MPSI2 - 2022/2023 - DM DE SII N° 3 Pour plus de compacité et pour garder les attributs d’une canne conventionnelle, le prototype de canne

étudié dans ce sujet est composé d’un axe télescopique et d’une roue à son extrémité, tous deux motorisés. Il
À RENDRE SOUS FORME NUMÉRISÉE AVANT LE LUNDI 9 JANVIER
À RÉDIGER EN BINÔME (+ UN TRINÔME SUR LA CLASSE)
Nom du fichier : Nom1_Prénom1–Nom2_Prénom2–MPSI2–DM3.pdf
Ce dernier DM du 1er semestre est composé de deux sujets indépendants, adaptés de sujets récents du
concours CC-INP, en pratique le plus « facile » et totalement accessible à tout étudiant de Saint-Louis dès
la première année : il ne devrait donc (normalement) n’y avoir absolument aucune difficulté de résolution.
Ces deux sujets sont très proches au niveau du format comme du « volume » : comme la rédaction est à
faire en binôme, il est possible de prendre en charge chacun-e un sujet et de faire vérifier sa rédaction par
l’autre étudiant(e) (ce point est évidemment indispensable). Pour information, le second sujet est à la fois
légèrement plus long et un peu plus compliqué que le premier.
conserve ainsi un encombrement réduit et permet de synchroniser les mouvements avec le cycle de la marche.
La canne suit ainsi activement le mouvement de la jambe « invalide » durant la phase de balancement et
offre un point d’appui stable pendant la phase d’appui.
Objectif de l’étude proposée
Analyser le cycle de marche afin de justifier l’intérêt de l’utilisation d’une canne ; modéliser et analyser la
commande de l’axe linéaire (mouvement vertical) lors de la phase d’appui.
2 Analyse du cycle de la marche
L’objectif de cette partie est d’étudier des cycles de marches saines et perturbées afin de mettre en évidence
l’apport d’une canne d’assistance pour améliorer la marche. L’observation des jambes, effectuée dans le
cadre d’un « cycle de marche », permet de distinguer pour chacune d’entre elle une phase d’appui et une
phase de balancement (voir figure 2). Ce cycle débute par un appui simple de la jambe droite et le début
du balancement de la jambe gauche. Il s’achève lors du décollement du pied gauche du sol.

ÉTUDE D’UNE CANNE ROBOTISÉE

Adaptation du sujet CC-INP PSI 2018

1 Présentation de la problématique
L’amélioration de la mobilité des personnes âgées ou rencontrant des troubles de la marche demeure un des
enjeux majeurs de l’assistance à la personne.
Un dispositif d’assistance à la marche peut être prescrit lors de l’apparition de troubles de la locomotion.
Parmi les nombreux dispositifs proposés, la canne et le déambulateur demeurent les plus utilisés, l’utilisation
de la canne étant privilégiée lors de troubles mineurs ou n’affectant qu’une des deux jambes.
Afin de contribuer à l’amélioration de l’assistance apportée par ces deux dispositifs conventionnels, la roboti-
sation de ceux-ci a été entreprise. De nombreux déambulateurs robotisés ont ainsi été conçus afin d’offrir une
assistance continue lors de la marche. En revanche, le développement des cannes robotisées s’est traduit par
une différenciation marquée par rapport aux cannes conventionnelles (voir figure 1) : en effet, l’utilisation de
bases mobiles stables sur lesquelles sont fixées des cannes conduit à l’obtention de dispositifs encombrants. Figure 2 – Représentation du cycle de la marche adopté dans le cadre de notre étude
Canne Canne à base Prototype de canne robotisée Les résultats obtenus pour les différentes conditions sont présentés sur les 3(a) à 3(d) : ces courbes repré-
conventionnelle mobile stable étudié dans ce sujet sentent l’évolution des efforts normaux (orthogonaux au sol) exercés par les jambes ou la canne sur le sol.
composée de 3 roues Afin de faciliter l’observation des résultats, ceux-ci ont été « normalisés » : ceux relatifs à la jambe droite
sont représentés en trait fort et ceux relatifs à la jambe gauche en trait fin. Les écarts-types associés aux
résultats sont représentés en pointillés. Le trait continu représente la moyenne.
Pour ces figures, le cycle de la marche adopté durant l’étude débute par l’appui simple sur la jambe droite.
La jambe gauche sera la jambe équipée des dispositifs contraignants dans le cadre de la marche perturbée
et assistée d’une canne. Pour ce dernier cas, la canne est placée du côté de la jambe valide, c’est-à-dire du
côté de la jambe droite.
Q1 — À partir de l’étude des figures 3(a) et 3(b), comparer et commenter les évolutions des efforts normaux
de chacune des jambes sur le sol et les durées de chacune des phases pour les différents cas : marche saine
et marche perturbée.
Q2 — À partir de l’étude des figures 3(c) et 3(d), préciser le rôle de la canne lors d’une marche assistée.
Figure 1 – Évolution des dispositifs d’assistance à la locomotion de type canne et description du prototype
de canne robotisée

