15/11/2021

Mécanique des Milieux Continus

2021 - 2022

Pr. JAAFRI
Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 1

Relations fondamentales de la mécanique

Géométrie + Temps = Cinématique
Conservation de la masse Cinématique + Masse = Cinétique
Axiome
Le milieu déformable étudié est muni d’une masse.
On définit un champ scalaire, noté 𝜌, dépendant de l’espace et du temps → Masse volumique

Continue sur le domaine d’étude

𝑚 𝐷𝑡 = 𝑑𝑚 = 𝜌 𝑥, 𝑡 𝑑𝑣
𝐷𝑡 𝐷𝑡
La masse d’un domaine est donc l’intégrale du champ « masse volumique » sur ce domaine à un instant donné. 𝑓 𝑑𝑚 = 𝑓 𝜌𝑑𝑣
𝐷𝑡 𝐷𝑡

La masse de tout domaine matériel reste constante si on suit ce domaine dans son mouvement

𝜒
1er grand principe de la mécanique.
𝐷0 𝐷𝑡
→ on exclue toute réaction chimique, toute radioactivité, tout effet de mélange, etc.

𝑚(𝐷0 ) = 𝑚(𝐷𝑡 )
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Relations fondamentales de la mécanique

Conservation de la masse
Formes intégrales Dérivée particulaire d’une intégrale de volume
𝐷 𝐷 𝐷 𝜕𝑏 𝜕𝑏
En description eulérienne 𝑚 𝐷𝑡 =0 ⇒ 𝜌 𝑑𝑣 = 0 𝐷𝑡
𝑏 𝑑𝑣 =
𝜕𝑡
+ 𝑑𝑖𝑣 𝑏𝑉 𝑑𝑣 =
𝜕𝑡
𝑑𝑣 + 𝑏𝑉 ∙ 𝑛 𝑑𝐴
𝐷𝑡 𝐷𝑡 𝐷 𝐷𝑡 𝐷𝑡 𝐷𝑡 𝑆𝑡
𝑡

𝜕𝜌 𝐷𝜌
+ 𝑑𝑖𝑣 𝜌𝑉 𝑑𝑣 = 0 ou + 𝜌 𝑑𝑖𝑣 𝑉 𝑑𝑣 = 0
𝐷𝑡 𝜕𝑡 𝐷𝑡 𝐷𝑡

𝜕𝜌
𝑑𝑣 + 𝜌 𝑉 ∙ 𝑛 𝑑𝐴 = 0
𝐷𝑡 𝜕𝑡 𝑆𝑡

Terme dû à la variation éventuelle de 𝜌 en Terme dû au mouvement de 𝐷 (convection)

fonction du temps à 𝑥 fixé (instationnarité)

Formulations intégrales ou globales de la conservation de la masse pour un domaine matériel

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Relations fondamentales de la mécanique

Conservation de la masse
Formes locales
Axiome de conservation de la masse vérifié pour tout domaine matériel 𝐷𝑡

𝜕𝜌 𝐷𝜌
+ 𝑑𝑖𝑣 𝜌𝑉 = 0 ou + 𝜌 𝑑𝑖𝑣 𝑉 = 0
𝜕𝑡 𝐷𝑡

Formes locales de l’axiome de conservation de la masse, qui sont valables en un point donné
Equations de continuité

1ère équation fondamentale locale de la mécanique des milieux continus

→ 1 équation et 4 inconnues scalaires (𝜌 et les 3 composantes de 𝑉)

À suivre : loi fondamentale de la dynamique, principes de la thermodynamique.

1 𝐷𝜌 → la divergence du champ de vitesse : opposée à la variation

𝑑𝑖𝑣 𝑉 = −
𝜌 𝐷𝑡 relative de masse volumique.

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Relations fondamentales de la mécanique

Conservation de la masse
En description lagrangienne
𝜌0 (𝑋) masse volumique au point 𝑀0 de la configuration initiale 𝐷0 : 𝜌0 𝑋 = 𝜌 𝑋, 0

