’Heaviside (fonction unité, identité ou indicielle).

Écart statique, erreur statique, écart dynamique, erreur dynamique.

Temps de réponse à 5% : tr5%.

Premier dépassement exprimé en % : D1%.