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Chapitre I
Introduction
L'étude de tout système physique nécessite une modélisation. Celle-ci nous permet de
simuler le comportement de ce système face à différentes sollicitations et d'appréhender ainsi les
mécanismes de son fonctionnement [1],[2].
Une machine asynchrone à cage est constituée de deux parties : le stator et le rotor. Le stator
représente la partie statique de la machine. Il est constitué d'un circuit magnétique comportant de
multiples encoches à l'intérieur desquelles sont bobinés trois enroulements formant les
enroulements statoriques. Au centre de ce cylindre, on trouve le rotor de la machine dont le
circuit magnétique est composé de barres généralement en cuivre ou en aluminium coulé sous
pression. Ces barres sont reliées entre-elles à chaque extrémité par un anneau de court circuit.
Notons que les barres sont légèrement inclinées pour éviter l'effet magnétique d'encochage dû à
la forte variation de la réluctance qui perturbe le couple. Cette inclinaison facilite également le
démarrage et rend le fonctionnement plus silencieux. La cage est traversée par l'arbre mécanique
qui sort de chaque côté.
- entrefer constant,
- effet d'encochage et pertes ferromagnétiques négligeables,
- l’influence de l'effet de peau et de l'échauffement négligeable,
- distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices dans l'entrefer,
- circuit magnétique parfaitement feuilleté et non saturé (perméabilité magnétique
constante).
Ceci entraîne :
- un champ magnétique sinusoïdal,
- l'additivité vectorielle des flux,
- des inductances propres constantes.
B
A
b a
c
C
Nous écrivons en notation matricielle les équations électriques suivantes dans le repère a, b, c [6]
[8].
Au stator :
⎡Vsa ⎤ ⎡i sa ⎤ ⎡φ sa ⎤
⎢V ⎥ = [R ] ⎢i ⎥ + d ⎢φ ⎥ (1.1)
⎢ sb ⎥ s ⎢ sb ⎥
dt ⎢ ⎥
sb
Au rotor :
Maintenant, nous exprimons les grandeurs magnétiques au stator et au rotor, toujours dans le
repère a, b, c :
Au stator :
⎡φ sa ⎤ ⎡i sa ⎤ ⎡ira ⎤
⎢φ ⎥ = [L ] ⎢i ⎥ + [M ] ⎢i ⎥ (1.3)
⎢ sb ⎥ s ⎢ sb ⎥ sr ⎢ rb ⎥
Au rotor :
⎡φ ra ⎤ ⎡ira ⎤ ⎡i sa ⎤
⎢φ ⎥ = [L ] ⎢i ⎥ + [M ] ⎢i ⎥ (1.4)
⎢ rb ⎥ r ⎢ rb ⎥ sr ⎢ sb ⎥
Avec :
⎡ ls l ss l ss ⎤ ⎡ lr l rr l rr ⎤
[Ls ] = ⎢⎢l ss ls l ss ⎥⎥ et [Lr ] = ⎢⎢l rr lr l rr ⎥⎥
⎢⎣l ss l ss l s ⎥⎦ ⎢⎣l rr l rr l r ⎥⎦
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 4π ⎞⎤
⎢ cos(θ m ) cos⎜θ m + ⎟ cos⎜θ m +
3 ⎠ 3
⎟⎥
⎢ ⎝ ⎝ ⎠⎥
[M sr ] = M sr ⎢cos⎛⎜θ + 4π ⎞
⎟ cos(θ m )
⎛
cos⎜θ m +
2π ⎞⎥
⎟⎥
⎢ ⎝ m 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠
⎢ 2π 4π ⎞ ⎥
⎢cos⎛⎜θ m + ⎞
⎟
⎛
cos⎜θ m + ⎟ cos(θ m ) ⎥
⎢⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥⎦
et [M sr ] = [M rs ]
T
d
[Vsk ]k = a,b,c = Rs [i sk ]k = a ,b,c + {[Ls ][isk ]}k = a,b,c + {[M sr ][irk ]}k = a,b,c (1.5)
dt
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Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
d
[Vrk ]k = a,b,c = Rr [i rk ]k = a ,b,c + {[Lr ][irk ]}k = a,b,c + [[M sr ][isk ]]k = a,b,c (1.6)
dt
Cette modélisation triphasée présente un inconvénient majeur pour notre application : les
matrices [M rs ] et [M sr ] dépendent de l'angle de rotation mécanique θ m et nécessitent donc
d'être recalculées à chaque pas d'échantillonnage [2], [6], [8].
