Exercices : systèmes échantillonnés ENSEM CASA

Prof : M I. Lachkar
me

Exercices systèmes échantillonnés

Exercice 1 : (étude de la stabilité des systèmes)

Etudier la stabilité du système numérique suivant, en calculant les pôles et en utilisant

les critères de :

1. Routh Hurwitz
2. Jurry

2( z+ 2)
G ( z) = 3 2
4 z +4 z −z −1

Etudier la stabilité du système numérique suivant en calculant les pôles :

( 0.37 z +0.26 ) k
F ( z )= 2
z + ( 0.37 k−1.37 ) z +(0.37+0.26 k )

Sachant que G(z) est la fonction de transfert du système 1 en boucle ouverte ainsi que F(z) est
la fonction de transfert du système 2 en boucle fermée.

Exercice 2 : Fonction de transfert en Z

Mettre sous forme standard la fonction de transfert des systèmes définis par les équations de
récurrences suivantes :

y ( k )=0.2 y ( k −1 )+ 0.8 u ( k−2 )

y ( k +3 ) −1.7 y ( k+ 2 )+ 0.8 y ( k +1 )−0.1 y ( k )=4 u ( k +1 )−6u ( k ) +4 u (k −1)

Exercice 3 : (choix de la période d'échantillonnage)

Un moteur est caractérisé par sa fonction de transfert :

Ω( p) K
T ( p) = =
U ( p) 1+ τp
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Où Ω(p) est la transformée de Laplace de la vitesse de rotation, τ est la constante de

temps mécanique du système (on néglige la constante de temps électrique).

On désire commander ce moteur par un calculateur pour obtenir un asservissement de

vitesse. Sachant que K = 30rad/s. V et que τ = 10ms,

1. proposer une valeur de la fréquence d’échantillonnage.

2. Calculer alors la fonction de transfert G(z) de ce système accompagné d’un
BOZ.
3. Calculer la fonction de transfert H(z) de ce système en Boucle fermée, retour
unitaire. Ce système est-il stable ?
4. Si l’on effectuait un retour en continu, on aurait la fonction de transfert :
T ( p)
H ( p )=
1+ T ( p)
5. Quelle serait sa constante de temps?
6. La période d’échantillonnage choisie précédemment est-elle toujours adaptée?
Sinon, proposer une nouvelle période d’´echantillonnage et recalculer la
fonction de transfert G(z) échantillonnée en BO puis H(z) en BF (le retour se
faisant en numérique).
7. Comparer cette dernière fonction de transfert avec celle qu’on aurait obtenue
en échantillonnant H(p).