académie militaire Fondouk Jdid

Commande des machines électriques

Classe: EM31 Prof: Moez Youssef

Chapitre 1 : COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU

I. Rappels sur les moteurs à courant continu :

1) Constitution: Dans une machine à courant continu, on peut
distinguer les principaux éléments suivants :
* L’inducteur : Il est formé d’aimant pour les « petits moteurs » et de
bobine parcouru par le courant d’excitation pour les moteurs plus
puissants. Les aimants ou bobines permettent la création d’un flux
magnétique.
* L’induit : Il est alimenté par une tension U et parcourue par un courant
I, le circuit électrique appelé induit est obtenu en associant en série des
conducteurs logés dans des encoches du rotor.
* Le système balais-collecteur : Il est formé d’un ensemble de lames de
cuivre isolées latéralement les unes des autres et disposées suivant un
cylindre en bout de rotor. Deux balais portés par le stator frottent sur les
lames du collecteur.

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3
2) Principe de fonctionnement:
Fonctionnement moteur:
• On alimente le circuit d’excitation (inducteur) par une tension
continue Ue, on obtient alors un champ magnétique B.
• D’autre part, on alimente l’induit par une tension continue U, un
courant continu I va traverser les conducteurs de l’induit.
• On sait qu’un conducteur parcouru par un courant I placé dans un
champ B est soumis à une force appelée force de Laplace. L’induit va se
mettre alors à tourner.
Fonctionnement Génératrice:
• On alimente le circuit d’excitation (inducteur) par une tension
continue Ue, on obtient alors un champ magnétique B.
• D’autre part, on entraine l’induit à une vitesse W.
• On obtient alors un flux variable à travers les conducteurs de l’induit,
d’où l’apparition d’une fem induite

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3) Modes d’excitation:
Il existe plusieurs méthodes pour alimenter l'inducteur de la machine:
* Machine à excitation séparée.
* Machine à excitation parallèle (shunt).
* Machine à excitation série.
* Machine à excitation composée (on a deux excitation en même temps
« série et shunt ».

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4) Expressions de la fcem et du couple électromagnétique:
La f.c.e.m E est proportionnelle au courant d’excitation ie et à la vitesse
w:
E  K    K ' ie 
Le couple électromagnétique Cem est proportionnel au courant
d’excitation ie et au courant d’induit I: C  K  I  K'i I
em e

5) Schémas équivalents de la machine:

Moteur génératrice 6
6) Equations du moteur à courant continu:
a) Equations en régime dynamique (transitoire): Les équations
électromécaniques qui régissent le régime transitoire sont au nombre
de deux, l’une d’origine électrique et l’autre d’origine mécanique:
Equation électrique: dI
U  RIL E
dt
R et L sont respectivement la résistance et l’inductance de l’induit.
Equation mécanique: d
J  C em  C r  f 
dt
Cem : le couple électomagnétique; Cr : le couple résistant ; J : le
moment d’inertie ; f : le coefficient de frottement
b) Equations en régime permanent: En régime permanent, on travaille
avec les deux équations suivantes:
U  R I  K  

C em  K  I
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7) Comparaison moteur à excitation indépendante/ moteur série:
Pour un moteur à excitation indépendante: U  R I  K  

U  RI C em  K  I
Donc: 
K
Donc la caractéristique électromécanique =f(I) est une droite affine
décroissante:

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Pour un moteur à excitation série:
U  R I  K ' I 
 2
Donc: C
 em  K ' I
U  RI U R
  
K' I K' I K'
Donc la caractéristique électromécanique =f(I) n’est plus linéaire:

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* Pour un moteur série, le bobinage inducteur doit pouvoir supporter le
courant d’induit et ne présenter donc qu’une faible résistance pour
représenter une faible chute de tension et ne pas nuire au rendement.
* Pour un moteur shunt, le bobinage inducteur doit pouvoir supporter la
pleine tension d’induit, et donc présenter une résistance assez grande.
* Un moteur série a tendance à s’emballer s’il n’est pas chargé, c’est-à-
dire si le moteur consomme peu de courant.
* La vitesse d’un moteur shunt ou à excitation séparée diminue
légèrement lorsque le couple augmente, alors que la vitesse d’un
moteur série diminue très rapidement quand le couple augmente.
L’emploi du moteur série s’impose donc pour des entraînements qui
présentent des démarrages fréquents sous un couple élevé ainsi que de
brusques variations de charges. Cependant quand les grandes variations
de vitesse en fonction la charge sont tolérables, il faut utiliser un moteur
shunt.