A présent, nous allons effectuer une transformation de notre repère triphasé en un repère
diphasé. Cette transformation s'appelle transformation de Park [P]. Elle transforme le système en
un système équivalent diphasé (Figure 1.2).
ws d
q isd
Vsd wm
ird a
Vsq isq
θr θm
θs
o A
irq
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 4π ⎞ ⎤
⎢ cos θ s cos⎜θ s − ⎟
3 ⎠
cos⎜θ s − ⎟
3 ⎠ ⎥⎥
⎢ ⎝ ⎝
2⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 4π ⎞⎥
[P] = − sin θ s − sin ⎜θ s − ⎟ − sin ⎜θ s − ⎟ (1.7)
3⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 2 2 2 ⎥⎦
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Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
⎡Vsd ⎤ ⎡ Rs 0⎤ ⎡i sd ⎤ d ⎡φ sd ⎤ ⎡ 0 − Ws ⎤ ⎡φ sd ⎤
⎢V ⎥ = ⎢ ⎢i ⎥ + ⎢φ ⎥ + ⎢ ⎢φ ⎥ (1.9)
⎣ sq ⎦ ⎣0 Rs ⎥⎦ ⎣ sq ⎦ dt ⎣ sq ⎦ ⎣ − Ws 0 ⎥⎦ ⎣ sq ⎦
⎧φ sd = Ls i sd + Mird
⎨ (1.11)
⎩φ sq = Ls i sq + Mirq
et
⎧φ rd = Lr ird + Mi sd
⎨ (1.12)
⎩φ rq = Lr irq + Misq
Où :
Ls = l s − l ss : Inductance propre cyclique du stator,
A tout système de grandeurs triphasées XA(t), XB(t), XC(t) (tels que les courants, les tensions
et les flux), on peut associer un vecteur tournant défini par la relation suivante (pour simplifier,
on écrit : X = X ) [2], [4]:
[
X (t ) = K X A (t ) + aX B (t ) + a 2 X C (t ) ] (1.13)
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Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
2
K= : pour une représentation vectorielle conservant la puissance
3
2π
j
a=e 3
: Opérateur de position à 120°
Ce vecteur X tourne avec une vitesse angulaire égale à la pulsation électrique des grandeurs
du système triphasé. On peut représenter l'application de ce concept à la machine asynchrone
dans Fig. 1.3.
B
XS
b a
A
A XR
a
c
C
Fig. 1.3 : Vecteurs tournants équivalents aux systèmes triphasés statorique et rotorique
⎧ 2
⎪ X A = 3K Réel {X }
⎪⎪ 2
⎨ XB = Réel {aX } (1.14)
⎪ 3K
⎪ X = 2 Réel {a 2 X }
⎪⎩ C 3K
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Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
αT
T
X θTR
αR θS R
αS
θm
X (T ) = X ( S ) e − jθ S avec θ S = α S − αT (1.15)
X (T ) = X ( R ) e − jθ TR avec θ TR = α R − α t (1.16)
X ( R ) = X ( S ) e − jθ m avec θm = αS − αR (1.17)
φ S = K [φ sa + aφ sb + a 2φ sc ] (1.18)
Le remplacement des flux φ Sa , φ Sb , φ Sc par leurs expressions (1.3) et (1.4) et les courants
par leurs phaseurs dans (1.16) donne :
( ) ( ) (
⎡ i sa l s + al ss + a 2 l ss + i sb l ss + al s + a 2 l ss + i sc l ss + al ss + a 2ls ⎤)
⎢ ⎛ 4π ⎞ 2π ⎞ ⎞⎥
⎢+ i ra ⎜⎜ M sr cos θ m + aM sr cos⎛⎜θ m + ⎟ + a M sr cos⎜θ m
2 ⎛
+ ⎟ ⎟⎥
⎢ ⎝ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎟⎠⎥
φS = K ⎢ ⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 4π ⎞ ⎞⎥
⎢ + i rb ⎜⎜ M sr cos⎜θ m + ⎟ + aM sr cos θ m + a M sr cos⎜θ m
2
+ ⎟ ⎟⎥
⎢ ⎝ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎟⎠⎥
⎢ ⎛ ⎛ 4π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎞⎥
⎢ + i rc ⎜⎜ M sr cos⎜θ m + ⎟ + aM sr cos⎜θ m + ⎟ + a M sr cos θ m ⎟⎟ ⎥
2
⎣⎢ ⎝ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎠ ⎦⎥
⎛ 4π ⎞ 2π ⎞ ⎞
φ S = (l S + al ss + a 2 l ss )i sa + ⎜⎜ M sr cosθ m + aM sr cos⎜θ m +
⎛ ⎛
⎟ + a M sr cos⎜θ m + ⎟ ⎟ira
2
⎝ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎟⎠
3
= (l s − l ss )i s + M sr (cosθ m + j sin θ m )ir = Ls i s + M ⋅ ir e jθ m
2 (1.19)
= Ls i s + M ⋅ ir′
Avec :
Ls = l s − l ss Inductance cyclique statorique
3
M = M sr Inductance cyclique mutuelle entre stator et rotor.
