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TD5 Corrigé
TD5 Corrigé
On désire réguler la température d’une enceinte à chauffage indirecte représentée par la figure
suivante :
u(t) représente la tension de commande de la vanne, q(t) le débit dans l’échangeur et 1 la température
en sortie de l’échangeur. On donne les relations suivantes :
t
q (t ) k 0 u (t ).dt
0
d 1 (t )
1 (t ) 1 k1 .q (t )
dt
d (t )
(t ) 2 k 2 .1 (t )
dt
On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. Pour les applications numériques, on
prendra : 1=600s, 2=6000s, k2=1, k1=20, k0=2.10-4. On posera = k0.k1.k2.
1. Compléter le schéma, donner le schéma bloc du système et en déduire la fonction de transfert du
système d’entrée u et de sortie qu’on notera H(p).
2. Etude d’une régulation proportionnelle u(t) =K(t)= k. (réf(t) - (t)) où réf(t) est la température de
consigne.
2.2.3 Calculer à partir de HBoa, la fonction de transfert en boucle fermée approchée HBFa.
2.2.4 On écrira HBFa sous forme d’un second ordre normalisé. Donner w0 et m.
2.3 La valeur de k étant égale à 0.02, on va regarder ce qui se passe pour le système sans
approximation.
3.5 Calculer la valeur finale et le dépassement en réponse à un échelon de 10° et représenter l’allure
de la courbe.
4. Etude d’un régulateur cascade. On asservit d’abord la température 1 avec un régulateur PD:
U ( p ) k (1 Td . p ).(1ref 1 ) .
4.3 Choisir k pour avoir un temps de réponse de 1(t) égale à 1 lorsque 1ref (t) est un échelon.
(1 Ti . p)
4.4 On réalise une deuxième boucle avec un régulateur PI. 1ref ( p) K i .( ref )
p
4.4.6 Calculer valeur finale et dépassement en réponse à un échelon de 10° et représenter l’allure
de la courbe.
2
t
dq (t )
1. q (t ) k 0 u (t ).dt k 0 .u (t ) LAPLACE
pQ( p ) k 0 .U ( p )
0 dt
d 1 (t ) k1
1 (t ) 1 1 ( p ) 1 p. 1 ( p ) k1 .Q ( p ) 1 ( p )
k1 .q (t ) LAPLACE .Q ( p )
dt 1 1 p
d (t )
(t ) 2 k 2 .1 (t ) ( p ) 2 p. ( p ) k 2 .1 ( p )
LAPLACE
dt
( p) k .0 k1.k 2
H ( p)
U ( p) p.(1 1 p ).(1 2 p ) p.(1 1 p ).(1 2 p )
2.1.
réf(p) (p) U(p) 1(p) (p)
k 0 Q(p) k1 k2
+- k
p 1 1. p 1 2.p
3
2.3.1. Sans approximation : k=0.02
H ( p jw)
p.(1 1 p ).(1 2 p ) jw.(1 j 1 w).(1 j 2 w) ( 1 1 ) w jw( 1 1w 2 1)
2
1. 2 .w 2 1 . .w 2 1
arctg 1 2 tg ( ) 0
( 1 . 2 ) w ( 1 . 2 ) w
1. 2 .w2 1
H ( jw) 2.18
( 1 1 ) 2 w 4 w 2 ( 1 1w 2 1) 2
mg 20LOG(2.18) 6.77dB
3.1
k (1 Td . p )
3.2 H BFa ( p )
k (1 Td . p ) p.(1 1 p ).(1 2 p )
4
Par compensation, on élimine la constante de temps la plus grande (car elle rend le système trop lent).
Td=2.
k 1
H BFa ( p )
k p.(1 1 p ) 1 1
p 1 p
k k
1 1
3.3 H BFa ( p )
1 2m 1
1 p 1 p2 1 p 2 p2
k k w0 w0
k 1 k
Avec w0 et m
1 2 .k 1
1 k 1 1 2 0 .5
m .k . 1 0.5 k
2 .k 1 2 .k . 1 2 . 1
0 .5 0 .5
A.N. : k 4
0.208
600 * 40.10 2 .4
tr5% = 3/(m.w0)=3604=1h4s
Le temps de réponse passe de 36267s=10h4min27s à 3604=1h9min54s
Donc une diminution de 90%.
5
3.6. Le correcteur PD permet l’élimination de la constante de temps la plus grande, par
compensation ce qui rend le système plus rapide.
4.1
k .k 0 .k1 1
H 1BFa ( p ) Fonction de transfert du 1ier ordre.
k .k 0 .k1 p 1
1 p
k .k 0 .k1
1 3 3 3
4.3. Temps de réponse=1. tr 5% 1 3 k 1.25
k .k 0 .k1 1.k 0 .k1 600 * 40 .10 4
2 .4
4.4.1.
4.4.2. Ti=2.
réf(p) K i .k 2 (p)
(p)
+- 1
p . 1 p
k .k 0 . k 1
K i .k 2 1 1
4.4.3. FBF ( p )
1 1 1 2m 1
K i .k 2 p1 p 1 p p2 1 p 2 p2
k .k0 .k1 K i .k 2 K i .k 2 k .k0 .k1 w0 w0
6
w0 1 k .k1 .k 0
w0 K i .k .k 2 .k1.k 0 et m
2 K i .k 2 2 K i .k 2
1 k .k1.k 0 2 k .k .k 1.25
4.4.4. m Ki 1 0 40.10 4 0.0025
2 K i .k 2 2 2.k 2 2
tr5% = 3/(m.w0)=1200s=20min
4.5. Une régulation en cascade offre une meilleure performance en vue de la rapidité de la
réponse du système à un échelon. La précision est assuré par le faite que le gain statique=1.