1
 3 Performances attendues pour le comportement de la canne

3(d) — Efforts normaux générés par la canne durant un cycle de

3(b) — Efforts normaux générés par les jambes durant un cycle
L’extrait du cahier des charges donné dans le tableau figure 4 reprend les principales exigences attendues
par le comportement de la canne.

de marche perturbée à allure moyenne (V = 0,22 m · s−1 )

Performance Critère Valeur
Précision Erreur statique (entrée = échelon) ζs ⩽ 5% × amplitude échelon

marche assistée à allure moyenne (V = 0,22 m · s−1 )

Amortissement Amplitude du 1er dépassement D1% ⩽ 5% × amplitude sortie
Rapidité Temps de réponse à 5% tr5% ⩽ 60 ms
Stabilité Entrée bornée - Sortie bornée Vérifiée pour échelon

Figure 4 – Cahier des charges

4 Modélisation de la chaîne d’énergie de l’axe linéaire

On considère que le moteur de l’axe linéraire (figure 1) adopte le même comportement que celui d’un moteur
à courant continu dont les équations de comportement sont fournies ci-après :
dim (t)
um (t) = e(t) + Rim (t) + L e(t) = Ke ωm (t) cm (t) = Kc im (t)
dt
On notera respectivement Um (p), Im (p), Cm (p) et E(p) les transformées de Laplace des variables um (t)
(tension moteur), im (t) (courant moteur), cm (t) (couple moteur) et e(t) (force contre-électromotrice).
Le sujet initial proposait également une étude énergétique permettant d’obtenir l’équation du mouvement
dωm (t) pv
Jeq + f ωm (t) = cm (t) − Fp (t)
dt 2π
où Fp (t) correspond à l’action mécanique (force) de la main de la personne sur la canne (en N) et où R, L,
3(a) — Efforts normaux générés par les jambes durant un cycle

3(c) — Efforts normaux générés par les jambes durant un cycle

Ke , Kc , Jeq et f sont des constantes caractéristiques du moteur et pv correspond au pas du système vis /
écrou (pour information, il s’agit des pièces 3 et 4 sur la figure 1).

de marche assistée à allure moyenne (V = 0,22 m · s−1 )

Q3 — [Répondre sur DR] Déterminer, dans le domaine symbolique de Laplace, les transformées des
différentes équations précédentes et compléter le schéma-bloc du document réponse DR1.
Soient H1 (p) et H2 (p) les fonctions de transfert telles que : Ωm (p) = H1 (p)Um (p) − H2 (p)Fp (p)
Q4 — Déterminer les expressions littérales et sous formes canoniques des fonctions de transfert H1 (p) et
H2 (p) en fonction des constantes du problème.
de marche normale (V = 0,45 m · s−1 )