2
ir′ = ir e jθ m Courant rotorique dans le référentiel statorique selon les expressions de
changement du référentiel précédent.
φ r = Lr ir + M ⋅ i s′ (1.20)
Avec :
Lr = l r − l rr Inductance cyclique rotorique.
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Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
On remarque que les paramètres inductifs dans les expressions de flux statorique et rotorique
ne changent pas.
- pour le stator :
dφ s
Vs = Rs i s + (1.21)
dt
- pour le rotor :
dφ r
Vr = Rr i r + (1.22)
dt
L'équation (1.21) étant décrite dans le référentiel fixe du stator, sa description dans le
référentiel unique d'observation sera assurée par la relation (1.15) telle que :
V s e jθ s = R s i s e jθ s +
(
d φ s e jθ s ) (1.23)
dt
L'équation (1.22) étant décrite dans le repère du rotor, déjà en rotation avec θTR, son
expression dans le repère d'observation (T) sera définie comme suit par utilisation de
l’expression (1.16):
dφ R
VR = RR i R + + j (Ws − Wm )φ R (1.25)
dt
On aura finalement :
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Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
⎧ dφ s
⎪Vs = Rs i s + dt + j Wsφ s
⎪
⎪V = R i + dφ r + j (W − W )
⎨ r r r s m φr (1.26)
⎪ dt
⎪ φ s = Ls i s + M ⋅ i r
⎪⎩ φ r = Lr i r + M ⋅ i s
dθ s
Ws = : est la vitesse électrique du repère d'observation.
dt
[ ( ) ( )]
Pe = Réel Vs i s∗ + Réel Vr ir∗ (1.27)
Donc :
⎡ ⎛ dφ ⎛ dφ ⎞⎤
( ) ( ) ⎞
= ⎢ Re Vs i s∗ + Re Vr ir∗ − Rs i s2 − Rr ir2 − Re ⎜ s ⋅ i s∗ ⎟ − Re ⎜ r ⋅ ir∗ ⎟⎥ (1.28)
⎣ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠⎦
(
C e ⋅ Ω m = Re − jWmφ r ir∗ ) (1.29)
Donc :
Avec :
Wm = pΩ m
Ω m : vitesse mécanique.
p : nombre de paires de pôles.
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Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
A partir des équations électriques vectorielles (1.26) pour un référentiel lié au stator on a :
⎧ dφ s
⎪Vs = Rs i s + dt
⎨ (1.31)
dφ
⎪Vr = Rr ir + r − j Wm ⋅ φ r
⎩ dt
C e = p(φ s × i s ) (1.32)
dΩ m
J = Ce − f ⋅ Ω − Cr (1.33)
dt
Avec :
J : moment d'inertie du rotor.
f : coefficient de frottements visqueux.
Cr : couple de charge.
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Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
Φs
Vs +
-
∫ f1
is
Cr
- 1 Ω
Rs f3 + jr s + f
Ce
Rr
- ir
Φr f2
Vr
∫
J
wm
p
Pour un onduleur triphasé, les commandes des interrupteurs d'un bras sont complémentaires.
Pour chaque bras, il y'a donc deux états indépendants. Ces deux états peuvent être considérés
comme une grandeur boolienne :
U0 Sa Sb Sc a
2
0 uan
U0 ubn
U0 Sa Sb Sc b ucn c
2
⎧u ab = u ao − u bo
⎪
⎨u bc = u bo − u co (1.34)
⎪u = u − u
⎩ ca co ao
⎧u ao = u an + u no
⎪
⎨u bo = u bn + u no (1.35)
⎪u = u + u
⎩ co cn no
u an , u bn et u cn sont les tensions simples de la machine et u no est la tension fictive entre le neutre
de MAS et le point fictif d'indice "o".
