Cours Regulation

Conservatoire National des
Arts et Mtiers de Picardie
Rgulation Industrielle
Clment POIRET
2010-2011
1
Objectifs
Prsentation des principes de l automatique continue
(asservissement et rgulation)
Prendre connaissance des pratiques de la rgulation industrielle

sur des exemples concrets en gnie des procds
Technologie et rglage des rgulateurs
Choix et actions des rgulateurs
Mthodologie de la ralisation d un projet d un systme de

rgulation, cahier de charge
Identification et synthse du systme de rgulation
Montrer les limites de la rgulation classique

2
valuation
Examen 35%
TP 55%
v Rapport (groupe) 30%
v Travail (individuel) 25%
Participation 10%
3
Asservissement et Rgulation
Asservissement
v Un systme asservi est un systme dit suiveur , c est la consigne
qui varie : exemple ; une machine outil qui doit usiner une pice
selon un profil donn, un missile qui poursuit une cible
v L volution de la consigne fait voluer la sortie qui doive suivre

le mieux possible cette volution en dpit des perturbations. On dit
encore que le systme fonctionne en suiveur ou en poursuite.
4
Asservissement et Rgulation
Rgulation
v La consigne est fixe et le systme doit compenser l effet des
perturbations, titre d exemple , le rglage de la temprature dans
un four, de la pression dans un racteur, le niveau d eau dans un
rservoir.
5
Rgulation
qDfinition
La rgulation regroupe l ensembles des techniques utilises
visant contrler une grandeur physique. Ex: Pression,
temprature, dbit, niveau etc..
qElments
Grandeur rgle: Grandeur physique que l on dsire
contrler.
Consigne: Valeur que doit prendre la grandeur rgle.
Grandeur rglante: Grandeur physique qui a t choisie
pour contrler la grandeur rgle.
Grandeurs perturbatrices: Grandeur physique qui
influence la grandeur rgle.
Organe de rglage: Elment qui agit sur la grandeur
rglante.
6
Principe D'une Boucle De
Rgulation
qPrincipe de fonctionnement
Mesurer la grandeur rgle par un capteur
Rflchir sur l attitude suivre: c est la fonction du rgulateur. Le
rgulateur compare la grandeur rgle avec la consigne et labore le
signal de commande.
Agir sur la grandeur rglante par l intermdiaire d un organe de
rglage.
7
Exemple de Rgulation du Niveau
Rgulation Manuelle
Principe de fonctionnement: Le but de
cette installation est de rgler le niveau d eau
dans la cuve. L oprateur agit sur une vanne
pour ajuster le niveau d eau dans la cuve en
utilisant plusieurs fonctions:
vfonction mesure : le niveau est mesur l aide d un tube transparent
mont en drivation sur le rservoir;
v fonction transmission de l information : l utilisateur visualise la
diffrence entre le repre R et le niveau dans le tube.
v fonction rflexion : partir de l estimation de l cart e, l oprateur
dcide alors de ragir selon le signe et l amplitude de cet cart;
v fonction rglage : il tourne manuellement la vanne pour rgler le dbit
d eau et amener ainsi le niveau de liquide juste en N et sans dpassement.
8
Exemple de Rgulation du
Niveau
Rgulation Automatique
9
Avantage d une Rgulation
Augmentation de la fiabilit;
Augmentation de la rapidit ;
Diminution des cots ;
Garantie de la scurit de l oprateur (lorsque celui
devrait par exemple oprer dans une atmosphre de
travail explosive ou toxique, etc) ;
Souvent, le systme est trop rapide pour tre gr
manuellement (entranements rgls, etc) ;
Amlioration de la scurit de l installation elle-mme.
10
Projet de Rgulation
Automatique
Analyse et Conception
v Comprhension du fonctionnement de l installation.
Elaboration du cahier des charges
v Spcification de performances atteindre (prcision, rapidit,etc)
Identification
v Dtermination des valeurs numriques des paramtres du modle par
des essais sur l installation, par l obtention de donnes catalogue, par
des analyses de type lments finis pour le calcul de structures
complexes;
Choix du rgulateur et Simulation
v Choix de la stratgie de rgulation, compte tenu des rsultats des
phases d identification et de modlisation
Implantation
vImplantation un circuit lectronique, programmer un API ou un
microprocesseur.
Essai et Validation
v Tests et rglage
11
Projet de Rgulation
Automatique
v Comprhension du fonctionnement de l installation
laboration du cahier des charges

Identification
v Dtermination des valeurs numriques des paramtres du modle
Implantation
microprocesseur.
Essai et Validation
v Tests et rglage
12
Reprsentation d un Procd
Procd Monovariable
Constitution du procd
v Appareils: cuve, racteur, tuyaux,
v Nature et sens d coulement de fluide
v Organes de puissance: pompe,
Grandeurs physique
v Grandeurs d entres : dbits Qa, Qb et Qs
v Grandeurs de sortie : Niveau N
Fonctionnement
v Les dbits Qa, Qb et Qs sont indpendants du procd
(grandeurs d entres), ils ont une action sur le niveau N (appele
grandeur de sortie), car il dpend des grandeurs d entres et du
procd.
13
Exemple de rgulation de niveau
Appellations
v Plan des circulations des fluides (PCF)
v Plan de dbit (flow sheet)
v Schma de procd et d instrumentation (Process
and instrument diagram)
14
Exemple de rgulation de niveau
Elments du PCF
v Organe de rglage LCV (vanne rgulante)
v Rgulateur LIC
v Capteur LT
v Consigne C
v Mesure M
v Signal de commande V
15
Procd multivariable
Grandeurs rgles
v Niveau N dans le bac PCF
v Temprature Ts de sortie du fluide
Grandeurs perturbatrices
v Temprature Te d entre charge
v Dbit de sortie Qs
Grandeurs rglantes
v Dbit Qe d entre charge
v Tension U d alimentation de la rsistance
16
Schmas de reprsentation d un
Procd
Schma TI
Reprsentation des tuyauteries et instruments (TI)
Schma PCF complt par les appareils de mesures
(organes d observations), les appareils de contrle et
de calculs (organes de rflexion), les actionneurs
(organes d action) et les liaisons entre ces divers
appareils.
Reprsentation de liaisons
17
Procd
Schma TI
Reprsentation des appareils de mesures
v Utilisation d un cercle avec utilisation de la localisation de
l appareil.
v Ce cercle contient les lettres dfinissant la grandeur