Le dispositif vis / écrou (figure 1), permettant la transformation de l’angle de rotation de la vis (4), de pas
pv = 3 mm · tour−1 , en déplacement de l’écrou (3), est modélisé par un gain pur Kve .
Q5 — Donner l’expression puis la valeur de ce gain pur.
Le comportement du codeur incrémental est modélisé par un gain pur Kcodeur = 79,6 inc · rad−1 . La sortie
de ce bloc est de type numérique 1 et son entrée est une position angulaire (en radians).
Afin d’asservir en déplacement le mouvement de la canne, un adaptateur de gain pur Kadapt est placé en
amont du comparateur de manière à convertir la consigne Xc (p) en une grandeur en incréments directement
comparable à la sortie θmes (p) du capteur. La valeur du gain pur Kadapt est prise de manière à ce que l’écart
ε(p) soit nul lorsque Xc (p) = X(p).
Q6 — Donner l’expression puis la valeur numérique du gain Kadapt permettant de satisfaire cette condition.
Q7 — [Répondre sur DR] Compléter alors le schéma-bloc à retour unitaire du document réponse DR2
en fonction de Kcodeur , Kve , C(p), H1 (p) et H2 (p). En déduire la fonction de transfert en boucle ouverte du
Figure 3 – Courbes mesurées dans des cycles de marche système Hbo1 (p) de cette modélisation.
1. Grandeur ici définie en incréments, autre nom assez usuel pour définir la valeur pondérée, aussi définie en « points »
dans les exercices précédents.

2
5 Correction proportionnelle 6 Correction avec action proportionnelle et intégrale
Pour la suite, on modélise le comportement du système en boucle ouverte par 2 la fonction Hbo (p) ≃ Kbo
p
, Le correcteur finalement retenu est un correcteur avec action proportionnelle et intégrale. La fonction de
de gain « en vitesse » Kbo = 30 s .
1 −1 transfert C(p) prend alors la forme suivante : C(p) = Kcorr
p
(1 + Td p) avec Kcorr ≫ 1 et Td < 1 s.
On considère un correcteur à action proportionnelle tel que C(p) = Kcorr : le schéma-bloc du système non Avec cette correction, une étude fréquentielle permettrait de montrer que le système est précis mais que les
perturbé correspond alors à celui de la figure 5. valeurs des marges de stabilité 4 sont telles que le système n’est pas assez rapide. La valeur du gain Kcorr a
donc été ajustée pour se rapprocher des valeurs limites de marges de stabilité autorisées.
Les figures 6(a) et 6(b), donnent les évolutions temporelles de la position x(t) du système simulé, perturbé
Xc (p) Kbo X(p) et corrigé du déplacement x(t) (en mm) et de l’intensité simulée (en Ampères) circulant au sein du moteur
+ Kcorr Hbo (p) =
− p pour une consigne de déplacement xc (t) = x0 u(t) d’amplitude x0 = 10 mm.

Figure 5 – Schéma-bloc simplifié du système non perturbé avec C(p) = Kcorr

Q8 — Déterminer l’expression littérale de la forme canonique de la fonction de transfert en boucle fermée