𝑚(𝐷0 ) = 𝑚(𝐷𝑡 ) ⇒ 𝜌0 𝑋 𝑑𝑣0 = 𝜌 𝑥, 𝑡 𝑑𝑣

𝐷0 𝐷𝑡

Changement de variable 𝑥 → 𝑋 ⇒ 𝜌 𝑥, 𝑡 𝑑𝑣 = 𝜌 𝑥 𝑋, 𝑡 , 𝑡 𝐽 𝑋, 𝑡 𝑑𝑣0

𝐷𝑡 𝐷0

𝜌0 𝑋 − 𝜌 𝑥 𝑋, 𝑡 , 𝑡 𝐽 𝑋, 𝑡 𝑑𝑣0 = 0 ⇒ 𝜌0 𝑋 = 𝜌 𝑥 𝑋, 𝑡 , 𝑡 𝐽 𝑋, 𝑡 ou 𝜌J = 𝜌0
𝐷0

1 𝜌0 𝜈
Considérons le volume massique 𝜈= On obtient J= =
𝜌 𝜌 𝜈0
→ Dilatation volumique

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Relations fondamentales de la mécanique

Bilan de quantité de mouvement
Notion de contrainte
Domaine 𝑫, muni d’une surface extérieure fermée 𝑺 caractérisée
par un champ de normales sortantes 𝒏

Efforts extérieurs appliqués au domaine :

Efforts de volume : s’appliquent à tout point 𝑴 à l’intérieur du domaine 𝑫.
→ on les appelle également efforts à distance.
Dans notre cas il ne s’agira que de la gravité 𝑔

Efforts de surface : s’appliquent à tout point 𝑴 situé sur la surface 𝑺 extérieure au domaine.
→ on les appelle également efforts de contact.
On les représente par une densité surfacique de force notée 𝑻

Cette densité de force s’apparente à une pression. Elle dépend du temps 𝑡, de la position 𝑥 du point 𝑀
sur la surface extérieure, et de l’orientation locale 𝑛 de cette surface en ce point :

𝑻 = 𝑻(𝒙, 𝒕, 𝒏)

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Relations fondamentales de la mécanique

Bilan de quantité de mouvement 𝑻
Notion de contrainte 𝑻

On appelle vecteur contrainte au point 𝑴, à l’instant 𝒕, et dans la

direction 𝒏 le vecteur :
𝑻 = 𝑻(𝒙, 𝒕, 𝒏)

Si on s’intéresse au petit élément de surface autour de 𝑴 → On peut décomposer 𝑻 en deux

composantes orthogonales :

Une composante normale, colinéaire à 𝒏 et donc orthogonale à la surface extérieure au domaine.

→ Cette composante est appelée contrainte normale à la surface :

𝑻𝒏 = 𝑻𝒏 𝒏

Une composante tangentielle, normale à 𝒏 et donc tangente à la surface extérieure au domaine.

→ Cette composante est appelée contrainte tangentielle ou contrainte de cisaillement, notée 𝑻𝒕

Il existe un vecteur unitaire 𝒕, tangent à la surface 𝑺, tel que le vecteur contrainte se décompose de la façon suivante :

𝑻 = 𝑻𝒏 𝒏 + 𝑻𝒕 𝒕
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Relations fondamentales de la mécanique

Bilan de quantité de mouvement
On définit plusieurs quantités qui seront utilisées dans le principe fondamentale de la dynamique :

Torseur des efforts extérieurs

Torseur des efforts extérieurs appliqués à un domaine matériel 𝐷𝑡

→ torseur dont la résultante et le moment en un point 𝑨 quelconque sont donnés par

𝐹= 𝑇 𝑑𝑆 + 𝜌𝑔 𝑑𝑣
𝑆𝑡 𝐷𝑡

𝑀𝐴 = 𝐴𝑀 ∧ 𝑇 𝑑𝑆 + 𝐴𝑀 ∧ 𝜌𝑔 𝑑𝑣
𝑆𝑡 𝐷𝑡

Ce torseur est une récapitulation des efforts appliqués au domaine matériel.

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Relations fondamentales de la mécanique

Bilan de quantité de mouvement
On définit plusieurs quantités qui seront utilisées dans le principe fondamentale de la dynamique :

Torseur cinétique
→ Quantité de mouvement associée à 𝑫 à l’instant 𝒕 :

𝑃= 𝑉(𝑀, 𝑡) 𝑑𝑚 = 𝜌(𝑚, 𝑡) ∙ 𝑉(𝑀, 𝑡) 𝑑𝑣 Aussi appelé « résultante cinétique ».

𝐷𝑡 𝐷𝑡

Qté de mvt d’une particule matérielle

= Vect. vitesse x Masse

Qté de mvt d’un domaine matériel

= ∑ Qté de mvt de toutes les particules matérielles

→ Moment de quantité de mouvement au point quelconque 𝑨 :

𝜎𝐴 = 𝐴𝑀 ∧ 𝑉(𝑀, 𝑡) 𝑑𝑚 = 𝜌(𝑀, 𝑡) ∙ 𝐴𝑀 ∧ 𝑉(𝑀, 𝑡) 𝑑𝑣 Aussi appelé « moment cinétique ».