physique rgle et leur fonction. La premire lettre dfinie la
grandeur physique rgle, les suivantes la fonction des
instruments.
18
Procd
Schma TI
Exemple:
19
Schma de reprsentation d un
Procd
Schma TI
Reprsentation des appareils de calcul
v il faut ajouter le symbole cot de l indication de la
grandeur primaire traits et indiquant la fonction ralise.
v Exemple: On indique une extraction de racine carre sur
un dbit, en local technique
v Principales fonctions sont:
20
Procd
Schma TI
Reprsentation des actionneurs
21
Procd
Schma TI
Exemple: Rgulation de niveau dans le ballon
22
Procd
Schma Fonctionnel
Le schma fonctionnel tente de reprsenter les relations
entre les grandeurs physiques de boucle de rgulation, il
sera compos des lments suivants:
v Ligne de parcours d une grandeur physique
v Bloc du gain
v Sommateur et soustracteur
23
Procd
Schma Fonctionnel
24
Procd
Schma Fonctionnel
25
Exemple de rgulation du niveau
Schma fonctionnel
PFC
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Rgulateur de temprature d un dgazeur thermique
Un dgazeur thermique est utilis
lors du prtraitement de l eau
d alimentation d une chaudire
industrielle. Il a pour but d liminer
le gaz carbonique et l oxygne se
trouvant dans l eau. Ces gaz sont
d autant moins solubles que la
pression est faible et la
temprature est leve.
Pour cela, l eau contenue dans le dgazeur est maintenue une lgre pression
et la temprature de saturation correspondante (environ 104). Le schma
simplifi du dgazeur comporte la boucle de rgulation de la temprature et la
mesure de niveau.
1. Dfinir les symboles utiliss dans le PCF
2. Elaborer le schma fonctionnel total
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Proprit d un procd
Nombre et nature des entres et des sorties
Comportement statique
v Grandeur de sortie y en fonction de la grandeur d entre u
y = f (u )
Comportement dynamique
v Temps de monte, nombre et priode des oscillants
Stabilit
28
Signaux d entre et de sortie
Signaux d entre les plus utiliss
Signaux de sortie les plus utiliss
29
Caractristiques d un procd
Stabilit
Systme
stable
Systme
instable
30
Caractristiques d un procd
Procd stable
v Exemple
Grandeur rgle: temprature d une pice
Grandeur rglante: Puissance de radiateur
Procd instable
v Exemple
Grandeur rgle: Niveau d eau
Grandeur rglante: Ouverture de la vanne
31
Procd Stable
Caractristiques de la Rponse un chelon d un procd stable
rponse
Tr : Temps mort ou retard pur

Te : Temps de rponse ou tablissement
Gs : Gain statique
DM
Gs =
DV
32
Procd Stable
Procd du premier ordre
Dfinition
v Equation diffrentiel
v Fonction de transfert avec des conditions initiales nulles
v K = Gain statique
v t = Constante de temps
Si t est petit , le systme est rapide
Si t est leve, le systme est lent
33
Procd Stable
Procd du premier ordre
Analyse temporelle
v Rponse indicielle
v Temps de rponse
v Temps de monte
Conclusion
v Un systme du premier ordre est donc stable
34
Procd Stable
Procd du deuxime ordre
Dfinition
v Equation diffrentiel
d 2s ds
a2 2 + a1 + a 0s = b0 e (t )
dt dt
v Fonction de transfert avec des conditions initiales nulles
b 1 k
F (p) = 0 =
a0 1 + a1 p + a2 p2 2x p2
a0 a0 1+ p+ 2
wn wn
b0
v Gain statique k=
a0 a0
v Pulsation propre non amortie en rd/s n =
a2
a1 1
v Coefficient d amortissement =
2 a0 a 2
35
Procd Stable
Rponse indicielle
v Cas o 1
k t1 -
t
t2 -
t

S (p) =
s (t ) = k 1 - e t1
+ e t2
p (1 + t 1p )(1 + t 2p )
t 1 - t 2 t 1 - t 2
36
Procd Stable
Rponse indicielle
v Cas o < 1
k wn2 e n t
S (p) = s(t ) = k 1 (
cos n 1 2 t + )
avec = arctan

( 2
p p + 2x wn p + wn 2
) 1 2 1 2
4 paramtres sont intressants
temps de monte tm
temps du premier
maximum tpi
dpassement D
exprim en % de la
valeur finale
pseudo-priode Tp
37

t pic =
n 1 2
Procd Stable
Temps de monte
v C'est le temps mis pour que s(t) atteigne la valeur k
1
tm = + arctan
n 1 2 2 n 1 2

Temps du premier maximum t pic =
n 1 2
v Les valeurs de t qui annuleront la drive s'(t), correspondent
aux temps des minima et maxima de la rponse s(t)
xp
-
1- x2
Dpassement D D % = 100 e
2
Pseudo priode Tp =
n 1 2
Conclusion
v la valeur de D fixe celle de
v la valeur de tpic, de tr ou de tm fixe n.
38
Procd Instable
Caractristiques de la Rponse indicielle d un procd instable
rponse
Tr : Temps mort ou retard pur