Hbf (p) = XX(p)
c (p)
de la modélisation de la figure 5.
Q9 — Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert Hbf (p) pour un correcteur
proportionnel C(p) = Kcorr = 1 et en déduire les performances de cette modélisation. Conclure vis-à-vis des
exigences d’asservissement de l’axe linéaire.
On se propose de modifier la valeur de Kcorr de manière à vérifier l’exigence de rapidité de l’asservissement.
Q10 — Déterminer la valeur numérique à donner à Kcorr pour assurer le temps de réponse à 5% lié à Figure 6 – Évolutions temporelles du déplacement x(t) et de l’intensité i(t) du système simulé, perturbé
l’exigence de rapidité de l’asservissement de l’axe linéaire. et corrigé, soumis à un échelon d’amplitude x0 = 10 mm
Le variateur du moteur permet de protéger les éléments électroniques des surintensités qui pourraient
La figure du document réponse DR3 donne l’évolution de la réponse temporelle x(t) du système réel non
apparaître lors de la commande. Afin de prendre en compte cette protection, on décide d’ajouter un bloc
perturbé à un échelon en déplacement de valeur finale x0 = 10 mm, pour une correction proportionnelle de
saturation de valeur ±20 A dans le modèle (voir question Q3 et DR1).
gain Kcorr = 1500 (sans unité).
Q16 — [Répondre sur DR] Préciser, à l’aide d’une flèche de couleur sur le schéma-bloc du document
Q11 — [Répondre sur DR] L’évolution de la réponse du système est-elle cohérente avec le comportement
réponse DR1, la position de ce bloc saturation (il est possible de retracer la zone considérée si vous le jugez
prévisible du modèle obtenu avec l’approximation retenue pour Hbo (p) ? Justifier en commentant la courbe.
nécessaire).
Pour la suite, et afin de prendre en compte les constatations de la question précédente, on modélise la
Les figures 7(a) et 7(b) donnent respectivement la réponse temporelle du déplacement (en mm) à un échelon
fonction de transfert en boucle ouverte du système 3 par la fonction Hbo (p) = p(1+T
Kbo
de gain « en vitesse »
bo p) de consigne x0 = 10 mm et l’évolution de l’intensité simulée (en Ampère) circulant au sein du moteur pour
Kbo = 30 s et de constante de temps Tbo = 9 ms.
1 −1
le système corrigé avec perturbation et ajout du bloc saturation ±20 A.
Q12 — Donner la forme canonique de la nouvelle fonction de transfert Hbf (p) = XX(p) c (p)
toujours pour une
correction proportionnelle de gain Kcorr et identifier ses paramètres caractéristiques.
Q13 — Quelle valeur maximale de Kcorr , notée Kcorr MAX
, permet de vérifier les critères de précision et de
dépassement de l’asservissement de l’axe linéaire ?
Q14 — Estimer la valeur du temps de réponse à 5 % de ce modèle pour Kcorr
MAX
à partir de l’abaque du
temps de réponse fourni dans le cours.
La figure du document réponse DR4 donne les évolutions des réponses temporelles x(t) du système réel avec
prise en compte de la perturbation (Fp constante et égale à 175 N) à un échelon en déplacement de valeur
finale x0 = 10 mm, pour une correction proportionnelle Kcorr = 1500 et pour Kcorr = Kcorr
MAX
.
Q15 — [Répondre sur DR] Conclure sur les capacités de la correction à action proportionnelle pure
Figure 7 – Évolutions temporelles du déplacement x(t) et de l’intensité i(t) du système simulé, perturbé
vis-à-vis des performances à atteindre.
et corrigé, soumis à un échelon d’amplitude x0 = 10 mm avec bloc de saturation ±20 A
Q17 — Quel est l’effet de l’ajout du bloc saturation en intensité sur les performances du système ? Conclure
2. Une étude proposée dans le sujet original permettait d’aboutir à cette approximation purement intégrale par une étude
fréquentielle, partie qui constitue l’aboutissement du cours d’automatique en 1ère année PCSI, simultanément abordé en
vis-à-vis des exigences du cahier des charges.
physique et en sciences industrielles de l’ingénieur à la transition entre le premier et le second semestre.
3. Cette évolution du modèle, également proposée dans le sujet original et validée par une étude fréquentielle, permet
également d’affiner la prise en compte et l’analyse du comportement transitoire des grandeurs intermédiaires. 4. Étude au second semestre (partie 4 du cours d’automatique).