Sachant que la charge est équilibrée et le neutre isolé, alors :
u an + u bn + u cn = 0 (1.36)
1
u no = (u ao + u bo + u co ) (1.37)
3
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Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
⎧ 2 1 1
⎪u an = 3 u ao − 3 u bo − 3 u co
⎪⎪ 1 2 1
⎨u bn = − u ao + u bo − u co (1.38)
⎪ 3 3 3
⎪u = − 1 u − 1 u + 2 u
⎪⎩ cn 3
ao
3
bo
3
co
⎧ Uo
⎪u an = 3 (2 S a − S b − S c )
⎪⎪ Uo
⎨ u bn = (− S a + 2S b − S c ) (1.39)
⎪ 3
⎪ u = U o (− S − S + 2 S )
⎩⎪
cn a b c
3
I.3.1 Généralités
Dans la commande vectorielle la machine à induction est contrôlée d'une façon analogue à la
machine à courant continu à excitation séparée. Cette analogie est représentée par la figure (1.7).
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Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
Le courant Ids est analogue au courant d'excitation Ie, tandis que le courant iqs est analogue au
courant d'induit ia. En conséquence, les deux composantes Ids et Iqs sont mutuellement
découplées [5], [7], [11].
+ +
Ia If
Ids Ia
Découplage
Ib Mas
Mcc d-q Ic
Iqs
- -
Ce=Kt.Ia.Ie
Composante du couple Composante de flux
Le référentiel (d, q) lié au champ tournant est choisi de telle façon que l'axe (d) coïncide
avec la direction du flux (Ids) et que l'axe (q) coïncide avec la direction de la composante (Iqs)
donnant le couple électromagnétique. La commande vectorielle peut être réalisée par
l'orientation de l'un des trois flux rotorique, statorique ou d'entrefer :
φ dr = φ r et φ qr = 0
φ ds = φ s et φ qs = 0 (1.40)
φ dg = φ g et φ qg = 0
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Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
dX
= AX + BU (1.41)
dt
avec :
⎡ 1 ⎤ ⎡M ⎤
⎢− T Wr ⎥ ⎢T 0⎥
⎡φ dr ⎤ ⎡ I ds ⎤
A=⎢ r ⎥ et B=⎢ r ⎥ ; X =⎢ ⎥ et U =⎢ ⎥
⎢− W −
1⎥ ⎢ 0 M⎥ ⎣φ qr ⎦ ⎣ I qs ⎦
⎢⎣ r
Tr ⎥⎦ ⎢⎣ Tr ⎥⎦
Par ailleurs, pour réaliser le contrôle vectoriel par orientation du flux rotorique, on peut
choisir les conditions φ qr = 0 et φ dr = φ r . Ainsi, les équations de la machine deviennent [7],[9] :
⎧ dI sd M dφ r
⎪ Vsd = Rs I sd + σLs dt + L . dt − WsσLs I sq
⎪ r
⎪V = R I + σL dI M
.φ r + WsσLs I sd
sq
+ Ws
⎪ sq s sq s
dt Lr
⎪⎪ dφ
⎨ Tr r + φ r = M .I sd (1.42)
⎪ dt
⎪W = M I
⎪ r Tr φ r sq
⎪ pM
⎪ Ce = φ r I sq
⎪⎩ Lr
⎧ M
⎪Vsd = (Rs + sσLs )I sd + s L .φ r − WsσLs I sq
⎪ r
⎪V = (R + sσL )I + W M .φ + W σL I
⎪ sq s s sq s
Lr
r s s sd
⎪⎪ M
⎨ φr = .I sd (1.43)
⎪ 1 + sTr
⎪W = M I
⎪ r T φ sq
⎪ r r
pM
⎪ Ce = φ r I sq
⎪⎩ Lr
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Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
On constate que l'équation du couple est analogue à celle du couple délivré par la machine à
courant continu à excitation séparée et qu’un contrôle indépendant du couple et du flux est établi.
Comme la vitesse est mesurée, il est donc aisé de faire sa régulation par contre réaction en
utilisant un régulateur PI. Par contre, le flux rotorique est difficile à mesurer, son contrôle le plus
simple est du type à réaction.
L'approche la plus simple utilisée à cette fin est une stratégie de contrôle qui réalise la
comparaison entre le courant de phase mesuré et le courant de référence (voir figure 1.9) à l'aide
d'un comparateur à hystérésis. Celui-ci produit des impulsions d'amorçage et de blocage des
interrupteurs de l'onduleur de façon à limiter le courant de phase dans une bande d'hystérésis
autour du courant de référence.