K : Coefficient d intgration
DM
k=
D tD V
L unit de K est 1/s
39
Projet de Rgulation Automatique
Identification
v Dtermination des valeurs numriques des paramtres du modle
Implantation
microprocesseur.
Essai et Validation
v Tests et rglage
40
Identification
Introduction
Identifier un procd, c'est chercher un modle mathmatique,
appartenant une classe de modles connus et qui, soumis
des signaux tests, donne une rponse (dynamique et statique) Ie
plus proche possible de celle du systme rel.
Trs souvent, l automaticien subit le comportement du

systme qu on lui demande de rgler:
v soit le systme est dj existant
v soit le systme est entirement laborer, mais il ne lui
appartient pas de le construire. Il peut, la limite, participer
l tude.
41
Identification
Introduction
Difficult de la mise en place des quation physiques, les
constructeurs ne donnent pas toujours les information voulues.
De plus, ces quations conduiraient souvent des
dveloppements mathmatiques d une trop grande complexit.
Le modle de connaissance d un procd n intresse que le

physicien.
L automaticien lui prfrera un modle de commande ou

modle de conduite, modle qu il utilisera pour simuler puis
commander ce procd.
42
Identification
Introduction
Modle de commande sera dtermin l aide d essais
exprimentaux pour diffrents types d entres. Le modle
obtenu sera susceptible de dcrire le mieux possible le
comportement dynamique du systme dans l environnement qui
doit tre le sien. Cela signifie que ce modle peut tre diffrent
selon qu on travaille en rgulation autour d un point de
fonctionnement ou qu on travaille en poursuite.
Le modle obtenue doit tre simple, c est dire un modle

comportant un nombre limit de paramtres. On cherchera toujours
affiner le choix des paramtres l aide d essais exprimentaux

43
Identification
Introduction
Les mthode d indentification sont classs dans deux
domaines:
v Mthodes d analyses en boucle ouverte
v Mthode d analyses en boucle ferme
Les mthodes que nous allons dcrire dans la suite sont simples
(mthode dterministes). Elles ne ncessitent que peu de matriel
(enregistreur graphique). Elles sont gnralement faciles mettre en
uvre.
44
Identification
Mthodologie en boucle ouverte
Un signal-test est envoy sur l entre du procd en ayant eu
soin de dconnecter le rgulateur du procd. Exemple: un
chelon unitaire
Le signal de sortie du capteur de mesure est enregistr. Deux

cas sont distingues :
v le signal tend vers une constante. On dit qu on a un systme non

volutif, systme stable.
v le signal volue sans cesse. Le procd prsente alors une

intgration (la sortie est fonction de l intgrale de l entre). On dit
que le systme est volutif, systme instable.
45
Identification
Rponse indicielle en boucle ouverte avec une rponse
stable
Conditions d applications
v la rponse du systme un chelon doit tre
apriodique ce qui est le cas pour la plupart
des procds simples en boucle ouverte;
v l chelon peut tre appliqu partir du repos

ou alors partir d un rgime permanent bien
tabli;
v il est Indispensable que le systme soit en

rgime permanent bien tabli au moment o
l on applique l chelon;
46
Identification
Mthodes d tudes possibles en boucle ouverte avec
une rponse stable
k e T p
Mthode de Broda H ( p) =
1+ p
k
Mthode de Strejc H (p) = n
(1 + t p )
k e T p
Mthode de Strejc-Davoust H ( p) =
(1 + p )n
k e T p
Mthode la Fuente H ( p) =
1+ p
47
Identification
Mthode de Broda
Le modle broda, parfois considr
comme un peu rustique , reste la
base de la rgulation pratique. Pour ce
modle, la fonction de transferts est:
k e T p
H ( p) =
1+ p
Si le systme rel comporte un temps
mort naturel T , celui-ci ne doit pas tre
pris en compte dans la dtermination des
paramtres du modle. L identification
doit tre conduite partir du point de
dcoulement de la rponse indicielle.
48
Identification
Mthode de Broda
L cart entre la rponse du
systme rel et celle du modle est
minimal si les deux courbes
concident pour 28% et 40% de la
variation
La dtermination des paramtres

du modle s effectue alors partir
de ces deux points d abscisses: t1 et
t2
Rponse indicielle
49
Identification
Mthode de Broda
(t1 - T ) (t1 - T )
- -
(t1 - T )
1 - e t
= 0, 28 e = 0.72
t
e
-
t
(t2 - t1 )

= e t
= 1.2 t = 5, 5 (t2 - t1 )
-
(t2 - T )
-
(t2 - T )
-
(t2 - T )
1 - e t
= 0, 40 e t = 0.6 e t

(t1 - T ) (t1 - T )

= 0.72 - (t1 - T ) = t ln 0, 72
- -
1 - e t
= 0, 28 e t

T = 2, 8t1 - 1, 8t2

Or t = 5, 5 (t2 - t1 )

50
Identification
Validit du Modle de Broda
Il faut noter que T, souvent appel temps mort d identification,
n a pas d existence relle. En particulier, en comparant les

rponses frquentielles d un procd et de son modle de
Broda, le modle reste satisfaisant tant que :
T
p 0, 25
t
Si le systme comporte un temps mort T , il faut l ajouter au
temps mort d identification T pour tablir la fonction de transfert
globale: - (T '+ T ) p
k e
H (p) =
1+ t p
51
Identification
Mthode de Strejc
Lorsque le modle prcdent devient trop approximatif et que l on
dsire obtenir une fonction de transfert approchant d avantage la ralit.
Pour ce modle, la fonction de transfert est: k
H (p) = n
(1 + t p )
La constante de temps apparat en fait comme la moyenne
arithmtique de toutes les constantes de temps du systme ( condition
que ces constantes de temps ne soient pas trop loignes l une de
l autre).
Si le systme rel comporte un temps mort naturel T , celui-ci ne doit
pas tre pris en compte dans la dtermination des paramtres du modle.
L identification doit tre conduite partir du point de dcoulement de la
rponse indicielle.
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Identification
Mthode de Strejc
Dtermination de n
Rponse indicielle d un modle de Strjc
v Chercher le point d inflexion
v Tracer la tangente en ce point
v Relever les dures Tu et Ta par

l intersection avec l axe des abscisses et
l asymptote
v Calculer le rapport TU / TA
vLa constante de temps et l ordre n sont