3
 ÉTUDE D’UN SIMULATEUR DE MOTO La plateforme du simulateur (voir figure 2b et le diagramme de définition de blocs 7 figure 3) se compose
essentiellement d’un bâti métallique fixe et d’un châssis de moto mobile.
Adaptation du sujet CC-INP PSI 2019

1 Présentation de la problématique
Les usagers de deux-roues motorisés sont soumis à un risque accru d’accidents en comparaison aux autres
catégories d’usagers de par l’absence totale de carrosserie protectrice. Dans le but de réduire ce risque, la
simulation de conduite offre une nouvelle opportunité pour appréhender le comportement des conducteurs
dans un cadre sécuritaire et constitue un outil alternatif pour la formation à la conduite.

(a) Simulateur Ifsttar (b) Diagramme de contexte

Figure 2 – Simulateur de moto

Figure 1 – Chute de moto

L’objectif de la simulation de conduite est de stimuler le conducteur afin de donner l’illusion d’une conduite
sur un véhicule réel. Cette illusion est un phénomène complexe qui met en jeu les capteurs proprioceptifs
de l’être humain 5 , notamment ceux des systèmes visuels, somesthésiques et vestibulaires.
Concevoir un simulateur nécessite de faire des compromis entre la fidélité de la reproduction perceptive
et le coût global de l’architecture proposée. Jouer sur la stimulation conjointe des différents systèmes de
perception permet d’augmenter l’illusion de mouvement.

2 Présentation du simulateur
Le simulateur étudié, conçu par l’IFSTTAR (Institut Français des Sciences et Technologies des Transports,
de l’Aménagement et des Réseaux), est un simulateur à plate-forme mobile (voir figure 2a).
Afin de restituer les sensations de mouvement aux utilisateurs du simulateur, trois degrés de liberté ont été
privilégiés (voir diagramme de contexte 6 figure 2b) :
— le roulis, mouvement le plus important dans la dynamique de la moto : ce degré de liberté est essentiel Figure 3 – Diagramme de définition des blocs
à la stabilisation et au guidage du véhicule et il intervient surtout dans la simulation de manoeuvres de
Les deux sous-systèmes « vérins avants » et « glissière arrière » permettent de générer les mouvements de
prise de virages, de slalom et de changement de voie ;
roulis, tangage et lacet du châssis de la moto par rapport à la structure fixe. Le sous-système « liaison de
— le tangage, mouvement permettant de restituer une partie de l’accélération longitudinale ressentie lors
symétrie » sert à imposer une contrainte de déplacement symétrique de deux pivots mobiles qui lient les
des phases d’accélération et de freinage, avec accompagnement d’une plongée de la fourche ;
deux vérins au bâti. Deux systèmes de rendu d’effort sont installés sur le guidon :
— le lacet, mouvement sélectionné spécifiquement pour reproduire le dérapage de la roue arrière de la
— le premier crée un déplacement linéaire du guidon par rapport à la selle afin de donner l’illusion des
moto comme dans le cas de situations classiques de danger.
effets dynamiques d’une accélération ou d’un freinage ;
— et le second génère un couple (effort tendant à créer un pivotement) sur le guidon afin de simuler les
5. [Pour simple information] Les capteurs proprioceptifs permettent la perception, consciente ou non, de la position des efforts résistants du contact pneu-sol lors d’une manœuvre.
différentes parties du corps. Les récepteurs somesthésiques sont situés dans les tissus de l’organisme (peau, tendons, articula-
tions...) et fournissent les informations de pression, température, douleur par exemple. Le système vestibulaire, composé des Le diagramme des exigences 8 (voir figure 4) liste quelques performances attendues par le système.
canaux semi-circulaires et des organes otolithiques est situé dans l’oreille interne. Les organes otholithiques sont sensibles à
l’accélération linéaire verticale ou horizontale de la tête dans l’espace et détectent l’inclinaison de celle-ci par rapport à la 7. Block Definition Diagram, acronyme bdd, des neuf diagrammes du langage de modélisation SysML, à la lecture unique-
gravité. Il contribue donc à la sensation de mouvement. Son fonctionnement peut s’apparenter à celui d’une centrale inertielle. ment en classes préparatoires aux Grandes Écoles. Apprentissage progressif au cours de l’année.
6. Diagramme non officiel mais très classiquement utilisé du langage de modélisation SysML, à la lecture uniquement en 8. Requirement Diagram, acronyme req, des neuf diagrammes du langage de modélisation SysML, à la lecture uniquement
classes préparatoires aux Grandes Écoles. Apprentissage progressif au cours de l’année. en classes préparatoires aux Grandes Écoles. Apprentissage progressif au cours de l’année.