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8) Variation de vitesse d’un moteur à excitation indépendante:

U  RI
L’expression de la vitesse   montre qu’il existe trois
K
moyens pour agir sur la vitesse d’un moteur à excitation indépendante.
a) Action sur R (réglage rhéostatique):
La tension et le flux étant fixés à leur valeur nominale, on peut réduire la
vitesse en augmentant la résistance de l’induit à l’aide d’un rhéostat
(Rh) branché en série avec l’induit.
La vitesse devient:
U  ( R  Rh ) I

K

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Ce type de réglage est mauvais du point de vue rendement. Le rhéostat
inséré provoque une consommation d’énergie d’autant plus importante
que la chute de vitesse est élevée

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b) Action sur le flux d’excitation:
Si on diminue le flux d’excitation à partir de sa valeur nominale, la
vitesse augmente U RI

K

Ce procédé est bon du point de vue économique car la puissance

dissipée dans l’inducteur étant très faible par rapport à la puissance
absorbée ; le rendement du moteur ne sera pas modifié. Toutefois, avec
ce procédé, on ne peut qu’augmenter la vitesse du moteur par rapport à
sa vitesse nominale.
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c) Action sur la tension d’induit U:
Le flux d’excitation étant fixé à sa valeur nominale, le réglage est obtenu
par réduction de la vitesse par rapport à la vitesse nominale en
réduisant la valeur de la tension d’alimentation.
Ce mode de réglage est
excellent du point de vue
technique car les
caractéristique ne sont pas
déformées, d’autre part du
point de vue économique,
aucune énergie n’est gaspillée et le rendement demeure élevé.
Cependant, cette solution nécessite l’emploi d’un variateur de vitesse.
Ceci a constitué pendant de longues années un réel problème, mais
avec le développement de l’électronique de puissance, les
convertisseurs électroniques assurent parfaitement cette tâche.

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II. Association MCC/Redresseur:
1) Montages monophasés:
a) Pont mixte :

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Tension aux bornes du moteur:

Valeur moyenne de la tension:

La tension moyenne reste positive quelque soit la valeur de a. Donc la
vitesse garde le même sens. Il s’agit d’un fonctionnement un seul
quadrant.
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b) Pont tout thyristors :

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Tension aux bornes du moteur:

Valeur moyenne de la tension:

Pour a<90°: Vm>0 donc vitesse>0. Pour a>90°: Vm<0 donc vitesse<0. Il
s’agit d’un fonctionnement deux quadrant. Le montage est réversible en
tension.
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c) Montage réversible (tête-bêche):
Pour pouvoir fonctionner dans les quatre quadrants et obtenir des
inversions de couple très rapides , il faut utiliser deux ponts tout
thyristors montés tète bêche , l’un fournit au moteur le courant Id
positif, l’autre le courant Id négatif.

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Pour pouvoir fonctionner dans les quatre quadrants et obtenir des
inversions de couple très rapides , il faut utiliser deux ponts tout
thyristors montés tète bêche , l’un fournit au moteur le courant Id
positif, l’autre le courant Id négatif.

Le pont 1 assure le fonctionnement dans

les quadrants 1 et 4, le pont 2 dans
les quadrants 3 et 2.

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2) Montages triphasés:
a) Redresseur triphasé en pont mixte:

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b) Redresseur triphasé en pont complet:

Ce montage est réversible en tension (vitesse)

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c) Redresseur triphasé en tête-bêche (réversible 4 quadrants):

Pont 1 Pont 2
Pour pouvoir fonctionner dans les quatre quadrants et obtenir des
inversions de couple très rapides , il faut utiliser deux ponts tout
thyristors montés tète bêche , l’un fournit au moteur le courant Id
positif, l’autre le courant Id négatif. Le pont 1 assure le fonctionnement
dans les quadrants 1 et 4, le pont 2 dans les quadrants 3 et 2.

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III. Association MCC/Hacheur:
1) Hacheur série:
On emploie le hacheur série lorsque le moteur
ne doit travailler que dans le quadrant 1 ;

uc
ic

aT T
Le transistor est passant sur [0,aT] bloqué sur [aT ,T].

 E  R I moy
ucmoy   . E  R. I moy  K   
K
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2) Hacheur réversible en courant:
Le hacheur à deux interrupteurs réversible en courant est utilisé lorsque
le moteur doit travailler dans les quadrants 1 et 2

Pour avoir i>0, On commande périodiquement T1, T2 est maintenu

bloqué
Pour avoir i<0, On commande périodiquement T2, T1 est maintenu
bloqué

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3) Hacheur réversible en tension:
La structure recherchée doit permettre une réversibilité en tension de la
source de courant qui reste unidirectionnelle en courant.
iS
T1 D2
E’
i L
E

D1 u T2

T1, T2 sont commandés simultanément: passants sur [0,aT] bloqués sur

[aT ,T].
1
umoy  0 pour  
umoy  2  1. E 2
1
umoy  0 pour  
2
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4) Hacheur 4 quadrants:
La structure recherchée doit permettre une réversibilité en courant et
en tension.

iS T2
D1 D2
T1 E’
i L
E

T4 D4 u T3 D3

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