dtermins graphiquement, ou l aide du
tableau du Strejc
53
Identification
Mthode de Strejc
Tableau du Strejc
n TU TU TA
TA t t
1 0 0 1
2 0,104 0,282 2,718
3 0,218 0,805 3,695
4 0,319 1,425 4,465
5 0,410 2,100 5,119
6 0,493 2,811 5,699
7 0,570 3,549 6,226
8 0,642 4,307 6,711
9 0,709 5,081 7,164
10 0,773 5,869 7,590
54
Identification
Mthode de Strejc
Dtermination de K
Le coefficient de proportionnalit K est dtermin des conditions
d'expriences comme le rapport de l'amplitude du signal de sortie
celui d'entre D S ( )
K =
DE
Dtermination de n
Le rapport rel de Tu/Ta permet de dterminer l ordre n du modle en
cherchant la valeur de ce rapport dans le tableau de Strejc ou la
valeur immdiatement infrieure note dans le tableau de Strejc.
55
Identification
Mthode de Strejc-Davoust
Lorsque l identification a t ralise des fins de simulation,
l ordre n doit tre entier. Afin de minimiser la distance entre le
modle et le systme rel. Il convient de rajuster le modle. Deux
approches sont possibles:
v Le systme possde un temps mort naturel T
v Le systme ne possde pas de temps mort naturel
La nouvelle fonction du transfert est de la forme
k e T p
H ( p) =
(1 + p )n
56
Identification
Le systme possde un temps mort naturel T : On introduit alors un
temps mort fictif d identification T. Exemple: Tu=25 s, Ta=100 s, K=1,2
Tu 25
v Calculer le rapport = = 0, 25
Ta 100
v Obtenir n suivant le tableau de Strejc ou le monogramme n 3, 3 et t = 26s
v Afin d aboutir un ordre n entier, on choisit l entier immdiatement
T
infrieur, correspondant u = 0, 218 et t =27s.Ta reste constant d un rapport
Ta
un autre
v Le temps mort T (retard pur) de correction est:
Tu T
T = D Ta o D = rel - u tableau T = 3, 2s
Ta Ta
- (T + T ') p
v La nouvelle fonction de transfert est : k e
H (p) = n
(1 + t p )
57
Identification
Le systme ne possde pas de temps mort naturel: On prfre
corriger l ordre en retouchant la valeur numrique de la constante de temps t .
La rgle de transformation consiste adopter l entier immdiatement infrieur en
conservant la valeur du produit nt .
On obtient donc:
3, 3! 26 = 3! ! ' " ! ' = 28, 6s

La nouvelle fonction de transfert adopte est donc:
1, 2
H (p) = 3
(1 + 28, 6p)
58
Identification
Exemple:
59
Identification
Commentaires sur la Mthode de Strejc-Davoust
Quand appliquer un modle de Strejc?
vDes rponses indicielles avec une forme de S
vDes lments de 1er ordre en srie
Quand appliquer un modle de Strejc?
v La dtermination du point d inflexion
60
Identification
Rponse indicielle en boucle ouverte avec
une rponse instable
Conditions d applications S
v la rponse du systme un chelon doit tre

instable
apriodique ce qui est le cas pour la plupart
0 t
des procds de niveau;
v l chelon peut tre appliqu partir du repos

ou alors partir d un rgime permanent bien
tabli;
v il est Indispensable que le systme soit en

rgime permanent bien tabli au moment o
l on applique l chelon;
61
Identification
Mthodes d tudes possibles en boucle ouverte avec
une rponse instable
Mthode rapide
- T p
ke
H (p ) =
p
ke - T p
H (p) = n
p (1 + qp)
62
Identification
Mthode Rapide
La rponse d un systme est modlise
- T p
par la fonction de transfert: ke
H (p ) =
p
Obtention du temps mort T
M
Tracer l asymptote D1 la courbe. Le
temps mort est reprsent par AA . a
M
Calcul de K t
DM a
a= et k=
Dt DV
K est le gain dynamique du
procd. L unit est l inverse d un
temps.
DV est la variation de l entre 63

Identification
Mthode Strejc-Davoust
La rponse d un systme est
ke - T p
modlise par la fonction de transfert: H (p) = n
p (1 + qp)
Obtention du temps mort T
M
v Tracer l asymptote D1 la courbe,
D2 D1
sa parallle D2 par A , la parallle A A
l axe des temps et le segment AC C
normal en A A A.
v Calculer le rapport AB/AC. Ce B
rapport permet de dterminer n. A
A
v Le tableau ci-dessous donne la
variation de ce rapport en fonction de n:
n 1 2 3 4 5
AB/AC 0,37 0,27 0,255 0,195 0,175
64
Identification
La relation entre AB/AC et l ordre n
65
Identification
Si n est entier: Le temps mort T est nul
A 'A H (p) =
k
v Calculer q= n
n p (1 + qp)
Si n n est pas entier:
v Dterminer le nouveau rapport AB/ M
AC. Pour cela dplacer D2 D2 D1
paralllement D1 vers D1 afin
d obtenir ce nouveau rapport. Le temps
mort T correspond alors la translation C
effectu par D2. Une fois n dtermin,
on obtient la constante de temps trs B
facilement : Tu A
q= T Tu A
n
v Le gain dynamique du procd est :
a AC ke - T p
K = o a = H (p) = n
DV TU p (1 + qp)
66
Identification
Conclusion
Pour valider le modle obtenu par identification, on peut oprer de
diffrentes manires :
v Par simulation (simulateur analogique, simulation logicielle)
v Par comparaison avec d autres mthodes
Dans tous les cas, il ne faudra jamais oublier qu on obtient toujours

un modle approch. Son utilisation sera donc lie aux incertitudes des
mesures. S il s avre par la suite que la commande d un processus ne
donne pas les rsultats escompts, peut-tre faudra-t-il revoir
l identification.
67
Projet de Rgulation Automatique
Identification
v Dtermination des valeurs numriques des paramtres du modle par
des essais sur l installation, par l obtention de donnes catalogue, par
des analyses de type lments finis pour le calcul de structures
complexes;
phases d identification et de modlisation;
Implantation
microprocesseur.
Essai et Validation
v Tests et rglage
68
Performance d une rgulation
Les performances d une rgulation peuvent se
dfinir partir de l allure du signal de mesure suite
un chelon de consigne. Durant cet essai, les
grandeurs perturbatrices sont maintenues constantes
L automaticien doit prendre en considration 3
facteurs
v Stabilit
v Prcision
v Rapidit
69
Stabilit
La stabilit d un systme de rgulation automatique est une condition
imprative afin que l installation soit utilisable. Or, tout systme contre-
ractionn est potentiellement instable.
Exemple: Rgulation manuelle de la temprature d une douche