4
 Q1 — [Répondre sur DR] À partir du diagramme de définition de bloc du vérin avant, compléter la
structuration en chaînes structurelles du vérin ébauchée dans le document réponse DR5.
Le simulateur est sollicité en roulis. On impose donc aux deux vérins des consignes de déplacement opposées.
L’angle de rotation du moteur θm (t) est mesuré par un codeur optique de gain Kcap et l’image Nmes (t)
de cet angle est comparée à une grandeur Ncons (t) image de la consigne de position zc (t), réalisée par un
adaptateur de gain Ka qu’il est possible de modifier.
L’écart εN (t) est corrigé par l’ensemble correcteur et variateur pour fournir l’intensité i(t) de commande au
moteur. Ce dernier fournit en sortie une vitesse de rotation ωm (t) et l’ensemble vis-écrou à billes permet, à
partir de l’angle du moteur θm (t), l’entraînement en translation de la tige de vérin, noté z(t).
Q2 — Tracer le schéma fonctionnel de l’asservissement en position d’un vérin en indiquant clairement les
noms des composants et des grandeurs entrées/sorties.

3.2 Modélisation de l’asservissement en position d’un vérin

Dans le domaine symbolique de Laplace, l’ensemble correcteur + variateur est modélisé par une fonction
de transfert C(p). Le comportement dynamique du moteur est modélisé par le gain Kt et les fonctions de
transfert H1 (p) et H2 (p). Un couple résistant est pris en compte comme une perturbation au niveau du
moteur. Le schéma-bloc de la figure 6 modélise l’asservissement en position d’un seul des deux vérins.

Cr (p)
Zc (p) Ncons (p) εcons (p) I(p) Cm (p) + Ωm (p) Θm (p) Z(p)
Ka + C(p) Kt + H1 (p) H2 (p) Kve
−
Nmes (p)
Kcap
Figure 4 – Diagramme partiel des exigences du simulateur
Objectif de l’étude proposée
Figure 6 – Schéma-bloc de l’asservissement en position d’un vérin
L’objectif du sujet (et abordé partiellement dans ce DM) est d’analyser la mise en oeuvre du roulis sur un
simulateur de moto au travers de différentes étapes : étude du roulis en situation réelle puis sur simulateur,
mise en œuvre du roulis sur simulateur et pilotage des vérins de roulis. Ce DM se basera uniquement sur la Détermination des fonctions de transfert de la partie mécanique du moteur électrique
partie pilotage des vérins de roulis. Une étude dynamique (demandée dans le sujet original) a permis d’établir l’équation différentielle modélisant
le comportement dynamique d’un seul vérin
3 Pilotage des vérins de roulis dωm (t)
Jeq = cm (t) + cr (t) − fv ωm (t)
dt
3.1 Analyse de la structure de l’asservissement en position d’un vérin avec Jeq le moment d’inertie équivalent ramené à l’axe du rotor du vérin (en kg · m2 ), fv le coefficient de
Le diagramme de définition des blocs 9 du vérin est donné par la figure 5. frottement visqueux sur l’axe d’un moteur (en N · m · s · rad−1 ), cm (t) le couple fourni par le moteur et
cr (t) le couple résistant appliqué sur le moteur (tous deux en N · m).
Q3 — Déterminer la transformée de Laplace de l’équation différentielle du vérin.
Q4 — En déduire la fonction de transfert H1 (p) = Cm (p)+C
Ωm (p)
r (p)
et préciser les expressions littérales de ses
paramètres caractéristiques, le gain Kv et la constante de temps Tv .
Q5 — Donner la relation temporelle qui relie la vitesse de rotation ωm (t) à la position angulaire θm (t). En
déduire la fonction de transfert H2 (p).
Afin d’estimer les couples résistants (liés au frottement sec et visqueux) sur le système, on procède à plusieurs
essais sur la motorisation de la façon suivante :
— la consigne zc (t) est telle que sa dérivée est en forme de trapèze de vitesse (avec de courtes phases
d’accélération et décélération) ;
Figure 5 – Diagramme de définition des blocs du vérin — on relève les valeurs moyennes de l’intensité i (en A) et de la vitesse de rotation ωm (t) (en rad/s) en régime
9. Block Definition Diagram, acronyme bdd, un des neuf diagrammes du langage de modélisation SysML, à la lecture stabilisé (vitesse constante) : les résultats des relevés expérimentaux pour trois points de fonctionnement
uniquement en classes préparatoires aux Grandes Écoles. Apprentissage progressif au cours de l’année. sont donnés sur le graphique du document réponse DR6.