𝐷𝑡 𝐷𝑡

Le torseur qui admet 𝑃 comme résultante et 𝜎𝐴 comme moment sera appelé torseur cinétique.
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Relations fondamentales de la mécanique

Bilan de quantité de mouvement
On définit plusieurs quantités qui seront utilisées dans le principe fondamentale de la dynamique :

Torseur dynamique
→ Quantité d’accélération associée à 𝑫 à l’instant 𝒕 le vecteur :

𝐴= 𝛾(𝑀, 𝑡) 𝑑𝑚 = 𝜌(𝑚, 𝑡) ∙ 𝛾(𝑀, 𝑡) 𝑑𝑣 Aussi appelé « résultante dynamique ».

𝐷𝑡 𝐷𝑡

Qté d’accélération d’une particule matérielle

= Accélération x Masse

Qté d’accélération d’un domaine matériel

= ∑ Qté d’accélération de toutes les particules matérielles

→ Moment de quantité d’accélération au point quelconque 𝑨 le vecteur :

𝛿𝐴 = 𝐴𝑀 ∧ 𝛾(𝑀, 𝑡) 𝑑𝑚 = 𝜌(𝑀, 𝑡) ∙ 𝐴𝑀 ∧ 𝛾(𝑀, 𝑡) 𝑑𝑣 Aussi appelé « moment dynamique ».

𝐷𝑡 𝐷𝑡

Le torseur qui admet 𝐴 comme résultante et 𝛿𝐴 comme moment sera appelé torseur dynamique.
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Relations fondamentales de la mécanique

Bilan de quantité de mouvement

Les grandeurs 𝑃, 𝜎𝐴 , 𝐴 et 𝛿𝐴 ne sont pas des champs vectoriels !!

Grandeurs caractéristiques d’un domaine matériel 𝐷 à un instant donné 𝑡

→ donc d’un ensemble de particules que l’on suit dans leur mouvement

Leur variation est due à deux termes :

 Terme instationnaire : Variation locale de la grandeur dans le temps
 Terme convectif : Variation due au mouvement du domaine matériel

Deux relations importantes :

𝐷𝑃 𝐷𝜎𝐴
=𝐴 = 𝛿𝐴
𝐷𝑡 𝐷𝑡

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Relations fondamentales de la mécanique

Bilan de quantité de mouvement
Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)

Il existe au moins un référentiel, dit galiléen, tel que pour tout domaine matériel et à tout instant, le
torseur dynamique soit égal au torseur des efforts extérieurs.

C’est une définition rigoureuse de la notion de référentiel galiléen :

n’importe quel référentiel dans lequel le PFD est vrai.

Version plus élaborée de la deuxième loi de Newton (𝐹 = 𝑚𝛾) appliquée ici à toutes les particules
d’un domaine matériel.

Forme intégrale du PFD (les moments sont ramenés à l’origine O du repère)

𝐷 Valable pour l’ensemble du domaine matériel

𝐷𝑃
=𝐹 ⇒ 𝜌𝑉 𝑑𝑣 = 𝑇 𝑑𝑆 + 𝜌𝑔 𝑑𝑣
𝐷𝑡 𝐷𝑡 𝐷𝑡 𝑆𝑡 𝐷𝑡 Ne permet pas de déduire une forme locale
(valable en un point matériel) parce qu’il n’est pas
possible d’appliquer directement Ostrogradsky
𝐷𝜎𝑂 𝐷
= 𝑀𝑂 ⇒ 𝑂𝑀 ∧ 𝜌𝑉 𝑑𝑣 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑇 𝑑𝑆 + 𝑂𝑀 ∧ 𝜌𝑔 𝑑𝑣
𝐷𝑡 𝐷𝑡 𝐷𝑡 𝑆𝑡 𝐷𝑡
On a besoin d’un nouveau personnage !!