v Ngligeant les pertes thermiques dans le tuyau, on a simplement
T r e s t l e t e m p s
ncessaire l eau pour
se propager travers le
tuyau de (retard pur
70
Stabilit
Schma fonctionnel de la rgulation manuelle de la temprature
d une douche
Tr est le retard pur entre l action entreprise par l oprateur sur la

vanne pour modifier la temprature Tm(t) et l effet rsultant. C est le
cas de l oprateur "press" qui met en vidence le phnomne
d instabilit.
71
Stabilit
1. Choix de la temprature dsire
Tc
2. Tm < Tc
3. Ouverture modrment de la
vanne mlangeuse
4. O u v e r t u r e d e l a v a n n e
mlangeuse est sans effet
notable
9. Ouvrir d avantage
10.Temprature Tm dpasse alors
largement la consigne Tc
11.Raction de l oprateur ragit en
tournant la vanne dans l autre
sens.
72
Prcision
La prcision d un systme boucl est caractris par la valeur de

l cart e(t) entre la consigne C(t) et la mesure M(t): e(t ) = C (t ) - M (t )
Cette variation peuvent se dcomposer en 2 parties:
Rgime transitoire
Rgime permanent
Erreur de prcision en (%)

e
e(%) = 100
DC
73
Amortissement
L amortissement est dfini par l allure de la rponse. Les

diffrentes types de rponses sont:
74
Amortissement
L amortissement s exprime de deux faon :

D2
v Amortissement par priode =
D1
D 100
v Dpassement (%) = 1
DM
75
Rapidit
La rapidit traduit pratiquement la dure du transitoire.
Elle s exprime par le temps de rponse Te
v Temps mis par la mesure pour atteindre sa valeur dfinitive 5 de
sa variation tout en se maintenant dabs cette zone des 5
Rapidit = Te
76
Aspect qualificatif de la rgulation
Un systme asservi doit tre suffisamment robuste pour garantir

trois niveaux de performance :
v sa stabilit,
v une bonne prcision statique,
v une rapidit suffisante
77
Aspect qualificatif de la rgulation
Le gros problme est que ces trois critres sont contradictoires : la prcision
comme la rapidit sont lies au gain, mais trop de gain peut avoir un effet
dstabilisant.
La rgulation d un systme, c est assurer une compatibilit entre ces critres
contradictoires et le correcteur sera l lment intelligent qu on ajoutera au
systme initial pour assurer cette compatibilit.
Les formes les plus courantes qui s ajouteront l action proportionnelle, c est
dire le gain en boucle ouverte, sont :
v l action intgrale qui assurera une bonne prcision statique,
v l action drive qui assurera un temps de rponse correct.
Ces actions s effectuent en rgle gnrale sur le signal d erreur , seul moyen
d observer rellement la proximit ou l loignement du but recherch.
78
Rgulateur
79
Rgulateur
L analyse du systme corriger et des spcifications de la rgulation permet en
gnral de choisir le type de correcteur implanter. Il est important pour la
conception de la commande de savoir si le procd est stable ou non en boucle
ouverte. Une autre caractristique importante est la prsence d un retard pur, qui a
tendance dstabiliser le systme lorsque l on ferme la boucle et peut exiger des
mthodes de synthse adaptes. La prsence ou non d intgrateurs dans le
systme amne choisir combien le rgulateur doit en comporter. Ces
considrations permettent d obtenir une structure de rgulateur.
La connaissance de la fonction de transfert en boucle ouverte du procd permet

de calculer la fonction de transfert en boucle ferme, dont les proprits les plus
importantes sont lies son polynme caractristique. On peut dterminer les
paramtres du rgulateur pour obtenir un polynme caractristique dsir, ou
encore une fonction de transfert dsire en boucle ferme.
80
Rgulateur
Dans les cas les plus simples, on peut s pargner une tude thorique pousse
et obtenir un fonctionnement satisfaisant de la boucle de rgulation en utilisant un
correcteur standard baptis PID, du nom des trois actions simultanes qu il
produit : Proportionnelle, Intgrale, Drive.
Le rgulateur PID reste aujourd hui un modle trs pris dans l industrie.
Certains constructeurs proposent d ailleurs des rgulateurs PID intgrs o le seul
besoin de l utilisateur sera de rgler les trois actions. C est partir de la
connaissance du procd que ce rglage peut s effectuer. Et ces automaticiens,
qu on appelle aussi des rgleurs . connaissent, sentent parfaitement leurs
processus.
Chaque processus ncessite un savoir-faire, et bien que leurs fondements

thoriques soient les mmes, ils peuvent utiliser des moyens de rglage diffrents.
Le suite de ce cours sera l occasion d examiner un certain nombre de techniques
utilises dans l industrie. 81
Rgulateur
Schma fonctionnel d une boucle de rgulation
mono variable
82
Rgulateur
Un rgulateur remplit une fonction mathmatique plus ou moins simple,

l algorithme de commande. Il comporte gnralement des facteurs de rglage.
La structure d un rgulateur dcrit la loi de commande du rgulateur. Celle-ci est

la relation liant le signal de commande U au signal d cart gnralis . Cette
relation est caractrise par une fonction de transfert C(p).
C U
+ Rgulateur
-
M
Avant de dcrire les diffrentes structures des rgulateurs, On va rappeler les

trois fonctions lmentaires du PID
83
Rgulateur
Correcteur Action Proportionnelle
L action proportionnelle est la base de la constitution de la boucle, o elle se
trouve quasiment toujours prsente. Elle se traduit par une variation du signal u du
rgulateur proportionnelle l cart mesure-consigne constat.
Le rgulateur action proportionnelle, ou rgulateur P, a une action simple et