5
Q6 — En s’appuyant sur le modèle de connaissance du vérin (voir figure 6), déterminer l’équation qui relie Étude des performances pour une correction proportionnelle
la vitesse de rotation ωm (t) à l’intensité i(t) et au couple résistant cr (t) en régime permanent. On envisage tout d’abord un correcteur proportionnel : C(p) = C > 0.
Q7 — À partir de l’analyse des résultats (document DR6) et de la figure 5, estimer les valeurs du couple Le vérin est ici soumis à deux entrées : la consigne zc (t) et le couple résistant cr (t) qui peut être considéré
résistant cr (supposé constant de valeur cr0 pour cette question) et du coefficient de frottement visqueux fv . comme une perturbation. On rappelle alors deux modes de fonctionnement du système :
— poursuite : fonctionnement du système à perturbation nulle, soit Hp (p) = ZZ(p) c (p)
avec Cr (p) = 0 ;
Détermination des gains des composants de l’asservissement — régulation : fonctionnement du système à consigne nulle, soit Hr (p) = Z(p)
Cr (p)
avec Zc (p) = 0.
Q8 — En utilisant le diagramme de définition de blocs (figure 5), donner la valeur et l’unité du gain Kve Q13 — Déterminer l’expression littérale sous forme canonique de la fonction de transfert Hp (p) et en déduire
du dispositif vis / écrou. les expressions du gain Kp , de la pulsation propre ωp et du coefficient d’amortissement ξp de l’asservissement
Le capteur de position utilisé est un codeur optique composé de deux voies (voies A et B) qui permettent en position en mode poursuite.
de déterminer le sens de rotation en plus de la position angulaire. Ce codeur incrémental est associé à un Q14 — Déterminer l’expression littérale sous forme canonique de la fonction de transfert Hr (p) et en déduire
compteur qui est incrémenté de 1 à chaque changement d’état sur les voies A et B. les expressions du gain Kr , de la pulsation propre ωr et du coefficient d’amortissement ξr de l’asservissement
Q9 — En utilisant le diagramme de définition de blocs (figure 5) et le schéma-bloc de l’asservissement en position en mode régulation.
(figure 6), donner la valeur du gain Kcap du codeur exprimé en points/rad. Le système étant linéaire, on adopte, indépendamment des résultats obtenus aux questions précédentes :
Q10 — Déterminer l’expression littérale puis la valeur numérique du gain d’adaptation Ka permettant Kp Zc (p) + Kr Cr (p) 1 √ 1,63
d’avoir un système bien asservi, donc une erreur ζ(t) = zc (t) − z(t) nulle quand l’écart εcons (t) l’est. Z(p) = avec Kp = 1 (sans unité), Kr = , ω0 = 18 C et ξ = √
p p2 100C C
1 + 2ξ + 2
ω0 ω0
3.3 Analyse des performances
où C est la valeur du gain du correcteur proportionnel.
Les performances à atteindre par le vérin sont résumées dans le tableau de la figure 7.
Q15 — Donner la définition de l’erreur ζ(p) = Zc (p) − Z(p) en fonction de Zc (p), Cr (p),Kp , Kr , ξ et ω0 .
Exigence Critère Niveau Q16 — Après avoir justifié que le système reste stable quelle que soit la valeur de C > 0, montrer que