Borne (+) de
T1 D1 la source
Courant de référence
iaref Bras C1de
+- l'onduleur
Phase (a) de
iq
la machine
Comparateur à hystérésis D4
T4
Borne (-) de la
source
Figure 1.9 : Schéma de principe du contrôle par hystérésis d'un bras de l'onduleur.
30
Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
S i = −1 si ii ≥ iref + ∆i
Si = 1 si ii ≤ iref − ∆i (1.44)
S i = S i −1 si ii = iref
Avec :
ii (i=1,2,3) les courants des phases statoriques (ia,ib,ic).
iiref (i=1,2,3) les courants de référence issus des circuits de commande des trois bras de
l'onduleur.
∆i la bande d'hystérésis. Elle est choisie de façon à ne pas dépasser la fréquence
de commutation admissible des semi conducteurs contrôlés et à minimiser
suffisamment les harmoniques des courants.
iaref
Ω
isq ia
(d,q ) Ibref ib
Tr s + 1 isd
Φref Icref ic
M (T0 s + 1) (a,b,c)
θs
M.isqref
Trφrref
wr
1
ws s
wm
Fig.1.10 Schéma bloc de la commande vectorielle indirecte d'une MAS alimenté en courant
31
Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
Le schéma ainsi obtenu est appelé commande indirecte par flux orienté. La méthode indirecte
est plus facile à implanter, mais elle est fortement dépendante des variations des paramètres de la
machine et en particulier de la résistance rotorique qui change avec la température.
Le pôle (-1/T0) est implanté dans le but de limiter la bande passante pour compenser la
dérive du flux. Le régulateur PI, utilisé pour la vitesse, est calculé suivant l'approche analytique
développée dans l'annexe. La constante de temps associée au régulateur PI (τ =kp/ki) est choisie
en tenant compte de la constante de temps statorique (Ls/Rs) qui caractérise la dynamique du
courant d'alimentation.
Le défluxage est défini par les relations suivantes :
φ ref = φ r 0 pour Ω ≤ Ω 0
(1.45)
φr0 × Ω 0
φ ref = pour Ω > Ω 0
Ω
Nous avons effectué une inversion du sens de rotation du vitesse (100 rd/s à -100 rd/s) avec
l'application d'un couple de charge de 25 Nm à t=0.5 s dans le but d'observer la variation
temporelle de la vitesse et du couple électromagnétique à vide lors du démarrage. Lors de
l'application du couple de charge, on note un dépassement au niveau de la réponse dynamique de
la vitesse.
La figure (1.11) montre les performances de la régulation. On note une nette amélioration en
régime dynamique. En effet, la vitesse est obtenue sans dépassement.
32
Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
On constate ainsi d'après la figure (1.11) que le couple électromagnétique et les composantes
du flux rotorique marquent des impulsions lors de l'inversion du sens du rotation de 100 rad/s à -
100 rad/s à l'instant t = 0.5 s, puis se stabilisent en régime permanent, alors que le découplage
persiste toujours, ce qui montre la robustesse de ce réglage vis à vis de larges variations de
vitesse.
Φrd
Φrq
figure 1.11. Simulation d'une régulation par CVI d'un MAS alimenté en courant
33
Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
La figure (1.12) montre les réponses dynamiques de la machine lors des la variations de la
résistance rotorique et du moment d’inertie.
On note d'après ces résultats de simulation, obtenus pour différentes valeurs des deux
paramètres (Rr, J) qu'une diminution de 50% de la résistance ou une augmentation de 50% du
moment d'inertie entraîne une augmentation du temps de réponse de la vitesse.
Φrd
Φrq
Φrd
Φrq
34
Chapitre I Modélisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
Elle nécessite une bonne connaissance de Φs, ce qui impose généralement un capteur de
grandeur mécanique pour déterminer la vitesse Ω ou la position ΦRs de l'arbre de la machine.
Le contrôle du couple moyen est effectué par l'intermédiaire du contrôle des courants et
dépend donc des performances de ces contrôles.
Conclusion
On a montré aussi quelques aspects de la commande vectorielle ainsi que son application à la
machine à induction. Les résultats des simulations obtenus ont montré que la commande
vectorielle est très sensible vis-à-vis des variations des paramètres de la machine.
Finalement, nous avons terminé ce chapitre par des critiques montrant les contraintes et les
limitations du contrôle à flux orienté. Ces contraintes ont donc conduit à s'intéresser à d'autres
solutions pour commander le couple des machines asynchrones. C'est l'une de ces solutions qui
sera étudiée dans les prochains chapitres.
35