naturelle, puisqu il construit une commande u(t) proportionnelle l erreur e(t).
Loi de commande du rgulateur P : u(t ) = K pe(t ) = K p (C - M )
U ( p)
Fonction de transfert du rgulateur P C ( p) = = Kp
E ( p)
Schma fonctionnel du rgulateur P e(t) u(t)
84
Rgulateur
Gain Kp
v Si Kp est grand, la correction est nergique, il y risque,
v Si Kp est faible, la correction est molle et lente, mais il n y a pas de risque.
Bande proportionnelle
L action proportionnelle d un rgulateur s exprime soit par le gain Kp soit par
la bande proportionnelle BP. Cette dernire est dfinie comme la variation en %
de l entre du rgulateur ncessaire pour que la sortie varie de 100 %. Les
relations entre le gain Kp et la bande proportionnelle BP exprime en % sont:
100 100
Kp = et BP % =
BP % Kp
85
Rgulateur
Dtermination du point de fonctionnement
La rgulation d un procd peut tre reprsent par le schma suivante:
Le rgulateur et le procd dfinissent chacun d eux une caractristique

statique. Dans le cas d un fonctionnement stable, le point de fonctionnement
en rgime permanent appartient aux deux courbes. Le point de
fonctionnement correspond donc l intersection de ces deux courbes.
86
Rgulateur
Bande proportionnelle
Le sens physique de la bande proportionnelle est trs clair. Par exemple la
caractristique statique U=f(M) du rgulateur pour Kp=1 et Kp=2 est:
U
Kp=2
Kp=1
Point de fonctionnement
M=C
M
50%
100%
87
Rgulateur
Proprits de la bande proportionnelle
v Elle est dispose symtriquement autour du point de fonctionnement;
v Elle s exprime en % de l tendue d chelle de l entre;
100
v Elle est inversement proportionnelle au gain B P % =
Kp
Le tableau suivant donne la correspondance de quelques valeurs
Kp 0 0,2 0,4 0,5 0,8 1 1,2 1,4 1,8 2 2,5 3 4 5
BP% 500 250 200 125 100 83,3 71,4 55,5 50 40 33,3 25 20 0
v BP a toujours une valeur positive et le produit KpxBP reste toujours

constant;
v pour les rgulateurs industriels, les plages de rglage s tendent
usuellement entre 0 et 200%.
88
Rgulateur
Influence de la bande proportionnelle (Comportements statique)
On s aperoit graphiquement que plus la bande proportionnelle est

petite, plus l erreur en rgime permanent est petite.
89
Rgulateur
Influence de la bande proportionnelle (Comportements dynamique)
Plus la bande proportionnelle est petite, plus le temps de rponse du

systme est court. Pour la mme erreur, la commande fournie est plus
importante qu avec une bande proportionnelle plus importante.
90
Rgulateur
Etude statique (erreur) S(p)
C + (p) Kp H(p)
e(p) = C - S (p) -
e(p) = C - K pH (p)e(p)
C
e(p) =
1 + K p H ( p)
v Si le modle du procd est du premier ordre et en appliquant le thorme
de la valeur finale, l erreur statique est :
1 K
lim e(t ) = lim pe(p) = o H (p) =
t p 0 1 + K pK 1 + qp
v On remarque q une augmentation du Kp amliore la prcision statique.
91
Rgulateur
Etude de la prcision dynamique
v La fonction de transfert en boucle ferme est de la forme :
K '' '' K pK q
e(p) = o K = et q'' =
1 + q''p 1 + K pK 1 + K pK
v En obtient donc une fonction de transfert du premier ordre avec un gain

statique d autant plus proche de 1 lorsque le gain du boucle KpK est grand. De
plus, on constate qu une augmentation de l amplification du Kp du rgulateur
entrane une diminution de la constante de temps, ce qui amliore la prcision
dynamique.
92
Rgulateur
Conclusion
v Le rgulateur proportionnelle assure une transmission instantane du signal
d erreur ; dans ce sens, son action est relativement dynamique : sa commande
ne dpend pas du pass, ni d une tendance, mais simplement de ce qui se
passe l instant prsent. Une limitation du rgulateur P est son incapacit
annuler notamment l erreur statique en rgulation de maintien, i.e. celle qui
apparat conscutivement l intervention d une perturbation constante.
v Le rle de l action P dans un SRA est de rduire l erreur de rglage qui est
inversement proportionnelle au gain, mais rend la rponse plus au moins
oscillatoire. On choisit un gain qui permet d avoir un bon taux d amortissement
(gal 0,75). On utilise un rgulateur proportionnel lorsque la prcision n est
pas importante. L action P est souvent suffisante pour rgler plusieurs
systmes dans l industrie comme par exemple rguler le niveau d eau dans
un rservoir de stockage.
93
Rgulateur
Correcteur Action Intgral
L action proportionnelle se montre donc insuffisante pour rgler, seule, les
imperfections d un systme, en particulier, lorsqu on dsire obtenir une prcision
infrieure l erreur statique. Comme pour la conduite d une voiture, au lieu
d craser l acclrateur, on peut avoir avantage assurer une commande plus
progressive. Cette commande est obtenue par une loi intgrale :
t
1
u (t ) =
Ti e (x ) dx
0
O Ti est la constante d intgration : c est le temps au bout duquel la sortie a rpt

l entre.
94
Rgulateur
Si l erreur varie brusquement, la commande augmente
progressivement, assurant un dmarrage doux au processus. Ti sert
donc grer la vitesse de correction et doit tre accorde la
constante de temps dominante T qui mesure l inertie du processus.
tre accorde signifie tre du mme ordre de grandeur que T. En
effet :
v si Ti est trop petite, le signal de la commande augmente trop vite sans

laisser au systme le temps de ragir : la commande n a pas d effet;
v inversement, si Ti est trop grande, cette action augmente l inertie du

systme et il en rsulte un dmarrage beaucoup trop mou.
95
Rgulateur
La commande intgrale ne ragit donc pas instantanment aux
variations brusques du signal d erreur comme la commande