Amortissement Dépassement transitoire de la valeur asymptotique nul l’erreur statique ζs = lim t→+∞ ζ(t) pour une entrée en échelon d’amplitude quelconque est nulle en mode
Rapidité Temps de réponse à 5% ⩽ 0,1 s poursuite quelle que soit la valeur du gain C > 0.
Précision statique Erreur statique en position ⩽ 2 mm Q17 — Montrer que le respect du critère de précision en mode régulation, pour une perturbation cr (t) en
Figure 7 – Exigences sur l’asservissement de position du vérin échelon d’amplitude cr1 = −1 N · m entraîne C ⩾ 5.
Q18 — Montrer que le respect du critère d’amortissement entraîne C ⩽ 2,7.
Pour la suite du problème, on utilise le schéma-bloc de la figure 8 obtenu après simplification du schéma-bloc
initial (figure 6). Q19 — Pour ces deux valeurs du gain C, déterminer les valeurs limites de ω0 et ξ et en déduire le temps
de réponse à 5% correspondant (utiliser pour cela l’abaque du cours).
Q20 — Au regard des questions précédentes, conclure sur l’utilisation d’un correcteur proportionnel.
Cr (p)
Zc (p) εm (p) Cm (p) + V (p) 1 Z(p) Étude des performances pour une correction optimale
+ C(p) Kz + H(p)
− p
On choisit d’implanter un correcteur proportionnel à avance de phase 10 sur le système. Pour information,
sa fonction de transfert est de la forme C(p) = Kap 1+aT
1+T p
p
, avec Kap > 0, a > 1 et T > 0 des constantes 11 .
La réponse temporelle en position du vérin pour une consigne en échelon d’amplitude zc0 = 0,05 m et pour
Figure 8 – Schéma-bloc simplifié de l’asservissement une perturbation constante d’amplitude cr1 = −1 N · m à partir de l’instant t = 0,2 s est donnée sur la figure
Q11 — Montrer que le schéma-bloc de la modélisation fournie sur la figure 6 peut se mettre sous la forme du document réponse DR8.
du schéma-bloc à retour unitaire de la figure 8. Donner alors l’expression littérale de H(p) et Kz en fonction Q21 — Valider le respect par le modèle des différentes exigences du cahier des charges du vérin.
des fonctions de transfert de la modélisation de la figure 6.

Identification de la fonction de transfert de la partie mécanique

La courbe du document réponse DR7 représente la réponse en vitesse v(t) pour un couple moteur en
échelon unitaire cm (t) = 1 N · m et une couple résistant cr (t) nul. On propose pour modéliser cette évolution
un premier ordre de gain K et constante de temps T soit H(p) = 1+T K
p
.
Q12 — Justifier la cohérence de ce choix de modèle et estimer sur la courbe la valeur des deux paramètres 10. Correcteur très classique car assez performant et facile à réaliser. Cours en 2nde année.
caractéristiques du modèle. 11. Leurs valeurs étaient à déterminer dans le sujet d’origine.

6
 DOCUMENTS RÉPONSES Document réponse DR2

Fp (p)
Document réponse DR1

Xc (p) − Ωm (p) X(p)

+ +
−

Hbo1 (p) =

Document réponse DR3

Document réponse DR4

7
Document réponse DR5 Document réponse DR6
140

120

100

ωm [rad s−1 ]
80

60

40

20

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4

i [A]

Document réponse DR7

v(t) [m/s]

Temps [s]

Document réponse DR8

z(t) [m]

Temps [s]