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Relations fondamentales de la mécanique

Bilan de quantité de mouvement
Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)
Tenseur des contraintes
noté 𝜎, et également appelé tenseur de Cauchy → généralisation de la notion de vecteur de contrainte 𝑇

𝑻
𝑻 dépend du temps et de l’instant considérés, mais aussi
de l’orientation 𝒏 de la surface à laquelle il est appliqué
La contrainte = Une force répartie sur une surface

On appelle facette une petite surface fictive au sein d’un milieu continu, la normale à cette facette étant notée 𝑛

Le tenseur de Cauchy vérifie : 𝑇 𝑥, 𝑡, 𝑛 = 𝜎(𝑥, 𝑡) 𝑛

dépend uniquement des coordonnées du point considéré et de l’instant 𝑡,

mais pas de la direction
Permet de retrouver directement le vecteur contrainte qui s’applique en ce
point et à cet instant sur une facette d’orientation 𝑛

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Relations fondamentales de la mécanique

Bilan de quantité de mouvement
Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)
Tenseur des contraintes

𝐷 𝐷
𝑇=𝜎𝑛 ⇒ 𝜌𝑉 𝑑𝑣 = 𝜎 𝑛 𝑑𝑆 + 𝜌𝑔 𝑑𝑣 et 𝑂𝑀 ∧ 𝜌𝑉 𝑑𝑣 = 𝑂𝑀 ∧ 𝜎 𝑛 𝑑𝑆 + 𝑂𝑀 ∧ 𝜌𝑔 𝑑𝑣
𝐷𝑡 𝐷𝑡 𝑆𝑡 𝐷𝑡 𝐷𝑡 𝐷𝑡 𝑆𝑡 𝐷𝑡

Ostrogradsky

𝜌𝛾 𝑑𝑣 𝑑𝑖𝑣 𝜎 𝑑𝑣
𝐷𝑡 𝐷𝑡

Equation de bilan de quantité de mouvement

𝜌𝛾 𝑑𝑣 = 𝑑𝑖𝑣 𝜎 𝑑𝑣 + 𝜌𝑔 𝑑𝑣 ⇒ 𝜌𝛾 = 𝑑𝑖𝑣 𝜎 + 𝜌𝑔
𝐷𝑡 𝐷𝑡 𝐷𝑡

Forme locale du PFD.

s’applique à une particule matérielle et est valable
systématiquement en tout point d’un milieu continu

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Relations fondamentales de la mécanique

Bilan de quantité de mouvement
Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)
Tenseur des contraintes

𝐷
𝑇=𝜎𝑛 ⇒ 𝜌𝛾 = 𝑑𝑖𝑣 𝜎 + 𝜌𝑔 et 𝑂𝑀 ∧ 𝜌𝑉 𝑑𝑣 = 𝑂𝑀 ∧ 𝜎 𝑛 𝑑𝑆 + 𝑂𝑀 ∧ 𝜌𝑔 𝑑𝑣
𝐷𝑡 𝐷𝑡 𝑆𝑡 𝐷𝑡

Développements plus longs

Symétrie du tenseur de Cauchy

𝜎 =𝜎𝑇
𝜎𝑖𝑗 = 𝜎𝑗𝑖
simplification du tenseur de contrainte → outil de calcul pratique
forme locale de l’équilibre dynamique en moment (càd en rotation)
d’une particule matérielle.

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Relations fondamentales de la mécanique

Autres principes fondamentaux
Théorème de l’énergie cinétique

Conséquence directe du PFD

𝐷𝐾
= 𝑃𝑖 + 𝑃𝑒
𝐷𝑡

1 2
𝐾= 𝜌𝑉 𝑑𝑣 𝑃𝑖 = 𝜎 ∶ 𝐷 𝑑𝑣 𝑃𝑒 = 𝑇 ∙ 𝑉 𝑑𝑆 + 𝜌𝑔 ∙ 𝑉 𝑑𝑣
𝐷𝑡 2 𝐷𝑡 𝑆𝑡 𝐷𝑡

Energie cinétique d’un Puissance des efforts Puissance des efforts

domaine matériel intérieurs au domaine extérieurs au domaine

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Relations fondamentales de la mécanique

Autres principes fondamentaux
Thermodynamique

Introduit de nouvelles grandeurs énergétiques (énergie interne, enthalpie, entropie, etc.)

Utile dès que le problème étudié fait intervenir la chaleur

Premier principe de la thermodynamique :

Pour tout domaine matériel et à tout instant, la dérivée particulaire de l’énergie interne est égale à la somme
des puissances liées aux efforts extérieurs et au taux de chaleur reçue par le domaine.
→ Equilibre énergétique d’un domaine matériel soumis à la fois à des sollicitations mécaniques et thermiques.

Deuxième principe de la thermodynamique :

Dans tout domaine matériel, le taux de production interne d’entropie est positif ou nul.

représentation physique du désordre

→ Un système isolé évolue toujours vers un état désordonné.

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