proportionnelle. Elle assure un rattrapage progressif de la consigne
jusqu ce que l erreur statique soit limine. L action intgrale prsente
un autre avantage important sur la commande proportionnelle : il n existe
plus de relation, maintenue dans le temps, entre la valeur du signal de rglage
de la commande et la valeur de l cart .
96
Rgulateur
Correcteur Action Proportionnel Intgral
(PI)
On cherche amliorer la prcision du systme sans dgrader la
stabilit. Cela se fait par l introduction d un intgrateur dans la
chane directe, ce qui annule l erreur statique en rponse un
chelon de consigne. Ce correcteur se nomme correcteur
Proportionnel Intgral (PI). Il existe 2 types de fonctionnement :
v Fonctionnement srie
v Fonctionnement parallle
97
Rgulateur
Correcteur Action Proportionnel Intgral (PI)
Fonctionnement srie
v Dans un rgulateur srie, la modification de la bande proportionnel entrane
la modification de l influence de l action intgral.
v Loi de commande du rgulateur :

1
t
e(t )d t
u(t ) = K p

e(t ) +
T i -
o e(t ) = C - M
v Fonction de transfert du rgulateur :
1

C (p) = K p 1 +

T p i
v Schma fonctionnel du rgulateur
98
Rgulateur
Correcteur Action Proportionnel Intgral (PI)
Fonctionnement parallle
v Dans un rgulateur parallle, la bande proportionnel et l action intgral sont
indpendante.

t
1
u(t ) = K pe(t ) +
Ti e(t )d t o e(t ) = C - M
-
1
C (p) = K p +
Ti p
v Schma fonctionnel du rgulateur
99
Rgulateur
Correcteur Action Proportionnelle Intgral
Etude statique (erreur)
e(p) = C - S (p) E 1
e(p) = - K p + H (p)e(p)
P T i p
E 1
e(p) =

p 1 + T i
1+ K p
H (p)

T i p
v Si le modle du procd est du premier ordre et en appliquant le thorme
de la valeur finale, l erreur statique est :
lim e(t) = lim pe(p) = 0

t p 0
v On remarque que quel que soit la valeur de l action intgral (Ti), l erreur
statique est nulle. 100
Rgulateur
Comportement statique et dynamique
101
Rgulateur
Conclusion
v Le rgulateur action intgrale amliore la robustesse du systme, rendant
en particulier ses performances de prcision peu dpendantes des variations
des paramtres (notamment du gain permanent du systme) du systme
rgler.
v L inconvnient du rgulateur PI est que la commande atteigne son

maximum lorsque l erreur est nulle (lorsque la grandeur rgle atteint la
consigne ), il est vraisemblable (mais pas garanti) que la rponse indicielle (en
rgulation de correspondance) du systme asservi prsente un dpassement
de la consigne plus important qu avec un rgulateur P.
102
Rgulateur
Correcteur Action Drive
Dfinition:
v L action drive amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une
action oppose l action intgrale. Cette fonction est remplie par l oprateur
mathmatique : driver par rapport au temps. Ainsi, dans un rgulateur, on
dfinit l action drive partir du temps driv Td avec : d e (t )
u (t ) = T d
Fonctionnement dt
v Pour rpondre l influence de l action

drive, on s intressera la rponse du
module drive une rampe,
v Plus Td est grand, plus la valeur S sera
importante.
103
Rgulateur
Avantage
L action Drive apporte une amlioration notable du comportement

dynamique, acclrant la vitesse de raction du rgulateur aux moindres
variations de l erreur. Ainsi, un signal d erreur, si faible que soit son amplitude,
pourra gnrer une raction trs nergique du rgulateur si son taux de
croissance. L action Td anticipe donc l volution de la grandeur rgle et a
tendance acclrer la propagation des signaux dans la boucle. L action Td a
un effet plutt favorable sur la stabilit du systme asservi : il est donc
important de raliser que l action Td est plutt stabilisante et amliore la
rapidit des systmes.
104
Rgulateur
Inconvnient
Un inconvnient majeur de l action Drive est l effet des bruits intervenant
sur la mesure. Le drivateur amplifie l effet des bruits et ceci d autant plus que
ceux-ci se situent par nature dans une gamme de frquences relativement
leves. En consquence, la commande peut tre s avrer inutilisable. Il
s agit l d un problme trs important auquel on se heurte presque toujours en
pratique. Un problme li la trs grande dynamique de la raction du terme
Td qui apparat galement lorsque la consigne varie brutalement : le systme
rgler ayant toujours de l inertie, son temps de raction n tant pas infiniment
court, la variation brutale de la consigne se reflte instantanment sur l erreur,
dont la drive peut amener la commande des valeurs trs
105
Rgulateur
Correcteur Action Proportionnelle Drive
L action Drive ne permettant pas la transmission d un signal constant, elle
doit donc toujours s accompagner au moins d une action P en parallle ou srie
(rgulateur PD). Toutefois, par le fait que l action Drive est plutt stabilisante, le
gain de l action P peut parfois tre ajust une valeur plus leve en minimisant le
risque d instabilit.
106
Rgulateur
L action Drive ne permettant pas la transmission d un signal constant, elle doit
donc toujours s accompagner au moins d une action P en parallle ou srie
(rgulateur PD).
PD srie
d e(t )
v Loi de commande du rgulateur : u(t ) = K p
e(t ) + T
dt
d

