Département de Pétrochimie et Génie des Procédés

Commande des procédés Master I : Pétrochimie  

 
                       TD N° 1
Exercice 1 :
Soit la fonction de transfert d’un système à régler (ou asservi):
K(1! 2 p)
G( p) =  
p(1+ p)
1. Quel est l’ordre du système ? justifier
2. Quel est le type (ou classe) du système ? justifier
3. Donner  les  pôles et les zéros.
4. Ce système en BO est il stable ? justifier.
On souhaite mettre ce système dans une boucle à retour unitaire négatif.
5. Donner la FT en BF notée H(p).
6. Ecrire l’équation caractéristique.
7. Etudier en fonction de la valeur du gain K les cas suivants :
a) la stabilité de H(p)
b) l’instabilité de H(p)
c) et la limité de stabilité de H(p).
8. Donner le schéma fonctionnel de la FTBF si on suppose que G(p)=K.G1(p). Avec K
un gain qui représente un correcteur proportionnel et G1 le système à régler
1! 2 p
G1 ( p) = .
p(1+ p)
9. Que conclure sur la stabilité en BF du système à régler G1 lorsque on augmente la
valeur de K.

Exercice 2 :
1) Etudier la stabilité des systèmes suivants en utilisant le critère de Routh et déterminer
le nombre de pôles stables et instables
1
FTBF : H1 ( p) =
p 5 + 5p 4 ! 2 p3 + 2 p 2 + p + 5
1
FTBF : H 2 ( p) = 4
p + 5p + 3p 2 + 6 p +1
3

1
FTBF : H 3 ( p) = 4  
p + 5p + 3p 2 +16 p +1
3

 
1
FTBF : H 4 ( p) =
p + 2 p + 3p + 6 p 2 + 5p + 3 5 4 3

 
1
FTBF : H5 ( p) = 3
p + 2 p2 + 4 p + 8
 
 
2) On place un système dans une boucle à retour unitaire dont sa FTBO est :
K
G( p) = avec K > 0, ! > 0    
! p( p 2 + 2 p + 2)
A quelle condition ce système en BF est-il stable ?

Dr. Menighed                                                                                                                        1  
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Commande des procédés Master I : Pétrochimie  
 

Exercice 3 : Relations Boucle Ouverte – Boucle Fermée à retour unitaire

1) Système premier ordre
K BO
Soit le système asservi à retour unitaire de la figure 1, dont la FTBO : G( p) =
1+ ! BO p
Avec K BO et ! BO respectivement le gain et la constante de temps en boucle ouverte.

 
 
 
 
 
1. Ecrire la FTBF, notée H(p) sous la forme canonique suivante

K BF
FTBF : H ( p) =
1+ ! BF p

2. Que conclure sur le gain et la constante de temps en BF.

3. Tracer les réponses indicielles en BO et en BF d'un système du 1er ordre à retour unitaire (
KBO>1)
2) Système deuxième ordre

Soit le système asservi à retour unitaire de la fig. 2, dont la FTBO(p) :

K BO
G( p) =
! BO 1
1+ 2 p + 2 p2
wnBO wnBO
Avec : KBO, ξBO, et ωnBO respectivement le gain, le coefficient d'amortissement, et pulsation
propre non amortie en boucle ouverte.

   
 
 
 
 
 
        Figure2  :  Système  en  BF  
 
1. Ecrire la FTBF, notée H(p) sous la forme canonique.
2. Que conclure sur le gain, le coefficient d'amortissement et la pulsation propre en BF.
3. Tracer les réponses indicielles en BO et en BF d'un système du 1er ordre à retour unitaire.

Forme canonique : forme simple, servant de modèle à une famille d'équations pouvant s'y
ramener
 

Dr. Menighed                                                                                                                        2