U (p)
v Fonction de transfert du rgulateur : C (p) = = K p (1 + T d p )
e(p)
v Schma fonctionnel du rgulateur :
(t) u(t)
107
Rgulateur
PD srie
d e(t )
v Loi de commande du rgulateur : u(t ) = K p e(t ) + T d
dt
U ( p)
v Fonction de transfert du rgulateur : C (p) = = (K p + T d p )
e(p)
(t) u(t)
108
Rgulateur
Rgulateur PD avec drive sur la mesure
v Au lieu d effectuer la drive sur l cart entre la consigne et la mesure, elle
sera effectue directement sur la mesure. Cette structure vite d avoir des
brusques variations en sortie du rgulateur lorsque l oprateur modifie la
consigne.
109
Rgulateur
Correcteur Proportionnelle Intgrale Drive
Le rgulateur PID, Proportionnel-Intgral-Drive, est la combinaison des
trois actions de base P, I et D. Grce au terme I, il permet l annulation d une
erreur statique tout en autorisant grce l action D des performances de
rapidit suprieures celles d un rgulateur PI.
110
Rgulateur
Le rgulateur PID, Proportionnel-Intgral-Drive, est la combinaison des
trois actions de base P, I et D. Grce au terme I, il permet l annulation d une
erreur statique tout en autorisant grce l action D des performances de
rapidit suprieures celles d un rgulateur PI.
1 d e(t )
Ti
u(t ) = K p e(t ) + e(t )dt + T d
dt
U (p) 1
u(t)
C (p) = = K p + + T d p
e(p) T i p (t)
111
Rgulateur
Rsum des corrections des actions P,I,D
Rsum des effets des actions P,I,D
112
Rgulateur
Structure PID
(t) u(t) U (p) 1

C (p) = =
Kp + + T d p
Parallle e(p)
T p
i
Srie
u(t) 1
(t)
C (p) = K p 1 + + (1 + T d p )

T i p
Mixte 1

C (p) = K p 1 + + Td p

T p
i
113
Rgulateur
Mthodes de Rglages des Rgulateurs PID
Les mthodes sont nombreuses et varies, soient ncessitant la connaissance
d un modle du procd, soient exprimentales.
Dans la pratique industrielle, on utilise directement des "rgulateurs PID",

construits par des spcialistes en la matire. Le problme de synthse du
correcteur n'est plus alors qu'un problme de rglage des actions proportionnelle,
intgrale et drive, c'est dire Gr, Ti et Td. Le rglage de ces paramtres est un
problme quotidien pour l'automaticien : il est alors demandeur de mthodes
simples mettre en uvre, rapides et suffisamment prcises.
Ce problme a bien sr dbouch sur de nombreuses mthodes :
v Mthodes empiriques, encore trs souvent utilises dans l industrie,
v Mthodes analytiques, ncessitant l identification pralable du procd

114
Rgulateur
Mthodes de Rglages des Rgulateurs PID
Exemples des mthodes:
Mthodes par approches successives (exprimentales)
Mthodes ncessitant l identification du procd
Mthodes de Ziegler et Nichols
Rglage frquentiel dans le plan de bode
Mthode lieu de Nyquist inverse
115
Rgulateur
Mthodes Ncessitant l identification du procd
L identification du procd permet d obtenir les paramtres
caractristiques (Gain statique, Constante du temps, retard). A partir
de ces paramtres, on calcul les actions afficher sur le rgulateur.
Ce calcul dpend :
v Du modle chois pour l identification
v De la structure du rgulateur utilis
v Du mode de rgulation (P,PI,PID)
2 cas se prsentent :
Procd stable
Procd volutif
116
Rgulateur
Procd stable
e T p
v Le modle retenu est toujours celui de Broda : F ( p) = k
1+ p

v Le choix du rgulateur va tre li au rapport :
T
vMode de rgulation pour des systmes stables

> 20 Rgulateur tout ou rien (TOR)
T

10 < < 20 Rgulateur P
T

5< < 10 Rgulateur PI
T

2< <5 Rgulateur PID
T
Limite du rgulateur PID
<2
T 117
Rgulateur
Les paramtres des rgulateurs pour les systmes stables sont
donnes dans le tableau ci-dessous :
action P PI srie PI PID srie PID PID

parallle parallle mixte
Kp 0,8 0,8 0,8 0,85 t T + 0, 4t t T + 0, 4t
kT kT kT kT 1, 2K 1, 2K
Ti kT kT + 0,4 T
Max
0,8 0,75
Td 0 0 0 0,4 0,35 0,35
k k
118
Rgulateur
Procd instable
- T p
v Le modle retenu est le modle le plus simple : F ( p ) = k
e
p
v Le choix du rgulateur va tre li au rapport : KT
vMode de rgulation pour des systmes stables
K T > 0, 5 Limite du rgulateur PID
0, 2 < K T < 0, 5 Rgulateur PID
0, 1 < K T < 0.2 Rgulateur PI
0.05 < K T < 0.1 Rgulateur P
K T < 0, 05 Rgulateur tout ou rien (TOR)

119
Rgulateur
Les paramtres des rgulateurs pour les systmes instables sont
donnes dans le tableau ci-dessous :
action P PI srie PI PID srie PID PID

parallle parallle mixte
Kp 0, 8 0, 8 0, 8 0, 85 0, 9 0, 9
kT kT kT kT kT kT
Ti kT kT 2
Max 5,2 T
4,8 T
0,8 0, 15
Td 0 0 0 0, 35
0,4 T 0,4 T
k
120
Rgulateur
Compte rendue du TP
Etudier prcisment les schma fonctionnel de chaque boucle de
rgulation qui existe sur la machine concern
Identifier le systme
Etude d une rgulation possible pour une des boucles

v Choix du rgulation avec tous les paramtres ncessaires
v Programmation de l algorithme dans un automate
Essai pour plusieurs variations des consignes
Essai avec des perturbations
Rdiger un rapport dtaill du travail
121

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vDes rponses indicielles avec une forme de S

vDes lments de 1er ordre en srie

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v l chelon peut tre appliqu partir du repos

v il est Indispensable que le systme soit en

DV est la variation de l entre 63

AB/AC 0,37 0,27 0,255 0,195 0,175

v Par simulation (simulateur analogique, simulation logicielle)

v Par comparaison avec d autres mthodes

Dans tous les cas, il ne faudra jamais oublier qu on obtient toujours

Exemple: Rgulation manuelle de la temprature d une douche

Tr est le retard pur entre l action entreprise par l oprateur sur la

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Erreur de prcision en (%)

L amortissement est dfini par l allure de la rponse. Les

L amortissement s exprime de deux faon :

Un systme asservi doit tre suffisamment robuste pour garantir

v une bonne prcision statique,